Nový typ KK dosky - KK2.0 s LCD displayom

[Kraťas]

Zdravím pánové a dámy

Mohl by mi prosím někdo vysvětlit rozdíl mezi hodnotami "Gain" a "Limit". Díky této diskuzi vím zhruba, co je Gain P a I a jak se to nastavuje. Vím kdy se má P a I Gain snižovat nebo zvyšovat atd. Ale proč a k čemu je tam ještě hodnota P Limit a I Limit.

Zkouším to na tomto prckovi:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... Board.html

ale nějak to pořád nemohu naladit. Hodnoty, které tu někteří z vás uvádí, jsou pro mne nepoužitelné. Mám z toho pocit, že Gain P přez 30 kmitá, pod 30 negainuje. A I jsem ani moc nezkoušel. Test přijímače je ok, vše na 0, vrtulky moc nevibrují (ani netuším, zda se takto malé vrtulky také vyvažují), páčky páčkují správně, dokonce jsem to přivázal mezi nohy od stolu a zkoušel to ladit podle youtubu. Na "špagátě" se to chová jako na videu, ale jak to položím na zem a chci se vznést, začne boj o život. Místnost je tomu malá, pořád to někam utíká, sem tam se to rozkmitá, chvíli to má snahu jakoby se vznášet, ale najednou se to propadne nebo vylítne nahoru.

[rcfrant!k]

V první řadě je to problém v testování v místnosti - víří a odráží se vzduch a pak se koptera chová tak jak se chová. U takto malého stroje by neměly být vibrace ideálně žádné, protože to bude hodně citlivé. Asi to nebude ten správný stroj pro první zkoušení a ladění. Jak vysoko s tím visíš nad zemí? Jak je místnost velká?

Co se týče limitu. Limit znamená poměr, kolik z celkového výkonu může deska použit pro kompenzaci. V praxi se pak větší limit projevuje rychlejší reakcí kompenzace. Moc velký limit naopak může způsobit překompenzování a potažmo i kmitání nebo dokonce nemožnost řízení. Moc malý zase pomalou reakci a slabé kompenzování.

Celkem by podle mě měl P Limit a I limit dohromady dát číslo okolo 50. Ale opravdu záleží na vyzkoušení v praxi a na každém stroji to bude jinak.

Propadávání může být způsobené položkou Height dampening nebo přehnaným limitem, kdy deska použije veškerý výkon pro kompenzování a žádný už nezbyde pro visení nebo snad dokonce řízení

Když máš gain nad 30 moc a pod 30 málo ... co to dělá když ho necháš přesně na 30ti?

vrtulky moc nevibrují

To znamená že trochu vibrují? Neměly by vibrovat vůbec... na takto malém stroji může i sebemenší vibrace znamenat rušení a pak i nestabilitu.

Možná by bylo fajn hodit nějaké video třeba na youtube, ať vidíme co že to vlastně dělá.

F.

[s3030150]

no text entered...

[Kraťas]

Jsem si naivně myslel, že si s tím budu poletovat po místnosti jako s dvourotorovým mikrovrtulníčkem na záchodě. .

Díky za odpovědi.

bych to tedy zopakoval pro blbé (pro mne). Pokusím se vyvážit vrtulky, zkusím ještě jednou nastavit regulátory a pak to pověsím opět mezi šňůry. Všechny hodnoty pitch, roll, yaw, P, I, gain a limit dám na nulu a začnu přidávat hodnotu P gain u Roll a Pitch. Hodnotu P limit mám udržovat na dvojnásobku hodnoty P gain?

Pokud začne docházet ke kmitání, snižím o něco hodnotu P gain.

Když jsem s P gain a P limit spokojený, zopakuji to s I gain a I limit.

Jak mám vyzkoušet a vyladit Yaw? Asi tedy už bez šňůry...

[Kraťas]

Jo a ještě prosím vás, má smysl nahrávat do desky nový firmware, pokud je to jen pro poletování s tímto prckem?

[rcfrant!k]

Pozor! Limit není nijak přímo závislý na hodnotách Gain. Začal bych tak, že bych dal P limit třeba na 30, P gain taky na 30, I limit na 0 a I gain na 0. Hýbal bych jen s P gain. Pokud by se ti zdálo, že to kompenzuje v dostatečné míře, ale pomalu - tak přidej limit, pokud by to naopak bylo moc trhané tak limit uber. Ale lehce - v malých krocích, třeba +/- 3 až 5.

Až budeš spokojený, tak totéž s I gain a I limit s tím, že I gain by měl být cca mezi 50-100% toho, co P gain (to jsem někde vyčetl, nepodloženo!). P limit + I limit by ti měly dohromady dát něco okolo 50ti.

