DIY Phantom on iNAV

[lex.a]

HEADING HOLD??? ...ten veru nemam aktivovany pri viseni.... mam kopterku v mode ANGLE/HORIZON
Pri viseni mam aktivovane nasledovne mody: NAV ALTHOLD a NAV POSHOLD pri ANGLE.

Zkus tam přidat i HEADING... zlepší se stabilita o dost... jakou máš desku?

[romko1]

Mam Mateksys F405:
https://www.banggood.com/Matek-Systems-F4-F405-Mini-Flight-Controller-Integrated-OSD-32K-Gyro-32M-Flash-20x20mm-p-1214331.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN

[romko1]

Tak sa mi podarilo pred zotmenim urobit zopar vzletov a pritom otestovat nastavenie velocity pre GPS Hold.
Heading Hold - som si dal na zvlast prepinac a pocas "visenia" spustil...avsak nebadal som nejaky rozdiel - minimalny vplyv na stabilitu.

Zistil som, ze ovela kludnejsia je kopterka (cumak/predok sa nezdviha/neklesa pri viseni), ked mam nastavene:
nav_mc_vel_xy_p = 40
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 30

Este by som vsak chcel pokracovat v testoch, ale tento "uzasny" zimny cas mi to nedovolil.
Chcem este vel_xy_p zmenit -> zvysit a vel_xy_d troska znizit a otestovat spravanie.

[lex.a]

Tak sa mi podarilo pred zotmenim urobit zopar vzletov a pritom otestovat nastavenie velocity pre GPS Hold.
Heading Hold - som si dal na zvlast prepinac a pocas "visenia" spustil...avsak nebadal som nejaky rozdiel - minimalny vplyv na stabilitu.

Zistil som, ze ovela kludnejsia je kopterka (cumak/predok sa nezdviha/neklesa pri viseni), ked mam nastavene:
nav_mc_vel_xy_p = 40
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 30

Este by som vsak chcel pokracovat v testoch, ale tento "uzasny" zimny cas mi to nedovolil.
Chcem este vel_xy_p zmenit -> zvysit a vel_xy_d troska znizit a otestovat spravanie.

Ano ano je to alchymie... přesně tak jsem to dělal i já...
HEANDING HOLD je si myslím, aby se dron neotáčel větrem a držel směr. Výšku zaholduješ ALTHOLT a pozici POSHOLD.
Protože nechceš, když dron vysí a nedržíš ovladač,aby ti vítr neotočil drona čumákem jinam...HEADING HOLD podstatná věc.
tzv. FULL 3D Control

Podrobnosti zde: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#default-flight-mode--no-mode-selected-

Pozn.: u některých desek se HEADING HOLD aktivuje automaticky a proto stačí ALT a POSHOLD

[lex.a]

HEADING HOLD:

Tento letový režim ovlivňuje pouze osu yaw a může být aktivován společně s jiným režimem letu. Pomáhá udržovat aktuální směrování bez vstupu pilota a lze ji používat s podporou magnetometru nebo bez něj. Pokud je páčka v neutrální pozici, režim HEADING HOLD se pokouší udržet směr (azimut, je-li k dispozici senzor kompasu) v definovaném směru. Když pilot hýbe páčkou, je Heading Hold dočasně vypnut a čeká na novou žádanou hodnotu.

[romko1]

Dakujem za vysvetlenia a rady ohladne modov a Heading Hold.
A Heading Hold pouzivas aj pri plneni misie (waypoint) tzn. kombinujes ho s modom NAV WP?
Podla popisu: NAV WP je samostany mod a netreba ho kombinovat s inym: "Used to fly WAYPOINT mission. Does not need any other mode selected."
Vdaka.

[romko1]

Pozeral som dnesne moje videjka pocas GPS Hold a ALT Hold kopterky a pri tom poslednom nastaveni velocity 40-15-30 uz celkom pekne drzal poziciu a nechvel sa obraz...
Ked som zlozil okuliare a pozrel na kopterku priamo, tak drzala poziciu takmer ako Phantom avsak on ma naviac kamerku zavesenu na 3D gimbale a stabilizovanu... a ja mam vzhladom na velkost kopterky kamerku "natvrdo" priskrutkovanu k ramu kopterky.
Predpokladam, ze aj ty mas kamerku na gimbale, ze?

