ArduFlyer V2.5 Kit Flight Controller

[mobeslo]

Přátelé, toto je můj první příspěvek na RCmanii a s dovolením bych jej začal lehkým off-topicem. Jakkoliv jsem podle počtu příspěvků "myš", podle počtu přečtených témat a souvisejícíh příspěvků bych se snad mohl považovat za "mazáka". Pohybuji se zde již přes jeden rok a s chutí a často čerpám potřebné rady a zkušenosti. V tomto ohledu jsem vděčný za existenci serveru - děkuji za výborný zdroj informací provozovatelům, moderátorům i kultivovaným přispěvatelům. A ještě bych si dovolil udělat jednu osobnější odbočku: srdečně zdravím Tomáše Hr.

Nyní k věci: snažím se vyladit quad na bázi Dead Cat z HK s kopií ArduFlyeru ze stejného obchodu - tedy tzv. HKPilot 2.5.

Hledám postřehy a doporučení ohledně umístění řídící jednotky a vyvážení takovéhoto asymetrického rámu. Je zřejmé, že je to "vícetematický" příspěvek; snad jeho přítomnost v tomto vlákně nevadí - přinejmenším díky použité řídící desce.

Snažil jsem se této problematice přijít na kloub a pročetl mnoho desítek příspěvků. Zdá se mi, že se doporučení dost rozcházejí.

Vnímám to, že se u copteru vyskytuje "střed tahu" - "center of thrust" a těžiště. Středu tahu v mém případě rozumím coby průsečíku přímek spojujících dva motory šikmo naproti (levý přední + pravý zadní a pravý přední + levý zadní). Těžišti v mém případě rozumím coby průsečíku přímky vedené mezi středy úseček propojujích boční motory a přímky vedoucí podélnou osou rámu. (Omlouvám se za komplikovaný popis. Více obrázek na RC Groups.

U symetrických rámů se tyto dva body (střed tahu a těžiště) překrývají. U asymetrických rámů typu TBS pak střed tahu vychází blíže směrem k zadní části copteru a těžiště pak o kousek směrem k předku copteru.

Názory a doporučení v diskusních fórech ohledně umístění řídící jednotky a vyvážení copteru pokrývají snad veškeré myslitelné kombinace v rámci oněch dvou bodů, které jsem se snažil popsat.

Mé aktuální nastavení je řídící jednotka umístěná přesně nad teoretickým těžištěm a copter vyvažuji na bod "středu tahu".
Zdá se mi, že jsem nejlepších výsledků docílil při umístění řídící jednotky nad střed tahu a při vyvážení tamtéž.
V každém případě musím "dotrimovávat" prostřednictvím funkce Auto Trim.
Stále to však není úplně ono, podle mých očekávání. Mám pocit, že by ovládání mohlo být ještě lepší a že bych měl být relativně snadno schopen docílit stavu, kdy by copter při nulových trimech (řešených přes Auto Trim) po vzletu víceméně držel na místě a necoural se pryč - dopředu.

Smím vás poprosit o vaše názory a doporučení?

Díky, Mirek

[jirka_d]

Vlastním 2 ks těchto desek. 1 originál od Diy Drones a jednu z RC Timeru. Obě se chovají naprosto stejně.
Používám je v TBS vlastní konstrukce. Jako těžiště beru spojnici mezi osami motorů, a dovažuji posunutím baterky vzad. Mám 3 baterky 5000mAh, ale každou od jiného výrobce, takže každá má jinou váhu. Po jejich výměně v TBS se moc s přesným vyvažováním nezabývám.
Desku APM mám umístěnou v optickém středu mezi uchycením ramen a nemám problém se samovolným pohybem coptery když vystoupám nad 50 cm. Níž to klouže po vzduchovém polštáři. Trimy nepoužívám vůbec.
Když ti to samo utíká dopředu, posouvej baterku směrem vzad. Určitě najdeš místo kdy se ti uklidní.

[lipanek]

A vrtule to byla tato, už jsem něco četl, že umí praskat. V šuflíku už čekají uhlíkové z RCTimer.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=25819

Taky občas použiju tyto vrtule, když nemám APC, a při posledním lítání mi taky praskla ve vzduchu za letu. Mám quadru a tak jsem očekával pád na zem. Nekonal se a byl jsem schopen to uřídit a přistát. Vím, že bych to sem psát asi neměl, ale zatím jsem neměl použitou desku z topicu ArduFlyier (ta čeká na nový rám), ale KK2.0

[bzukyn]

[="Mlhos"]Deska zřejmě odstavíla motor s půlkou vrtule(že by poznala šílené vibrace nebo malý tah?)

Jaké používáš regulátory a firmware v nich?

