Tarot 3 Axis gyro ZYX

[lipanek]

Ahoj,
stalo se vám někdy, že po 3x rychlém přenutí NORMAL-HH, kdy se gyro začne rekalibrovat, se změní i nastavení gyra? Mě se změnilo nastavení aniž bych o tom věděl a po opětovném visu jsem měl co dělat abych znovu přistál. Po dalším resetu se opět změnilo nastavení a heli byla ukrutně líná a jakoby moc zpožděná. Doma jsem zjistil, že se mi sama změnila optimalizace piruet v posledním menu nastavení (zjištěno spuštěným testem).
Je 3x přepnutí NORMAL-HH pravdu jen rekalibrace, nebo jsem se omylem dostal do nastavení přes vysílačku?

ahoj, něco v tom smyslu, co popisuješ je zmíněno v manuálu, ale moc jsem to nepochopil, co tím několikerým přepnutím z HH do normálu provedeš. Stáhni si manuál a třeba budeš chytřejší.

[lipanek]

Mám k tomuto gyru ještě trochu jinou zkušenost. Sice sem asi nepatří, ale jen pro zajímavost se podělím o zážitky.

Koupil jsem si verzi ZYX-S, kterou lze stabilizovat i letadla. Tak jsem to pokusně do jednoho EPP samokřídla narouboval a k mému milému překvapení to funguje a řekl bych, že i docela slušně. Lítal jsem za docela větrného počasí, při kterém se u nás na louce tvoří docela slušné poryvy. Už jednou jsem tam s tím samokřídlem lítal a byly to vteřiny docela vysokého soustředění. S tímto gyrem dám ruce z kniplů a jenom se koukám, jak se pere gyro a těmi poryvy. Tím chci říct, že to je vidět, že gyro pracuje, ale model byl naprosto stabilní a poslušný. V té chvíli se dalo mluvit o tom, že to není nevyspytatelná hříčka větru, ale příjemně létající samokřídlo.

Jenom jsem chtěl napsat, že za tu cenu dává slušné možnosti využití. Budu ho ještě zkoušet v quadrocoptře, tak pak dám taky vědět. Pokud všechno klapne, tak to bude k vidění na helisrazu v Trutnově 30.6 - 1.7.

Co se týče vrtulníků, tak mi nyní lítá v T-600 E a zatím se trochu peru s nastavením vrtulky. Nedotáčí to piruety, ale zato cyklika mi přijde docela příjemná.

[kolaCZek]

Rychlym prepinanim mezi HL a Normal spustis znovu kalibraci gyra. Stejne, jako pri zapnuti.

A ted jeden dotazik ohledne nastaveni zisku.
Mam na hlave nasteveny zisk P: 80 I: 100 D: 30 (preset soft 3D) a pri rychlem letu dopredu se ma halina tendenci rovnat do vodorovne polohy... S jakym ziskem kam hnout, aby to nedelala a drzela stale stejny naklon?

[a.black]

A s FB ti to heli nedělala? Já zatím jen visím, ale mám pocit, že vždy musíš heli tlačit pro let dopředu, jak s FB tak s FBL. Můžeš zkusit zmenšit plochu ocasního stabilizátoru. Jinak polohu systému by mělo udržovat P. To obecně udává citlivost sytému na detekci rozdílu mezi stavem chtěným a skutečným. Tedy když ti heli mění polohu nechtěně i když kniplem tlačíš, tímto parametrem by se mělo zlepšit.
Ale je to jen moje teorie, v heli mám pramalou zkušenost.

[kolaCZek]

S padlem to samozrejme delala, ale s bezpadlem uz by to delat nemela.

[a.black]

Mě se i u FBL vrací deska do vodorovné polohy s nějakým zpožděním. Beru to jako přirozenou vlastnost stabilizace. Na rotoru se chová jinak než na vrtulce.
Jak to myslíš, že se ti vrací? Jako že tlačíš během letu stále a heli se po nabrání rychlosti vyrovná?

[Maxipes]

A s FB ti to heli nedělala? Já zatím jen visím, ale mám pocit, že vždy musíš heli tlačit pro let dopředu, jak s FB tak s FBL. Můžeš zkusit zmenšit plochu ocasního stabilizátoru. Jinak polohu systému by mělo udržovat P. To obecně udává citlivost sytému na detekci rozdílu mezi stavem chtěným a skutečným. Tedy když ti heli mění polohu nechtěně i když kniplem tlačíš, tímto parametrem by se mělo zlepšit.
Ale je to jen moje teorie, v heli mám pramalou zkušenost.

Ocasni plocha to nezmeni. Tohle je ciste veci elektroniky.
P urcuje rychlost systemu. To co pises dela I slozka, D slozka odstranuje kmitani. (Nesmi se to prehnat)
"Kdyz je to pomale zvys P, kdyz je tam chyba zvys I, kdyz kmita zvys D" Tot obecne teorie PID regulace (toto bezpadlo nemam)

[a.black]

P = proporcionální složka,
čím větší rozdíl mezi zadanou hodnoto a změřenou tím víc se snaží regulátor reagovat - rychlost a přesnost systému
D = derivační složka, čím rychlejší změna, tím se regulátor snaží snížit regulační sílu - odstraní kmitání
I = integrační složka, počítá již s rozdílem do systému dodaným regulátorem, něco jako předpověď reakce systému - zabraňuje překmitům
U gyra je I složka právě to, co udržuje HH režim.
Je dobré si něco přečíst o PID regulátorech.
To co píšej je v souladu, co jsem napsal já
Jo a k tomu nastavení PID u ZYX, našel jsem na jiném foru, že prý mají v tom programu přehozené pojmenování PID konstant.
Ověřoval někdo, zda-li je tomu tak?

