Autopilot do éra...

Zpráva

hladas94 · #1 Příspěvek od **hladas94** » ned 10.05.2009 12:25

Zdar,
dávám dohromady jednu věc...
Už jsem zprovoznil gyro a akcelerometr spolu s PIC16F877A, na náklon do jakékoliv strany serva kompenzují.

Chtěl bych přidat i GPS.. Jenže problém s navigací kapitáne.. GPS komunikuje seriove, vyhodi mi aktualni zem. šířku a délku, výšku, info o signálu.

Bohužel nevím, jakým způsobem letadlo navigovat, kdybych to udělal tím způsobem... Leť k bodu A, lehká zatáčka k bodu B, tak bych asi letadlo už v životě neviděl...

Neznáte princip, na jakém způsobu navigují GPS třebas do auta?

PS: ještě neletělo, jen pozemní zkoušky...

Díky

blesk · #2 Příspěvek od **blesk** » ned 10.05.2009 12:41

tak jak to ty popisuješ bych to viděl celkem reálně...

pokud umí i zaznamenávat výšku tak není problém,necháš ho aby letěl ve stejné výšce a k poslednímu bodu klesal...

hladas94 · #3 Příspěvek od **hladas94** » ned 10.05.2009 13:41

Problém mám v myšlence, jak navigovat.
Obrázek

Z GPSka mi vyhazuje dlouhe cislo, ktere si pote rozrezu na jednotlive udaje. (na obrazku jsou jen pro predstavu, doopravdy je jeste viceciferne)

Neexistují nějaké rovnice na navigaci? Nějak se mi nezdá, že by auto navigace pracovala s možností buď a nebo. - hledej bod, dokud ho nenajdeš.

Představuju si to, že udělám nějakou navigační síť, kde bude proměnným bodem jen éro. udělám si tři body navigační a s tím nějak mohu pracovat ne?

Hali · #4 Příspěvek od **Hali** » ned 10.05.2009 15:04

mno autonavigace pracuje jak s mapovymi podklady kde na jejich zaklade propocitava nejlepsi trasu tak s spoleha na lidskou inteligenci ze ridic neudela prudkou zatacku hned jakmile to navigace rekne.

Myslenka autopilota je zajimava. Pokud procesoru nenaprogramujes jakousi inteligenci tak budes muset na kazdou zatacku napsat rutinu ktera pohne kormidlama, otoci letadlo ktere potom zase leti rovne az k mistu B. a pozor na toleranci GPS at se letadlo tetočí na místě. Ono to letadlo nemusi byt schopne dosahnout presne pozice. Jsu to jenom napady nekamenuj me

Jetson · #5 Příspěvek od **Jetson** » ned 10.05.2009 16:24

V tomhle případě bych to spíš viděl na programování jak regulaci. trošku s tím hejbni a počkej co se bude dít. Pokud se nic neděje hejbni o trochu víc a čekej co se bude dít. Pokud se děje ale málo, hejbni znova stejně a čekej co se bude dít,.....

Navigace nic neřídí a tak se jí to snadno kecá.

Pepe_Lopez · #6 Příspěvek od **Pepe_Lopez** » ned 10.05.2009 16:47

Já jsem v tomhle lama, ale jinde jsou chytřejší ....
Budu předpokládat, že tuhle stránku znáš, tak jen pro jistotu:
http://www.modelcam.cz/UAV/uav.html
třeba by ti poradil jak na to šel on .... myslím, že je to to samé co teď řešíš.
Pokud vím, něco podobného řešili i na ČVUT jako projekt UAV.

fofrofronek · #7 Příspěvek od **fofrofronek** » ned 10.05.2009 16:47

No, nějaké informace bych zkusil hledat v opensource projektech třeba tady:
http://diydrones.com/ nebo respektive zde:

http://diydrones.ning.com/profiles/blog/show?id=705844%3ABlogPost%3A35640

Jinak nevím, jakým stylem řešíš korekci polohy (obligátní způsob je, že se to "vhodně" dopočítá z rozdílu skutečné a požadované hodnoty a nad tím "vhodně" páni profesoři vedou učené debaty a každý praktik si to řeší po svém).

V druhym kroku souřadnicovou soustavu na základě dvou souřadnic GPS pro jednoduchost v rovině ale mělo stačit obdobně jako v prvním kroku nadefinovat levou a pravou zatáčku o určitém poloměru (druhá rutina po rovným letu (mj. rovný let je zatáčka s poloměrem nekonečno), taktéž bude regulační smyčka).

Ve třetím kroku zbyde nadefinovat si pomocí bodů na dráze letu, úseky rovného letu a úseky zatáček. Když tohle provedeš současně ve dvou rovinách (vertikální a horizontální) máš definovaný letový profil, kterej naprogramuješ do autopilota.

Čtvrtý krok je o strategii sestavování letového profilu z bodu A do bodu B v prostoru, hledání trasy (dle kritérií např. nejkratší, nejrychlejší trasa, komfort cestujících, nejnižší spotřeba).

