GPS a odrazy

[Vlasta2]

včera jsem lítal s hexou na lesní mýtince . Kdybych řekl, že byla kruhová, tak mohla mít průměr + - 40 m. Kolem dokola vzrostlý les. Uprostřed byla od lesáků halda chroští, tak jsem startoval trochu stranou od středu. Počet satelitů byl údajně 6-7 (občas to na okamžik spadlo i na 5). Mám Nazu V2 a zde jsem lítal na GPS Atti . Ve výšce 3-5 m jsem to pořád honil ze strany na stranu - pořád to někam cestovalo. Dokonce jsem měl pocit, že když jsem dostal koptéru na chvilku do klidu, najednou, jako bych brnknul o knipl (ani jsem se ho nedotkl) a už to zase jelo jinam. Ve výšce cca 10m to bylo o poznání klidnější a u cca 20m jsem měl pocit, že není žádný problém. První co mě napadlo - odrazy GPS, ale .... a) nejsem na tyhle věci žádný odborník a netuším od čeho a jak moc se signál GPS odráží, b) ten rozdíl v jednotlivých výškách mi přišel dost markantní. Vítr byl minimální, takže slabý vánek.....
Má s tím prosím někdo zkušenost, aby z pouhého hrubého popisu uměl potvrdit nebo vyvrátit mou teorii o odrazech ?

[Asek]

Taky nejsem expert (a s copterou v lese nelítám ), ale z geocachingu mám zkušenost, že signál opravdu v lese cestuje. Docela záludný je spadaný mokrý listí (neumím si to vysvětlit, ale je to známá věc), tam to jezdí i o desítku metrů.

[dt]

Spíš bych řekl, že v té menší výšce signál od některých satelitů vypadával úplně kvůli okolním stromům. Tím se zmenšila přesnost vypočítané polohy a tudíž ta výsledná poloha cestovala. V krajním případě, kdyby šel příjem GPS moc dolů, by to běželo pouze v režimu Atti, tam potom koptéra cestuje díky větru nebo přízemní turbulenci.
Jaká byla světelná signalizace? Nějaké červené záblesky?

[OK2BUH]

Kmeny stromů odrážejí signál GPS docela dobře. Družice jsou v rychlém pohybu (nejsou to stacionárky), takže odrazy se neustále mění a způsobují drift polohy. GPS sice používá kruhovou polarizaci, která odrazy zeslabuje ale platí to pouze pro liché řády (1., 3. atd). Sudé řády odrazů se projeví v plné parádě. Pomohlo by vyletět nad stromy.

[Vlasta2]

to Asek :
taky normálně v lese nelítám, ale chtěl jsem natočit jednu anomálii na stomě, který stál zrovna na kraji té paseky.....

to DT :
startovní sekvence proběhla normálně - včetně zápisu polohy - ta se zapíše pouze při min. 6 satelitů. Co se týče signalizace LED, tak většinou 1x červená (6satelitů) + 2x zelená. Někdy pouze 2x zelená, ale já nemám koptéru pořád zadkem k sobě (ledka je vzadu), takže nepopisuji průběžný stav a na monitor jsem skoro nekoukal, zas tolik místa tam nebylo a při tom cestování radši koukám na kopt.

p.s.
faktem je, že se počet satelitů (když jsem si toho všiml) dost měnil

[Lark]

Neřek bych, že je to díky odrazům, ale hlavně kvůli malému počtu viditelných satelitů rapidně klesá a taky kolísá přesnost výpočtů polohy. 5 až 6 satelitů je strašně málo.

[Vlasta2]

5 satelitů je málo, to je jasné, ale já lítám na horách a zatím jsem měl max.počet 9 (jednou), mluvím o tom, čeho jsem si skutečně všiml, běžně nachytám 6-7 kousků. 8 satelitů někdy, ale stejně to kolísá spíš směrem k těm 7. Netuším s čím lítají ostatní. Taky bych rád 10, ale zatím jsem to neukecal ......
Druhá možnost je, že když mrknu na monitor, vždy to zrovna spadne dolů

p.s.
do vzduchu nejdu dřív, než mám min. těch 6

[OK2BUH]

Neřek bych, že je to díky odrazům, ale hlavně kvůli malému počtu viditelných satelitů rapidně klesá a taky kolísá přesnost výpočtů polohy. 5 až 6 satelitů je strašně málo.