[kolaCZek]

Mě se i u FBL vrací deska do vodorovné polohy s nějakým zpožděním. Beru to jako přirozenou vlastnost stabilizace. Na rotoru se chová jinak než na vrtulce.
Jak to myslíš, že se ti vrací? Jako že tlačíš během letu stále a heli se po nabrání rychlosti vyrovná?

Myslim to tak, ze kdyz naklonim vrtas dopredu, aby letel vpred, tak se behem letu sam rovna do vodorovne polohy.
Zkusim tedy pridat na Icku a uvidime, jak se to bude chovat.

[a.black]

Já si myslím, že tak je to správně. Že FBL desku pomalu vrací zpět. Rychlost návratu je pak dána nastavením. Ale vždy tam návrat bude.
Tak jak bylo u FB když se ubírala hmotnost závaží nebo i hmotnost pádel pro rychlejší reakce.
FBL odstraňuje pouze mechaniku a nevýhodu pádel, na principu nic nemění.
Je tam jiný princip stabilizace jak na vrtulce, která směr bude v HH vždy držet.
Ale můžu se plést.

[a.black]

A s FB ti to heli nedělala? Já zatím jen visím, ale mám pocit, že vždy musíš heli tlačit pro let dopředu, jak s FB tak s FBL. Můžeš zkusit zmenšit plochu ocasního stabilizátoru. Jinak polohu systému by mělo udržovat P. To obecně udává citlivost sytému na detekci rozdílu mezi stavem chtěným a skutečným. Tedy když ti heli mění polohu nechtěně i když kniplem tlačíš, tímto parametrem by se mělo zlepšit.
Ale je to jen moje teorie, v heli mám pramalou zkušenost.

Ocasni plocha to nezmeni. Tohle je ciste veci elektroniky.
P urcuje rychlost systemu. To co pises dela I slozka, D slozka odstranuje kmitani. (Nesmi se to prehnat)
"Kdyz je to pomale zvys P, kdyz je tam chyba zvys I, kdyz kmita zvys D" Tot obecne teorie PID regulace (toto bezpadlo nemam)

Jak to funguje na Beastu? Také se vrací cyklika do vodorovna při vycentrování páčky, nebo zůstává v poslední nastavené poloze?

[kolaCZek]

a.black: Jiste, ze vraci desku do roviny. Kdyby zustavala, tak by helina metala kotrmelce. Deska cykliky v rovine znamena, ze helina nijak nemeni polohu a setrvava v naklonu. Ale takhle bezpadlo nekoriguje odpor vzduchu (nechava cykliku stale v rovine), takze se vrtas v doprednem letu rovna do horizontu.

[a.black]

Jestli je to extrémně rychlý dopředný let, tak pak už asi nastává fyzikální omezení. Viz. teorie letu heli
Rozdíl v relativní rychlosti pravého a levého listu + 90° latence při rotaci rotoru a má tendenci klopit se dozadu...?

[Maxipes]

Jak to funguje na Beastu? Také se vrací cyklika do vodorovna při vycentrování páčky, nebo zůstává v poslední nastavené poloze?

Jo vraci se do vodorovna. Ale kdyz heli naklopim tak poleti v tom stejnem naklonu az do nedohledna (mozna by se casem srovnala ale za hodne dlouho)

PID: To co si napsal jako druhy prispevek, tak s tim uz vicemene souhlasim (az na to ze I prekmitum moc nezabranuje). Ten prvni mi prisel matouci, proto jsem reagoval. "polohu systému by mělo udržovat P", pod pojmem poloha si predstavim uhel naklonu heli, tedy pozadovana ustalena hodnota - nulova regulacni odchylka a to ma nastarosti I slozka, na tom si trvam. Myslim ze si rozumime a dalsi zaplacavani vlakna nema smysl. O PID toho vic cist nepotrebuju, dneska jsem uspesne slozil zkousku z teto problematiky

[OPR]

"Kdyz je to pomale zvys P, kdyz je tam chyba zvys I, kdyz kmita zvys D" Tot obecne teorie PID regulace (toto bezpadlo nemam)

Ahoj
Ač Tvého vzdělání nemám, moje věda výzkum hovoří o tom, že naopak je potřeba se derivační složky z celého systému pokud možno vyvyrovat, nebo ji ze systému odstranit na tak dlouho, dokud to nejde lépe vyladit pomocí pouhého PI převodníku. Nicméňe se nebráním kritice, taky se mile rád přiučím něčemu novému.


PS:
Nevím kde sebral kolaCZek hodnoty pro cykliku P-80 I-100 D-30

Ale mne se na tom něco nezdá. Kolega, Maxipes, je v oboru vzdělána, asi dokázal o tom říci víc ale tyhle hodnoty se mi nezdají jako zdravé. Pokud je tak uvedeno v návodu jsou možné dvě varianty. Buď je to šmejd co líp pomocí PI nejde doladit A ještě hodnoty P a I jsou nějako divoké, nebo oni sami o tom ví kulový.