MPU senzor v APM - problém? Jak to funguje?

[honzaop]

Zdravím,
mám desku APM 2,5 a dříve se sem tam začal točit umělý horizont všemi směry, ač se s modelem-deskou vůbec nehýbalo, ale pak to po vypnutí napájení přestalo a bylo to ok. Šlo to vidět přes minimOSD a i na kompu v Mission Planneru.
Nicméně včera už to nepřestalo a stále ten umělý horizont rotuje jak v pitch, tak i roll směru. Vyndal jsem nakonec desku z modelu a jen čistou desku jsem pak zkoušel na stole u kompu, kdy se s ní vůbec nehýbalo, ale umělý horizont stále rotoval i po přehrání softwaru za jiný a resetování desky.
Předpokládám, že je v čudu to 3-osé gyro a ACC? Pokud ano, co ovlivňuje jeho životnost a je šance ten senzor MPU-6000 odletovat v amatérských podmínkách a vyměnit? Vzhledem k velikosti toho švába asi to je nemožné...?

A může mi prosím někdo polopatě vysvětlit, jak funguje takový malý MPU senzor? Viděl jsem na netu,že tam je něco jako "kulička", která se při naklonění opře o stěnu a dle toho to pozná, jak se s tím pohybuje, ale jak to tam je uzpůsobeno v těch miniaturních podmínkách a jak to snímá velikost hodnoty náklonu, či zrychlení? A ta kulička je tam přidělána jak, či je v elektromagnetickém poli?
Díky H.

[rc_wolf]

Žádná kulička. Akcelerometry používané v řídících deskách koptér jsou tzv. MEMS. Zjednodušeně řečeno* je uvnitř na křemíku vyleptaný pružný element, který se při působení zrychlení vychýlí na jednu nebo druhou stranu a tím se změní poměr kapacit mezi ním a pevnými elektrodami.

Tady je poměrně hezká animace:
[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=eqZgxR6eRjo[/youtube]

*) Ve skutečnosti se tento element vůbec nepohybuje, ale je interním PID regulátorem udržován přesně ve střední poloze a měří se síla, která je nutná k jeho udržení uprostřed. Je to kvůli lepší linearitě senzoru.

[honzaop]

Díky rc_wolf za názornou ukázku, jsem zas o něco díky tomu videu chytřejší .
A jestli jsem se dobře díval, byl tam MPU senzor připojený externě na APM? Znamená to tedy, že by se dal připojit a vyřadit ten, co tam je napevno?
Zkoušel to někdo, plus v programu se to zřejmě musí přepsat někde?

[j.s]

Jestli ti někdo potvrdí, že to jde, tak si myslím, že ti stejně doporučí, aby jsi koupil desku novou a tuhle si případně nechal na nějaké pokusy... já bych s amatérskými zásahy do desky, které jsou navíc nestandardní (není to třeba výměna stabíku na 3.3V) rozhodně do vzduchu nešel.. Přijde mi to jako zbytečné riziko, které tě může stát celý stroj.