RCMANIA.cz

Ahoj,

máte prosím někdo zkušenost s funkčním POS HOLD a RTH u Inavu? Mám desku HGLRC Zeus F722 Mini (novější verze s piny pro GPS s kompasem) a nedaří se mi nastavit funkci, aby koptéra držela na místě. Prohlédl jsem plno videí, kde chybu řešili nastavením kompasu. Mám GPS HGLRC M80 Pro, umístění dál od ostatních komponent, správné nastavení pozice (azimut odpovídá kompasu u telefonu). Vše zkalibrované, satelitů mám od 13-30ti a když funkci aktivuji, koptéra začne kroužit ve spirále a let se změní v nekontrolovatelný. Stejný problém jsem řešil před lety u SPRACING F3, domníval jsem se, že byla chyba někde v desce. Tato F7 se chová naprosto stejně. Na youtube je plno videí, kde jim to visí ve větru, jak drony od DJI.

Chová se to tak jak u samostatného modu POS HOLD, tak i v kombinaci s módy ANGLE + ALT HOLD + POS HOLD.
Došly mi nápady. Posílám CLI nastavení, za jakýkoliv tip děkuji.


Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# diff

# version
# INAV/HGLRCF722 4.1.0 Mar 10 2022 / 11:35:34 (f06bb982)
# GCC-10.2.1 20201103 (release)

# start the command batch
batch start

# resources

# mixer

mmix reset

mmix 0 1.000 -1.000 1.000 -1.000
mmix 1 1.000 -1.000 -1.000 1.000
mmix 2 1.000 1.000 1.000 1.000
mmix 3 1.000 1.000 -1.000 -1.000

# servo mix

# servo

# safehome

# logic

# gvar

# pid

# feature
feature -CURRENT_METER
feature -BLACKBOX
feature -AIRMODE
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE

# beeper

# blackbox
blackbox -NAV_ACC
blackbox NAV_POS
blackbox NAV_PID
blackbox MAG
blackbox ACC
blackbox ATTI
blackbox RC_DATA
blackbox RC_COMMAND
blackbox MOTORS

# map
map TAER

# serial
serial 0 0 115200 115200 0 115200
serial 1 64 115200 115200 0 115200
serial 2 2 115200 115200 0 115200

# led

# color

# mode_color

# aux
aux 0 0 1 1600 2100
aux 1 1 0 1300 2100
aux 2 2 0 900 1300
aux 3 11 0 1750 2100
aux 4 3 0 1750 2100

# adjrange

# rxrange

# temp_sensor

# wp
#wp 0 invalid

# osd_layout
osd_layout 0 0 26 10 V
osd_layout 0 1 2 12 H
osd_layout 0 3 8 6 V
osd_layout 0 4 8 6 V
osd_layout 0 7 13 11 V
osd_layout 0 9 1 2 H
osd_layout 0 13 2 4 V
osd_layout 0 14 24 2 V
osd_layout 0 15 1 3 V
osd_layout 0 22 15 5 V
osd_layout 0 23 1 2 V
osd_layout 0 30 2 12 V
osd_layout 0 32 2 11 V
osd_layout 0 86 24 3 V

# master
set looptime = 500
set gyro_main_lpf_hz = 110
set gyro_main_lpf_type = PT1
set dynamic_gyro_notch_q = 250
set dynamic_gyro_notch_min_hz = 120
set setpoint_kalman_q = 200
set acc_hardware = BMI270
set acczero_x = 5
set acczero_y = -59
set acczero_z = 112
set accgain_x = 4078
set accgain_y = 4080
set accgain_z = 4310
set align_mag = CW270FLIP
set mag_hardware = QMC5883
set magzero_x = 441
set magzero_y = 737
set magzero_z = -81
set maggain_x = 1355
set maggain_y = 1325
set maggain_z = 1510
set baro_hardware = DPS310
set serialrx_provider = FPORT
set serialrx_halfduplex = ON
set blackbox_rate_denom = 2
set motor_pwm_rate = 16000
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set model_preview_type = 3
set applied_defaults = 2
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = EGNOS
set gps_ublox_use_galileo = ON
set airmode_type = THROTTLE_THRESHOLD
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set osd_video_system = NTSC
set i2c_speed = 800KHZ
set tz_automatic_dst = EU