Já jsem nějakou dobu lítal s původním firmware bez problémů. Pokud to máš jen tak 4fun, tak to dle mého skromného úsudku smysl nemá.

tady je taky zajímavá metoda ladění: https://www.youtube.com/watch?v=HpMMxo5pEcw

[macil]

Tie vrtuľky rozhodne je potrebné vyvážiť. Jeden list majú výrazne ťažší.
Nový firmware (1.4) má lepšie vyriešený self leveling, ako starý.
No riadiť, zvlášť v priestore, ako je izba s nábytkom, to treba stále.
http://www.youtube.com/watch?v=Wl-HSbmliaI

[rcfrant!k]

Vidíš, to je další věc - v jakém režimu lítáš? Acro nebo self-level?

[Kraťas]

Lítám v režimu self-level off. Self-level jsem jen zkusil na špagátě - když jsem udělal náklon, tak se to mělo snahu srovnat do roviny, ale na můj vkus dost pomalu, tak už to zatím ani nezkouším.

K vyvažování - vrtulky jsem sundal a při roztočených motorech cítím jemné chvění (to je doufám v normě), když jsem opět nasadil vrtulky chvění se mi subjektivně nezdálo o moc větší a vrtulky neměly z boku dvojitý obrys, tak jsem to nechal.

Zatím jsem na hodnotách roll + pitch P gain 45, P limit 30, I gain 15 a I limit 0. Když se pokusím zvýšit I limit nad 0, rozkmitá se to. To je divné. Na špagátě se to ale takto chová kultivovaně (Naklání se to jak chci. Nekmitá to a nemá snahu se to srovnávat. Pokud zatlačím rukou, tak tlačí proti).

To se jeví jako OK, ale jak to položím na zem, tak to opět jankovatí. Jaw jsem zatím nastavil P gain a P limit na 15, pak mi došla baterka.

Tak jak to lítá na youtubu, si to zhruba představuji - to je pohoda.

[rcfrant!k]

Zkus I limit hodit zkušebně třeba na 20. Kmitá pomalu? Nebo rychle? To chvění neumím posoudit pokud to neucítím, chvěje se to tak, že to není skoro citít? Nebo cítíš lechtání?

[Kraťas]

Chvění je jemné. V podstatě není rozdíl, mezi tím roztočenými motory s vrtulemi a bez vrtulí.

Když se mi líbilo chování P gain 45 a P limit 30 tak jsem právě zkusil, podle rady nastavit I gain 23 a I limit 20, ale pak to začalo hrozně s tou copterou jakoby házet nahoru a dolů.

No nic, po nabití baterky budu pokračovat. (Slovy klasika: Co asi v pátek večer dělají normální lidé)

[rcfrant!k]

To je divné ... vrtule máš správně nasazené (na správných místech se správnou rotací)? Zvolený správný layout? Pokud přídáš I gain, je potřeba pak trochu ubrat P gain. Je to trochu alchymie.

[macil]

Ako som už napísal vyššie, tie vrtuľky treba vyvážiť. Moje nastavenia dosky nájdeš na 12. strane tohto vlákna. FW mám 1.4.
Na tom videu je to v SL móde. Vonku lietam v acro.

[Kraťas]

Vrtule mám nasazené správně, směr otáčení motorů také.

Zkusmo jsem to resetovat do továrních hodnot a znovu nastavil - konfigurace qvadro x, test receiver 0 atd... Ale původní PI nastavení je nepoužitelné, stejně jako ty hodnoty od Macila. Ty hodnoty jsou strašně vysoké a je to pak absolutně neovladatelné, při pokusu o vznes se to rozkmitá, někdy se jakoby vypne jeden motor atd ... Ještě, že to zkouším nad peřinou roztaženou na zemi.

Asi je každá deska jiná. Moje verze firmwaru je původní 1.2

S těmi mými předchozími hodnotami jsem se dokázal vznést a držet to na místě asi metr nad zemí a pohybovat se + - nad roztaženou peřinou. Kolem osy se to samovolně neotáčelo. Ale přišlo mi to jako strašný boj, furt se musí páčkovat. Stejně to každou chvíli nepochopitelně někam najednou vystřelí a mám toho plný brejle abych se vrátil a nebo bezpečně přistál. Nevím, jestli by to neměla být větší pohoda. Ke konci už mi i připadalo, že to mám v ruce a zkusil jsem otočku kolem osy. Otáčelo se to hrozně pomalu najednou to bylo na zádech na zemi. Má to být při řízení nestabilní a těžko na místě udržitelné jako heli jednorotor nebo by to měla být větší pohoda? Zatím mi to připadá jako první pokusy o vis s Maxirem.

Dnes už na to nemám nervy. Zatím dobrou a díky za rady.

[MarkAurel]

ja som mal na KK2.0 hodnoty PID len okolo 15-20 v podstate dost nizke