Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 5 ] 
Autor Zpráva
 Předmět příspěvku: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter
PříspěvekNapsal: čtv 08.03.2018 1:15 
Platící zákazník RCManie
Platící zákazník RCManie
Uživatelský avatar

Registrován: 13.9.2009
Příspěvky: 359
Ahoj,

jelikož jsem svou copteru osadil motory T-Motor F40III a s OmniBus F4 PRO + Racestar TATTOO 35A se mi po laborování s PID a filtry pořád nelíbil "projev" motorů, které by měly jít plynule od spodu flashl jsem na BF 3.3.0 a zapnul Kalman Filter.
Ač jsem čekal hodně, je to opravdu "masakr". To jak se coptera chová, jak motory zabírají a jakou dokáží vyvinout sílu je znát nemilosrdně.
Pokud se tedy nebojíte osadit váš stroj "testovací" verzí BF + K filter (ačkoliv snad, už je teď i ostrá verze Kalman Filtru - nevím) určitě zkuste.
Nebudu se zde úplně rozepisovat jak to pracuje - nevím to, kdo se chce vzdělat v práci Rudolfa Kalmana, najde s pomocí pana Googla :) (ale to vůbec není naštěstí důležité)
Není to žádná novinka ani v oblasti copter. (myslím DJI má, již dávno) Ale takto jednoduše pro freestyle coptery do BF je to skoro čerstvé. V každém případě je to algoritmus, který dokáže vyhladit chod motorů a zbavit copteru vibrací a propwash.
Diskuse o Kalman filtru vč. odkazu ke stažení a nastavení na RCgroups ZDE.
Jak moc "smoothly" to s šikovnýma rukama a zapnutým KF lítá, třeba ZDE. (toto není mé video - nemám čas ani kameru k tomu, abych to natočil "pěkně" a nelítám tak, abych to natočil dost výmluvně :) ). Schválně jsem vybral video, kde není hudbou potlačen zvuk motorů, (doporučuji zapnout zvuk) abyste si to mohli užít. Jinak stačí zadat na YT tag "Kalman filter Betaflight" a najdete spousty dalších.
Pokud by někdo chtěl poradit jak Kalman a s jakými hodnotami spustit, poradím, nebo sem přidám mé nastavení, vč nastavení ostatních filtrů a PID.

iF

_________________
FPVMANIA - MOTHER COPTER - FLY or DiE
Oficiální distributor Armattan Quads pro ČR
fpvmania.cz


Nahoru
 Profil {RCalbum.cz}  
 
 
 Předmět příspěvku: Re: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter
PříspěvekNapsal: čtv 08.03.2018 9:36 
Mazák
Mazák

Registrován: 30.8.2011
Příspěvky: 5391
Bydliště: Plzeň, CZ
Obrázky: 0
Enhanced Kalman Filtr je v Arducopteru implementovan uz nekolik let a rozhodne to byl zasadni posun do plusu (a duvod pro zabiti 8bit procaku :-D )

Na APM to ale melo jeden zasadni vliv - EKF nefunguje pokud stroj generuje prilis mnoho vibraci. APM to melo kontrolovane a pokud se neco EKF nelibilo tak se vypnul. Nevim jak je to na BF ale pokud nekdo zapne Kalman a bude se to chovat "divne" tak jako prvni rozhodne reste vibrace

_________________
coptery@FrSky X9E, 3.4m Go-3,EPP Spartan,SkySurfX8,SE.5,MPX Extra 300s@Jeti DC-16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter
PříspěvekNapsal: sob 10.03.2018 22:40 
Platící zákazník RCManie
Platící zákazník RCManie
Uživatelský avatar

Registrován: 13.9.2009
Příspěvky: 359
Ahoj,

aby vše nebylo úplně jednoduché (nebo možná naopak bylo), rozhodlo se pár lidí z BF o vytvoření forku a je k mání ButterFlight konfigurátor.
Je tomu tak proto, protože někteří byli nespokojeni s implementací FKF do poslední "ostré" verze BF. (položka ve filtrech jako BIQUAD)
ButterFlight tak obsahuje rovnou implementaci Fast Kalman Filteru v jeho defaultním nastavení po flashi:

set dterm_lowpass_type = PT1
feature AIRMODE
feature ANTI
feature DYNAMIC
set gyro_stage2_filter_type = FAST_KALMAN

set gyro_filter_q = 400
set gyro_filter_r = 88


S tímto konfigurátorem se pracuje úplně stejně jako s BF. Při prvním pohledu co jsem si všiml, má třeba jen víc možností uložení profilů PID a rates.
Instalace FKF je fakt velmi jednoduchá. U většiny desek nabízí pouze 2 stable verze frw.
Dokonce pro majitele AKK VTX je zde jednoduchým příkazem odstraněn bug pro funkci SmartAudio, který je v posledním BF.

set vtx_akk_hack = on

Osobně jsem měl u "horších" setupů problém KF, protože se mi samy zastavily motory. Zřejmě to bylo převzorkováním frq na 32000 kHz - nevím. Zde mi vše jede - zatím jsem před chvílí jen naistaloval a v letu na "slabším" setupu nezkoušel. Dám pak vědět.
Tady pár odkazů:
Nějaké info o ButterFlight
Ke stažení
A návod na YT (třeba).