# profile
profile 1

set mc_p_pitch = 60
set mc_i_pitch = 70
set mc_d_pitch = 40
set mc_p_roll = 60
set mc_i_roll = 70
set mc_d_roll = 40
set mc_p_yaw = 35
set mc_i_yaw = 80
set mc_p_level = 40
set max_angle_inclination_rll = 450
set max_angle_inclination_pit = 450
set dterm_lpf_type = PT3
set d_boost_max = 1.500
set antigravity_gain = 2.000
set antigravity_accelerator = 5.000
set smith_predictor_delay = 1.500
set thr_mid = 40
set tpa_rate = 20
set tpa_breakpoint = 1200
set rc_yaw_expo = 70
set roll_rate = 74
set pitch_rate = 74
set yaw_rate = 60

# battery_profile
battery_profile 1

set throttle_idle = 2.000
set nav_mc_hover_thr = 1290

# end the command batch
batch end

#

Nejsem odborník, ale zkusil bych downgrade na verzi 3.x. Poslední dobou jsem na diskuzích narazil na dost lidí co mají problémy s Inav4 vs GPS...

Mám obavy, že to bude břečka nebezpečná celkově. Ty desky jsou převážně na FPV racing, ale doufal jsem, že Inav to má "jinak", protože bez GPS nedovolí spustit ani motory... Jen nechápu, kde, co a jak vykouzlili autoři videí, kde jim funguje vše tak, jak má. Zkoušel jsem i různá umístění GPSky, marně.
Udivuje mě, že třeba u nastavení DJI NAZA se v programu zadávaly souřadnice umístění GPS oproti středu koptéry. V Inavu nic takového není, je jasné, že je to kvůli magnometometru, protože ten dělá největší neplechu.

No pokud ti dela koptera splachnuti kroužení, tak bude problém pravdepodobne s kompasem. Zarovnání kompasu, rušení kompasu atd. To že ti kompas funguje na stole je jedna věc, druhá je pak ostrý provoz. Možná by bylo dobre hodit foto s rozmístěním komponent. Popřípadě schéma zapojení jestli není problém např. s napájením. V dumpu je pro I2C nastavena nejaká frekvence, a vztížení systému máš kolik % <

Vzpomínám si na čas kdy takto blbly F3 desky s integrovaným kompasem.Důvod se brzy našel.Dodávané piny k desce byly ze železa. Číňan usetřil a místo klasických zlacených tam dal levný šunt.Ta MN80 Pro má pro mě možná podobný problem.Stínící kryt.Co je to za materiál?Je totiž velmi blízko kompasu takže jestli ten kryt někdo byť nechtěně zmagnetuje tak ten kompas nemá šanci dobře fungovat.Třeba Matek používá stínění modulu taky /NEO-M9N/ ale v dostatečné vzdálenosti od kompasu.V nastavení FC bych vyřadil kompas a probnul to bez něho.

Blurcak:
Ahoj, vytížení procesoru je 14%. Po připojení vyskočí I2C error: 65, když tam byl Betaflight, vyskakovalo 11. Údajně to během inicializace vždy vyhodí počet chybných paketů v závislosti na tom, jak nabíhají jednotlivé komponenty. Dál to už nestoupá a vše se tváří funkčně. Nastavení frekvence I2C na to v mém případě vliv nemá. Obrázky mi nejdou natáhnout, zapojení je podle výrobce (HGLRC F722 MINI Zeus - verze s 5ti piny pro GPS + kompas), tam bych problém neviděl. GPS jsem umístil nejprve na jedno z ramen, potom na další 2 místa v základně rámu tak, aby anténě nic nebránilo a chovalo se to na všech místech stejně.

blembondo:
Nene ). No to jsou pitomci, to nevymyslíš. A pak kvuli ušetřené koruně znefunkčněj celou desku. Tyhlety stínící deklíky bývají ze železa, to je pravda. Ale to by muselo dělat brikule už i při testování doma (nebo si to tak aspoň myslím).

Teď jsem byl ještě testovat různé kombinace módů v kombinaci s POS HOLD. Je to beze změny. Ale zajímavé je, že v tom začne před kroužením "brnkat" a pak se rozkrouží. Ještě zkusím nastavit mrtvé zóny na vysílačce, protože když mírně vychýlím páku náklonu, sice se pozice neudrží, ale ani se to nerozrotuje.