Mam multistary a ty vypnou.ona je nejaka i funkce ze pozna naraz.Podle telemetrie tam ukrutne naroste proud. takze esc vypne.

[Mlhos]

Jaké používáš regulátory a firmware v nich?

Mám originál SK-20A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 20A z RCTimer

..a při posledním lítání mi taky praskla ve vzduchu za letu. Mám quadru a tak jsem očekával pád na zem. Nekonal se a byl jsem schopen to uřídit a přistát.

To není snad ani technicky možné, aby to nespadlo

[Woita]

Přátelé, ....
... Hledám postřehy a doporučení ohledně umístění řídící jednotky a vyvážení takovéhoto asymetrického rámu. ....
V každém případě musím "dotrimovávat" prostřednictvím funkce Auto Trim...

Ahoj Mirku,
TBS rám používám, je to klon od OMGFLY: http://www.omgfly.com/index.php?main_pa ... 1o1a31p033.
Koptera je maximálně stabilní, nikam se to nehrne. Vůbec by mě nenapadlo používat trimování, není důvod.
Řídicí desku mám zhruba v "nějakém" středu. Ta ŘJ je docela velká, takže těžko říci, co že je její střed. Jsou to součástky akcelerometrů, nebo gyr, nebo kompasu? To těžko určíš. Tedy ŘJ jsem dal zhruba do středu někam mezi nohy, (a snažil jsem se cpát vše co šlo dopředu, protože jsem tušil že ta baterka vzadu to bude převracet hodně na zadek).
Přesné těžiště neřeším, a koptera se chová úplně stejně s baterkami 2200, 2700 i 3000, používám všechny a libovolně je měním. Taktéž je jedno, jestli použiju kamerku GoPro, nebo velkou kameru, nebo žádnou. Tedy těžiště mám různě, i o několik cm dopředu či dozadu, a na let či stabilitu to nemá vliv. Jedině zřejmě při těžišti příliš vzadu určitě zadní motory berou více proudu a přední méně a vice versa.
Přeci pokud se koptera nakloní (třeba i vlivem těžiště), tak to musí poznat gyra a vyrovnají to, od toho tam jsou ne?
Je třeba provést kalibraci akcelerometrů (to je to stavění koptery vodorovně, na levý bok, na nos, ...), provést kalibraci kompasu, případně i kompassmot, kalibraci rádia a koptera musí stát na místě, těžiště-netěžiště.
V řídicí jednotce mám nastavené uspořádání "V", nikoliv "X".
Tolik moje zkušenosti.

Teď mě napadlo, co by mohlo způsobovat nechtěné naklánění a tedy utíkání koptery: Pokud by rádio dávalo pokyn k pohybu - tedy kdyby rádio (RC souprava) nebylo stabilní.

Jak to mám uspořádané můžeš mrknout tady na fotky:
http://rc.ludl.cz/index.php/nase-rc-modely/109-dead-cat

[mobeslo]

Vlastním 2 ks těchto desek. 1 originál od Diy Drones a jednu z RC Timeru. Obě se chovají naprosto stejně. Používám je v TBS vlastní konstrukce...

Díky. Nastavuješ úhly ramen v AP_Motors? Pokud ne, jaký definuješ rám? X nebo V?

[Ancistrus01]

Tedy těžiště mám různě, i o několik cm dopředu či dozadu, a na let či stabilitu to nemá vliv. Jedině zřejmě při těžišti příliš vzadu určitě zadní motory berou více proudu a přední méně a vice versa.
Přeci pokud se koptera nakloní (třeba i vlivem těžiště), tak to musí poznat gyra a vyrovnají to, od toho tam jsou ne?
Je třeba provést kalibraci akcelerometrů (to je to stavění koptery vodorovně, na levý bok, na nos, ...), provést kalibraci kompasu, případně i kompassmot, kalibraci rádia a koptera musí stát na místě, těžiště-netěžiště.
V řídicí jednotce mám nastavené uspořádání "V", nikoliv "X".

Ahoj,
člověče jak to děláš? Já i když všechno zkalibruju tak mi to pluje a je mírně nakloněná Teďka mě napadlo, že by problém mohl být v špatně přidělané desce na plato a tudíž se při letu naklání a tím pádem koptéra pluje...

(Já desku nemám přidělanou na distančních sloupcích a v tom by mohl být onen problém. Ještě to pořeším a dám vědět

[Ancistrus01]

..a při posledním lítání mi taky praskla ve vzduchu za letu. Mám quadru a tak jsem očekával pád na zem. Nekonal se a byl jsem schopen to uřídit a přistát.