Odvážným přeju hodně "smooth" letů :) a doporučuji, krom toho co psal o příspěvek výše Amper, po chvilce letu zkontrolovat teplotu motorů.

iF

_________________
FPVMANIA - MOTHER COPTER - FLY or DiE
Oficiální distributor Armattan Quads pro ČR
fpvmania.cz


Nahoru
 Profil {RCalbum.cz}  
 
 Předmět příspěvku: Re: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter
PříspěvekNapsal: ned 11.03.2018 22:33 
Platící zákazník RCManie
Platící zákazník RCManie
Uživatelský avatar

Registrován: 13.9.2009
Příspěvky: 359
Ahoj,

dnes jsem podrobil dva setupy testu v "reálu". Co říct. Funguje to výborně.

"Silnější" setup:

Motory - T-Motor F40III 2400kv
ESC - Racerstar TATTOO 35Ax4 BLHeli_32 / nastaven DShot_1200
FC - Omnibus F4 PRO OSD
Baterie - 1300 / 4S
Vrtule - DALPROP Cyclone T5046C


Tam jsem úplně něco nového nečekal, neboť jsem úplně nepředpokládal nějakou zásadní změnu od nastavení KF v BetaFlight. Omyl. Je to zase o kus lepší a coptera se i při snaze být "pomalejší" chovala velice živě.

"Dětský" setup:

Motory - NoName ReadyToSky (píšu no name, protože jsem je našel pod různými názvy)
ESC - HGLRC BS30A / DShot_600
FC - Omnibus F3 OSD
Baterie - 1300 / 4S
Vrtule - DALPROP Cyclone T5046C


Tady jsem byl plný očekávání, neboť, když zvolíte špatné pořadí copter a lítáte nejdřív se silnějším setupem máte pocit, že ta druhá coptera "stojí". U tohoto setupu jsem i několikrát dříve laboroval s vrtulemi, protože se mi to stále "nezdálo".
No a nyní, už při odarmování byl slyšet rozdíl. Motory "ševelí" a coptera je oproti předchozímu létání velmi živá.

U obou sestav jsem pokaždé kontroloval teplotu motorů a i po vylétání byla baterka teplejší, než motor. Takže dobrý.

Ještě snad doplnění - pokud je použit DShot nelze zapnout Unsyced PWM - (DShot používá PID Loop Rate)
set use_unsynced_pwm = ON
set motor_pwm_rate = 32000

Musí být zapnutý Multishot (osobně jsem nezkoušel). Defaultní hodnota pwm rate je myslím 480.

A dále:
set gyro_use_32khz = ON
spustit nepůjde pokud nemáte chip MPU-9250, MPU-6500, ICM-20602. V tom případě nechte gyra třeba na 8 / 8 kHz, resp tak jak máte běžně. (OmniBus F4 V2 má pouze MPU-6000) mám tedy 8 / 8. OmniBus F3 mám na 8 / 4.

PID teď u sebe nemám, ale ještě vložím. Nenechával jsem defaultní, ale lze samozřejmě ponechat doporučené.
Závěrem. Za mne tedy ButterFlight "zabodoval" a nemám zatím důvod jej nepoužívat. Létá to opravdu výborně.

EDIT : ZDE smerem "do prava", tedy dal, jsou hodnoty PID atd prvniho setupu. Slabsi setup je obdobny, jen PID jsou jinak.

iF

_________________
FPVMANIA - MOTHER COPTER - FLY or DiE
Oficiální distributor Armattan Quads pro ČR
fpvmania.cz


Nahoru
 Profil {RCalbum.cz}  
 
 Předmět příspěvku: Re: Betaflight 3.3.0 + Kalman Filter
PříspěvekNapsal: pon 12.03.2018 9:16 
Zkušený debatér
Zkušený debatér

Registrován: 1.12.2014
Příspěvky: 310
Bydliště: Ostrava
imagin píše:
Ještě snad doplnění - pokud je použit DShot nelze zapnout Unsyced PWM - (DShot používá PID Loop Rate)
set use_unsynced_pwm = ON
set motor_pwm_rate = 32000

Musí být zapnutý Multishot (osobně jsem nezkoušel). Defaultní hodnota pwm rate je myslím 480.


unsynced pwm ma smysl jen pro analogove protokoly u Dshotu je naprosto k nicemu a proto je spravne nedostupna.


Nahoru
 Profil  
 
Zobrazit příspěvky za předchozí:  Seřadit podle  
Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 5 ] 

 


Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 0 návštevníků


Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru
Nemůžete odpovídat v tomto fóru
Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru

Hledat:
Přejít na:  

 

  Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group  Český překlad – phpBB.cz 

 

NAVRCHOLU.cz