Tak koukám, nakonec se aspoň jeden obrázek vložil )

Ještě jsem to byl testovat s mrtvými zónami na pákách a nic. Pořád to samé harakiri...
Poslední věc, co by možná pomohla, vytáhnout GPSku "na klobouk" vysoko nad rám (divné ale, že autoři videí s dokonalým posholdem to normálně řachnou na rám je to bez problému)

Kroužení je ve většině případů problém s kompasem. To ze na kopterách je GPS hozene na tyčce nad rám je hlavne kvuli tomu aby byl kompas co nejdál od silové kabeláže.

Silové kabely jsou v mém případě v dostatečné vzdálenosti. Tak potom už nevím :-/. Jedině pořídit externí kompas (arduinomodul) a dát tomu ještě šanci.

A kompas ti ukazuje spravne? myslím v inavconfiguratoru, kdyz si das vedle nej treba mobil s kompasem, jestli je zarovnani +- stejne

https://github.com/iNavFlight/inav/issues/5803

https://www.youtube.com/watch?v=FlEm0-p ... Spychalski

Bohužel ukazuje správně, porovnával jsem to s telefonem.

Tuhle desku najednou vsichni vykoupili, kde byla skladem, bohuzel internet se hemzi problemem INAVU 4 konkretne s touhle deskou, myslim, ze s matekem by jsi udelal lip, ale asi mame stejny problem, nikde nejsou k sehnani krom nejvyssi rady

To je šílený. Tušit to, nechal bych si na blbnutí Spracing F3 (plná verze), která se chovala s GPS stejně nepoužitelně a na spolehlivý let pořídil něco od DJI.

Jaký máš GPS modul?

Ahoj,
Nikde sem nevyčetl jaký máš rám myslím jak velký. Poradit to moc neumím ale tohle myslím bývá způsobeno špatnou orientací GPS/Kompasu vůči stroji kompas musí být nutně orientován správně.
Většinou se to vyčte z dokumentace k GPS a musí se to do iNav správně nastavit já mám myslím 270st flip (ale to hádám).
Jestli máš 7" rám tak bych Tě pak požádal o nastavení (až to oživíš) taky mě to lítá divně ale mám asi blbě zisky zatím byl pokus o zálet ale skončil lehkým pádem.

Takhle to mám řešeno... ...kvůli kompasu tak mám ten komínek aby byl kompas hoohně daleho od všeho.

Má mám

7" Rekon
Matek H743
Matek M9N

Jestli to nerozchodím (ale já na to moc nespěchám) tak ještě pak zkusím Adrupilot ten by měl taky při správném nastavení sedět jak přibitej.

Jestli to dáš do kupy a máš podobně velkej stroj byl bych velmi velice vděčnej za to nastavení. (nebo jestli ho někdo jinej sem s ním)

Ahoj,

rám mám "třistatřicítku". Je to zmenšenina rámu F450 (DJI nebo čínské klony). Kompas mám orientovaný podle šipky výrobce a zároveň nastavený "flip", protože jsem anténou GPSky směrem nahoru. Díval jsem se i podle jedničkového pinu u QMC5883 kompasu a katalogového listu, jak je to správně s jeho orientací. Zas taková alchymie v tom není, pokud nenastavíš správně polohu v inavu (normální nebo flip a možnosti 0-90-180-270°), jednoduše to nebude měřit stejně, jako kompas u telefonu (v Inavu na stránce, kde je 3D model dronu a zobrazení hodnot akcelerometru a kompasu).

Chvíli jsem si s nastavením hrál, protože naposledy jsem dělal s BF a Inavem před pár lety, ale až na funkce s GPS mi to létá krásně. Oproti Betaflightu nemá Inav tak razantní změny u nastavení hodnot PID. Důležité je si nastavit povolený úhel náklonu u módu ANGLE a jeho razantnost (reakci na výchylky ovládacích pák). Defaultně to bylo jen na 20% a ovládání na plné výchylky bylo takové vláčné a líne. Teď zašvihám pákama a okamžitě to reaguje, takže na blbnutí paráda.
Posílám obrázek, zároveň místa, kde bylo neúspěšně GPS (fáze experimentování, kameru jsem sundal).
[album]7223[/album]