[lex.a]

Pozeral som dnesne moje videjka pocas GPS Hold a ALT Hold kopterky a pri tom poslednom nastaveni velocity 40-15-30 uz celkom pekne drzal poziciu a nechvel sa obraz...
Ked som zlozil okuliare a pozrel na kopterku priamo, tak drzala poziciu takmer ako Phantom avsak on ma naviac kamerku zavesenu na 3D gimbale a stabilizovanu... a ja mam vzhladom na velkost kopterky kamerku "natvrdo" priskrutkovanu k ramu kopterky.
Predpokladam, ze aj ty mas kamerku na gimbale, ze?

Já mám dvě kamery... FPV v trupu a Gimbal s kamerou a stabilizací.
Jednoduše vycvaknu gimbal a přepnu na FPV HD kameru a mám zněj závodního drona.

Pokud máš na pevno kameru bez silenbloků a gimbalu. Bude obraz vždycky mírně roztřesený.
Vybrace tam prostě vidět budou... nedocílíš obrazu jako u gimbalu. Můžeš ho stabilizovat aspoň silenbloky.

[lex.a]

Dakujem za vysvetlenia a rady ohladne modov a Heading Hold.
A Heading Hold pouzivas aj pri plneni misie (waypoint) tzn. kombinujes ho s modom NAV WP?
Podla popisu: NAV WP je samostany mod a netreba ho kombinovat s inym: "Used to fly WAYPOINT mission. Does not need any other mode selected."
Vdaka.

Mám ho zapnutý vždy... mám to pod jednou polohou společně s ALT a POSHOLD
Pokud přepnu na GPS jsou stabilizovaný všechny osy.
Waypoint nepoužívám... nemám to ještě dotažené.
Progamování trasy mám zatím jen přes usb.
Teď jsem dobastlil usb vysílač na wifi, ale ještě jsem neměl čas to nějak zakomponovat do trupu.
Pak budu mít možnost bezdrátově nastavovat za letu PID a waypointy a další možnosti.
Ale je fakt že jsem to nepotřeboval. Tak mě to nijak netlačí.

[romko1]

Tiez som uvazoval nad bezdrotovym programovanim misii resp. nad funkciou follow me.
Nasiel som taketo nieco:
https://www.banggood.com/Upgraded-Version-1M-Flash-ESP8266-ESP-01-WIFI-Transceiver-Wireless-Module-p-979509.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN

Avsak vzhladom na velkost mojej kopterky, kde kazdy g je k dobru som to zavrhol...

Mas nejaky konkretny WIFI vysielac pre kopterku vyhliadnuty?

Co sa tyka uchytenia kamery, mas pravdu, tiez som sa musel vysporiadat napr. s jello efektom.

[romko1]

Mám ho zapnutý vždy... mám to pod jednou polohou společně s ALT a POSHOLD
Pokud přepnu na GPS jsou stabilizovaný všechny osy.

Tiez som ho dnes rano naprogramoval pod jeden prepinac...resp. mam to nastavene takto:
3 polohovy prepinac:
Prva poloha: vypnute vsetko - ALT, HEADING, GPS (POS) HOLD.
Druha poloha (stred): Spustim ALT HOLD
Tretia poloha: ALT, GPS (POS), Heading HOLD.

Na dalsi prepinac zatial len na jednu polohu som nastavil aktivovanie misie.
Samozrejme predtym musim z eeprom danu misiu "vytiahnut" - to sa robi pred startom cez kniple:
MOD2: lava packa - plyn dole, prava packa vpravo hore.
Nasledne, ked uz mi INav dovoli vzlietnut (3D fix) resp. pocas letu len cvaknem prepinacom a kopterka zacne plnit misiu, ktoru ma v pamati... Ak chcem nahrat inu misiu musim sa pripojit s telefonom na kopterku a cez planovac misii nahodim druhu/inu misiu.

