Dualcopter / Bi-copter

[Plha]

Postavil jsem si dualkoptéru/bi-koptéru. Houpačky motorů jsou na ložiskách na trubce 12mm. Serva jsou KS215MG s bezjádrovými motorky. Fc deska je mini KK 2.1.5 se softem od RC911 nastavená podle přiložené tabulky. Vychýlení motorů pro vpřed/vzad funguje, rovněž tak pro otáčení. Vrtule 1050 vyvážené, vůle v chodu serv téměř žádné.

Přesto ale při startu se koptéra rozhoupe (serva) a je nutno rychle přistát. Na Youtube jim dualkoptéry létají spolehlivě, tak nevím kde je chyba. Fc desku jsem měl na gumičkách, bylo to ale ještě horší. Přidělal jsem tam ocásek, je jen pro lepší orientaci.

Dualcopter values for KK 2 fc.docx

(10.9 KiB) Staženo 231 x

[dudaj]

Vypadá to precizně udělaný , takže bych hledal chybu v nastavení jednotky (citlivost, rychlost serv, pidy a podobně)
Nevím taky jak to ovlivňuje těžište .

[Woita]

Fandím ti, líbí se mi neobvyklé konstrukce. Podle mě bude problém v nastavení regulační smyčky (PID regulace).

Jaká tam máš serva? Nejsou nějaká pomalá? Pro tyto regulace myslím že rychlosti není nikdy dost. Pro klasické multikoptery je ta regulační smyčka hodně rychlá (regly bývají 100 nebo i 400Hz, to žádné servo nedá...) Kdysi jsem experimentoval se servovým gimbalem, pomalá serva nestabilizovala (kmitalo to), rychlá byla OK.

[Plha]

Serva jsou digitální KST DS215MG celohliníková používaná na cykliku 450tek (za 16 GBP). Mají mít reakci 0,06 sec. při 5-6V a slušnou sílu.
Mixer pro kanály podle tabulky, ostatní hodnoty na desce nezměněné (podle doporučení jednoho co má Osprey a lítá mu to). U KK 2.1.5 desky se PIDy nedávají, jen ty hodnoty gain a limity.

[macil]

Ladia sa P a I. D je pevne dané.

[Plha]

Tak mě napadlo, že kývavý pohyb desky která je nížeji než osa houpačky motorů zapříčiní "pohádání se" se servy a ty pak přejdou do oscilací. Dal-li bych desku a její gyro čip nad trubku, mělo by dojít ke správné souhry se servy.

Co na to Woito ?

[cthulhu]

Koukal jsem na to nastavení parametrů u tvojí desky a u serv vidím LOW (to je asi pro analogový serva). Zkus to nastavit na HIGH pro serva digitální (jestli to jde), nebo změnit obnovovací kmitočet na vyšší.

[rc_wolf]

Neznám přesně mechaniku letu u bikoptér, jak je u nich vlastně řešena stabilizace kolem příčné osy? Je tam někde třetí servo co pohybuje závažím a tím nastavuje polohu těžiště?

[Plha]

Jo, to už jsem zkoušel dát tam HIGH pro digitální, ale ten problém s houpáním převládnul. 3. servo se u bikoptér nepoužívá, stabilizace osy kolmé na let zajištuje gyro, potažmo serva.

[cthulhu]

A zkoušel jsi lítat i bez toho "ocasu"?

[Plha]

Bez ocásku jako s ním, stejně se to rozhoupalo a rychle dolů---.

[Plha]

Koukal jsem na to nastavení parametrů u tvojí desky a u serv vidím LOW (to je asi pro analogový serva). Zkus to nastavit na HIGH pro serva digitální (jestli to jde), nebo změnit obnovovací kmitočet na vyšší.

Obnovovací kmitočet u této desky je pevný, v menu nelze změnit. Leda jít do nastavení MPU a to je určitý risk.

[cthulhu]

Pak mě napadá ještě zkrátit páky na servech, aby to nebylo tak "ostrý".

[Plha]

To jsem vyvrtal ještě jednu dírku ke středu páčky, aby dráha byla delší a síla vyšší.

[dudaj]

pokud se něco rozkýve, znamená to buď pomalou reakci na náklon, nebo rychlou . (nedostatečnou, nebo přehnanou)
Takže to může být pouze v odladění velikosti výchylky (ryhlosti)
Nemá smysl hledat problém jinde .
Pokud to držíš v ruce, a nakloníš to, musíš přece poznat, jestli ta reakce je rychlá , nebo pomalá .
Pak můžeš upravovat výchylky, nebo pidy.