Dá se říct, pokud zvládneš kroky 1 a 2 (umíš letět rovně a definovaně zatočit), kroky 3 a 4 se dají relativně snadno odsimulovat a odladit na PC.

lastfever · #8 Příspěvek od **lastfever** » ned 10.05.2009 17:17

no ne ze bych neco o tom vedel, ale jestli se nepletu, tak by bylo dobre urcit si nejakou navigacni sit. GPS by standartne mela pracovat pomoci NMEA protokolu. Ten by urcite mel udavat zemepisne souradnice a potom by se z nich mely nechat vydedukovat nejake vektory pro pohyb mezi dvemi body. Jinak vysku a rychlost by bylo dobre snimat spise aerometricky, protoze resit rychlost a smer vetru z GPS nic moc... mohlo by to spadnout na to ze to leti po vetru pomalu. nebo nechat letet na 75 procent plynu. Jinak u nas ve skole(cvut) ma kamarad autopilota co mu koupila katedra do mamuta. Je to celkem male a lehke, ale cena tusim neco kolem 120tis.. Pritom rikal, ze trvalo hodne dlouho nez se ho povedlo zkalibrovat a ze to stejne poradne nefungovalo, protoze s tim parkrat taky rizly o zem. Jinak to melo i notebook jako pozemni stanici a ted tusim nekdo resi stabiliaci kamery do UAV, ale to jeste neni hotovo

hladas94 · #9 Příspěvek od **hladas94** » ned 10.05.2009 17:39

Teď mě napadlo..
Co to zkusit ze začátků řídit dig. kompasem?

Určitě to pro mě bude lehčí, ale letadlo neviem.

Přidat k tomu na letadlo anemometr, může mít ero představu o tom, kam letí, jak rychle letí, ještě přidat barometr (výškoměr) a může plnohodnotně létat, celý systém by byl méně zranitelný, než GPS.

hladas94 · #10 Příspěvek od **hladas94** » ned 10.05.2009 18:10

Jo a ještě - jaký éro, nemůžu to nechat v gripenovi (delta).

Něco hodně hodnýho schopného letět bez motoru - EasyStar, atd...

Co napadá Vás?

crazy nemo · #11 Příspěvek od **crazy nemo** » ned 10.05.2009 18:14

jen s kompasem a rychloměrem by měl problém se snosem větru, jestli se nepletu tak v realu se používa GPS, rychloměr a kompas. Z rozdílů se spočítá snos větru a oprava aby to skutečně letělo tam kam chceš a né s větrem

hladas94 · #12 Příspěvek od **hladas94** » ned 10.05.2009 18:22

crazy nemo píše:jen s kompasem a rychloměrem by měl problém se snosem větru, jestli se nepletu tak v realu se používa GPS, rychloměr a kompas. Z rozdílů se spočítá snos větru a oprava aby to skutečně letělo tam kam chceš a né s větrem

Mohl bych dat i zelezny praporek, který kdyz nebude presne ve smeru letu, bude korigovat smer vuci smeru vetru, to by nemel byt problem, sice nevim, jestli to uz nekdo pouzil, ale melo by to fungovat

hladas94 · #13 Příspěvek od **hladas94** » ned 10.05.2009 18:33

Samozřejmě, ještě by šlo infračervený detektor (vykreslování obrazu - termovize - cca 2500 (pouze detektor) na hledání stoupáků, kamera s rozpoznávacím systémem - plus pro navigaci (cca 4500), řídící mikrokomp (cca 7tis), laserove skenovani terenu (cca 200tis), atd...

+

Nějaké éro, co to všechno unese - 60tis

....Bylo by to dražší než americké bezpilotni letouny, ale jinak senzace...

Pepe_Lopez · #14 Příspěvek od **Pepe_Lopez** » ned 10.05.2009 18:33

Navrhnul bych ti Lazy Bee - protože to musí letět krokem a musí to bejt továrna a vztlak aby to něco uneslo, ale vzhledem k tomu, že tam budeš muset nacpat gyro, tak to musí bejt něco s křidélky. Nic konkrétního mne nenapadá. Chce to něco jednoúčelovýho i když tam co jsem dával odkaz to testoval na deltě něco jako Toro, teď to má v tomhle:
Obrázek

Na palubě to nese tohle:
Obrázek

fofrofronek · #15 Příspěvek od **fofrofronek** » ned 10.05.2009 19:16

hladas94 píše:Jo a ještě - jaký éro, nemůžu to nechat v gripenovi (delta).

Něco hodně hodnýho schopného letět bez motoru - EasyStar, atd...

Co napadá Vás?

No, v podstatě by byl nejlepší ten paraglajd, kterej máš v podpisu (Li-Po pod zadkem, vzadu 15kW stříďák a frčíš) - co se autopilota týče, z hlediska funkčnosti je nejlepší živej a má i tu výhodu, že v případě zrušení při havárii se snadno duplikuje a sériově se běžně vyrábí s nasazením nekvalifikovaný pracovní síly a primitivních výrobních metod.

)