[lex.a]

Tiez som uvazoval nad bezdrotovym programovanim misii resp. nad funkciou follow me.
Nasiel som taketo nieco:
https://www.banggood.com/Upgraded-Version-1M-Flash-ESP8266-ESP-01-WIFI-Transceiver-Wireless-Module-p-979509.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN

Avsak vzhladom na velkost mojej kopterky, kde kazdy g je k dobru som to zavrhol...

Mas nejaky konkretny WIFI vysielac pre kopterku vyhliadnuty?

Co sa tyka uchytenia kamery, mas pravdu, tiez som sa musel vysporiadat napr. s jello efektom.

Ano to mám, potřebuješ k tomu ještě UART na usb převodník... němám na to čas, vypreparovat usb a propojit s micro usb.

[romko1]

Ahoj,
dnes som pokracoval v testovani GPS Hold a WP mod a asi najlepsie sa mi zda toto nastavenie:
U mojej 3 palcovej a 130mm kopterky:
set nav_mc_vel_xy_p = 40
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 20

Avsak nahral som novy FW (v2.0.1) - tvorcovia ho odporucaju nainstalovat, ked pouzivam/pouzivas GPS - je tam oprava vaznej chyby a co som postrehol ako prve - neskutocne dlho mu trval 3D fix... som si v prvom momente myslel, ze nastavili min.pocet satelitov na 8-10,
ale nie zostalo 6: set gps_min_sats = 6, ale hodnotu HDOP som mal neskutocne vysoku, tak 3D fix naskocil az ked klesla pod 2 trvalo to cca. 6-7min

Stihol som este vyskusat GPS, ALT a Heading Hold s novym FW v.2.0.1 - ale zacala kopterka stracat vysku, resp. baro ukazovalo hluposti na OSD (v okuliaroch) najskor 4m potom zacala hodnota klesat az k 0m nasledne zacala kopterka stracat vysku - zastavila cca. 1m nad zemou zrazu baro ukazovalo +1m...no zvlastne spravanie.
Analyzoval som to, tak pri starom FW (2.0.0) som mal set nav_mc_hover_thr = 1350,
tak som mu zvysil hodnotu na 1360 a otestoval som uz vo vnutri (izba 2.6m vysoka), lebo vonku uz bola tma a v 1m vyske som aktivoval len funkciu ALT hold - lebo GPS samozrejme vo vnutri nefunguje korektne, a zda sa ze celkom pekne drzal vysku....uvidim co vonku...ta kopterka je len na von urcena....
Stihol som aj misiu (WP) spustit - otestovat a pekne leti dopredu nezdviha/neklesa cumak/predok ako na tom videu co som tu dal....

Este sa pohram s hodnotami velocity lebo zvysenie napr. set nav_mc_vel_xy_p zo 40 na 50, 60, a az 70 nemalo zmysel - resp. zacala kopterka pri viseni robit kyvadlovy pohyb.
Postupne som znizoval set nav_mc_vel_xy_d este skusim ist na 15 a som zvedavy ako sa bude spravat.

[romko1]

Tak som vcera pokracoval s testami GPS Hold a WP - zmeny velocity v Inav:
Este pokojnejsi pri GPS hold aj v miernom vetre je pri tychto hodnotach:
set nav_mc_vel_xy_p = 20
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 10

Avsak pri plneni misie sa mi zdal prave naopak "trocha splaseny".
Skusim este tieto hodnoty:
set nav_mc_vel_xy_p = 30
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 10

[romko1]

Tak tieto hodnoty vyzeraju byt OK, kopterka visi ako pribita, nema kyvadlovy pohyb, neuteka, nesklbe s nou:
set nav_mc_vel_xy_p = 30
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 10

Este mi vsak trocha klesa...doriesil som to zvysenim set nav_mc_hover_thr a znizenim set nav_fw_pos_z_p z defaultneho 40 na 30.

Testoval som aj misiu - waypoints a presun medzi dvoa bodmi celkom plynuly, ziadne hupanie ako som mal predtym.