To není snad ani technicky možné, aby to nespadlo

Také si neumím technicky a fyzicky představit jak by to mohlo fungovat, pokud jen někde napraskla, tak asi možná jó, ale jinak...

[Woita]

...Já i když všechno zkalibruju tak mi to pluje a je mírně nakloněná Teďka mě napadlo, že by problém mohl být v špatně přidělané desce na plato a tudíž se při letu naklání a tím pádem koptéra pluje...

(Já desku nemám přidělanou na distančních sloupcích a v tom by mohl být onen problém. Ještě to pořeším a dám vědět

Čau Adame,
na distančních sloupcích to taky nemám, ale na té vysoké oranžové latexové pěně (co je verze 3.x na světě, tak platí: "Tlumit, tlumit, tlumit."). Na jiné kopteře, která taky je maximálně stabilní, mám desku umístěnou přes pomocné platíčko, odpružené silentbloky z CD-ROMek, a ještě přes samolepicí pěnu (tl. 1,8 mm, tou je deska přilepená k tomu pomocnému platíčku) - takto:

Pokud by ti to vlivem posunutí desky mělo někam ujíždět, to by se deska musela opravdu pohnout. Jak jí máš přidělanou?

[mobeslo]

Přeci pokud se koptera nakloní (třeba i vlivem těžiště), tak to musí poznat gyra a vyrovnají to, od toho tam jsou ne?...Je třeba provést kalibraci akcelerometrů (to je to stavění koptery vodorovně, na levý bok, na nos, ...), provést kalibraci kompasu, případně i kompassmot, kalibraci rádia a koptera musí stát na místě, těžiště-netěžiště. V řídicí jednotce mám nastavené uspořádání "V", nikoliv "X"....Pokud by rádio dávalo pokyn k pohybu - tedy kdyby rádio (RC souprava) nebylo stabilní.Jak to mám uspořádané můžeš mrknout tady.

Ahoj Woito,

Děkuji pěkně za postřehy. Souhlasím s tou automatikou, která by měla (zvláště u této desky) fungovat bezvadně. O to více mě to vrtá hlavou a mrzí mě to - namísto abych už ladil filmování a video přenos, řeším tyhle základy. Docela dlouho jsem si předtím hrál s obyčejnou SK450 s KK2.0 a tam mám stejné zkušenosti s umisťováním téměř libovolného akumulátoru a třeba i fotoaparátu jako Ty.

Všechny kalibrace proběhly několikrát; pokud tam nedělám něco zásadně špatně, nezdá se mi, že by toto bylo zdrojem potíží. Pravdou je, že zrovna vodováhu, nebo nějaké podložky při kalibraci nepoužívám, ale to si myslím, že musí být v toleranci...

Zeptám se Tě podobně jako Jirky_D - řešíš úhly ramen v AP_Motors? Já to iniciativně nastavil hned po oživení desky a asi to zkusím zrušit. Úhly jsem bral z tohoto videa (přesně ve 3:00).

Zkusím v každém případě důkladněji ladit po nastavení rámu typu V - vzpomínám si, že jsem to krátce zkoušel, ale nějak se mi to nezdálo.

Díky za fotky - dobrá inspirace a čistá práce.
Mirek

[Ancistrus01]

Desku mám přidělanou k hornímu platu na 4 šroubcích... Takže by se teoreticky naklánět neměla...

Jinak fakt nevím kde by mohl být problém

P.S. nevíte jak desku úúúplně zresetovat? Aby se promazalo veškeré nastavení?

[Woita]

Zeptám se Tě podobně jako Jirky_D - řešíš úhly ramen v AP_Motors? Já to iniciativně nastavil hned po oživení desky a asi to zkusím zrušit. Úhly jsem bral z tohoto videa (přesně ve 3:00).

Úhly jsem nijak neřešil, nenastavoval...

[bzukyn]

To není snad ani technicky možné, aby to nespadlo

Také si neumím technicky a fyzicky představit jak by to mohlo fungovat, pokud jen někde napraskla, tak asi možná jó, ale jinak...

da se to roztocit,na spravnou stranu nespadne

[jirka_d]

Taky úhly neřeším. Myslím, že jde jen o to, aby byla deska přibližně uprostřed v podélné ose a ten zbytek si sama dožene,i když ani tom moc nezáleží. Nahrál jsem do nich poslední firmware a zatím lítám v základním setupu a i tak mi neplave. Zkouším na jedné z nich různé motory a vrtule. Desku mám přidělanou na 2 páscích suchého zipu s těma zobáčkama od 3M abych si ji mohl rychle přehodit klukovi na Quada.
Hlavní problém nestability jsou větší vibrace způsobené nevyváženými motory a vrtulemi.