6 satelitů není mnoho, ale v určitou denní dobu jich prostě nad obzorem víc není a musí to stačit profesionálům i vojákům. Těch 6 satelitů v bezodrazném prostředí dá lepší přesnost než 12 s odrazy. Samozřejmě čím víc, tím líp, ale nemůžem si vybírat. Pořiďte si GPS Ublox LEA a budete jich mít pořád dost, to přijímá současně GPS i ruský Glonass.

[JosefSvejk]

Nauč se používat GPS režim jenom v případech, kdy to opravdu nutně potřebuješ. V malé výšce a blízko u sebe je to úplně zbytečné.

[Lark]

S modelářskou GPSko zatím zkušenosti nemám, ale určitě není pravda, že na volném prostoru je vidět max. 9 satelitů. Auťáková GPS mi běžně ukazuje 10 až 14 satelitů (za oknem auta samozřejmě míň, protože je částečně stíněná střechou auta). Jde o to jaký přijímač je v těch modelářských použitý.

[zskal]

... Dokonce jsem měl pocit, že když jsem dostal koptéru na chvilku do klidu, najednou, jako bych brnknul o knipl (ani jsem se ho nedotkl) a už to zase jelo jinam. Ve výšce cca 10m to bylo o poznání klidnější a u cca 20m jsem měl pocit, že není žádný problém....

Já lítám mezi kopci a v okolí lesa na chatě velmi často a na tohle chování jsem si už celkem zvykl. Je to přesně jak to popisuješ. Není třeba se ani dotknout kniplů a coptera sebou slušně škubne. Jak ale vystoupám výš, začne být naprostý klid. Jsou ale dny, kdy i při letu ve výšce cca 20-30m vidím v brýlích podle horizontu, že se coptera sama cuknutím srovná, jakoby si upevnila stabilizaci a podle toho poznám že mám opět plný počet satelitů. No lítání nad zalesněnými kopečky je někdy boj...

[OK2BUH]

To Lark: Ty jsi teda nevěřící Tomáš. Klikni si na obrázek.

Je pravda, že ten obrázek ukazuje původní GPS konstelaci 24 satelitů (na šesti dráhách po čtyřech). Dnes jich je víc, teď momentálně jede 30 + 1 v testu. Takže viditelných nad obzorem je 7 - 14.

[Lark]

I u starého systému bylo vidět 6 až 12 satelitů viz. odkaz:
http://www.mobilmania.cz/clanky/uz-vim-jak-pracuje-navigacni-system-gps/historie-satelitni-system-signaly/sc-3-a-1111127-ch-1030452/default.aspx#articleStart
Přesto ten minimální počet je dost krátkodobý a většinou se to pohybuje kolem těch 10. Samozřejmě na otevřeném prostoru a nikoli mezi zástavbou, nebo v lese.

Edit: Spousta informací je taky tady:
http://cs.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System
a zajímavé je i toto:
http://www.beruna.cz/text-metody-kterymi-lze-z-gps-dostat-milimetry/

[OK2BUH]

Jo, to souhlasí. Ale neradujte se, už jich asi přibývat nebude, delší dobu to udržují na 30ti. Jak zprovozní ten nový (vypuštěný v srpnu), tak vypnou některý jiný.

[Jenda_84]

Nemám sice zkušenosti s modelářskými GPS, ale jako geodet vím něco o GPS (nebo správněji GNSS) jako systému obecně.
Stromy skutečně stíní signál z družic. Počet družic je sice zajímavý údaj, ale čistě teoreticky stačí pro určení polohy 3. Jenže musí mít tzv. dobrou konfiguraci, tj. být hezky rozhozené po celé obloze. Pokud máš úzký výhled na nebe, vypočítá se sice nějaká pozice, ale ta bude mít velkou nejistotu (hlavně ve výšce). Stačí si to představit jako dvě čáry na papíře. Když se budou protínat v ostrém úhlu, bude těžké odhadnout, kde přesně je průsečík. Čím ale bude úhel mezi nimi větší, bude průsečík stále zřetelnější. To vysvětluje uklidnění polohy s rostoucí výškou.
GPS přijímač počítá svojí polohu ze vzdáleností od družic (zná odhad jejich polohy na dráze) pokud se signál během cesty od něčeho odrazí (např od budovy) vyjde výsledná vzdálenost delší a tudíž rozhází výpočet. Výpočet polohy ovšem probíhá kontinuálně a bere do výpočtu to, co v daný moment má, takže tím se vysvětluje cestování coptery během letu.
Osobně bych GPS pro řízení modelu používal pouze ve volném terénu výhledem aspoň na polovinu oblohy a i tak bych počítal s přesností v řádech metrů.
Snad tahle malá exkurze trochu pomohla objasnit zmíněný problém.