Cleanflight - firmware pro naze32, CC3D, CJMCU, sparky a Ali

[vbalko]

Acro mod v cleanflight je rate mod v OpenPilot. Rychlost loop se zvýší pokud snizis loop time

[Ancistrus01]

Tak teda musím říct, že s OpenPilotem se mi pocitově létalo trochu lépe...
U OpenPilota jsem teda neměl tolik doladěné PID, takže se to klepalo. V CleanFlight taky nejsou, ale je to rozhodně lepší.
Každopádně mi i příjde že s OpenPilotem mohu být ve vzduchu déle než s CleanFlightem !

Další věc co mě trochu štve, tak mi padá zadek koptéry! Při rychlých změnách otáček se propadá! To je snad největší problém...
O tomhle vím od jednoho kámoše, že se mu to dělo taky...
Když lítal setup DYS1806 + 0503 vrtule, tak se mu to propadalo, pak dal 0604 a prý dobrý.
Každopádně já bych rád zůstal u 0503.
Můj setup je:
KISS 18A OneShot125.
DYS 1806 2300kv.
Gemfan 5x3...

[xxkarlosxx]

No je to složitější na nastavení a každá změna na copteře se projeví i v letových vlastnostech..Já měl vše ok,dal jsem místo 5030 vrtulek 5040 a šup,musel jsem ladit znova..Ale už to zase mám a je to bomba... Jen mi vždy trochu déle trvá odstranit oscilace.. Pro 3s se to možná nastavuje lépe..Na ostřejší setup 4S,5045 vrtulky mě to trvá delší dobu...

Ale co se chci zeptat. Jaké používáte PID controllery?

PID Controller 0 – Multiwii
PID Controller 1 – Rewrite
PID Controller 2 – LuxFloat - tento by měl být pro nové 32-bit desky tak ten máte?
PID Controller 3 – MultiWii23
PID Controller 4 – MultiWiiHybrid
PID Controller 5 – Harakiri

[Ancistrus01]

Ty PID controllery by mě taky zajímaly!
Další věci, které mi nejsou jasné a chtěl bych poprosit o radu:
LoopTime: Co ovlivňuje? Někdo lítá 2500, ale například juz70 létá až 1200...
Roll, Pitch, Yaw PID: Tomu rozumím...
Roll, Pitch rate: Tento údaj ovlivňuje rychlost otáčení multikoptéry kolem roll a pitch osy? Tzn. rychlost flipů? Dají se ty údaje nějak přepočítat na stupně za sekundu pro lepší představu?
Yaw rate: Rychlost otáčení okolo yaw osy.
TPA: Tomuto údaji nerozumím... Co přesně ovlivňuje a k čemu je dobrý?
RC rate: To je jak rychle bude koptéra reagovat na páčky?
RC expo: Klasické expo jako kdybych ho nastavil na vysílačce ale je nastavené v jednotce?
Throttle expo: Exponenciál plynu? K čemu to je dobré?

[xxkarlosxx]

Tady je vše vysvětleno:

http://blog.oscarliang.net/pid-controller-0-1-2-cleanflight/

Třeba zjednodušeně a v rychlosti:


PID Controller 0 – Multiwii--úplně obyč,něco změníš a ovlivní ti to i jinou hodnotu někde jinde,tak pak musíš změnit i tu..
PID Controller 1 – Rewrite- tady už to je odstraněno..změníš nějaký PID a nemusíš měnit třeba Roll rate(neovlivňuje se to jako v PID 0)
PID Controller 2 – Baseflight LuxFloat- Tady to je určené pro 32 bit desky(naze,CC3D)--experimentální...Zatím netuším,zkusil jsem a zůstal jsem na zádech

Hlavně pro každý profil jsou úplně jiné hodnoty.. Kde máš nastaveno třeba číslo 9,tak u PID Controlleru 2 je 5.....

TPA je ještě spojený s TPA breakpoint....... To znamená,že při zvyšující se rychlosti a otáčkách se může zhoršovat kvalita letu oscilacema atd....
a to vyřešíš tady právě.....
Příklad:

Rozsah plynu je 1000-2000

TPA breakpoint 1500 je tedy 50% plynu a od tohoto bodu se začne něco dít.......číslem TPA si nastavíš procenta tlumení PID nastavení.....
Když dáš třeba TPA=50 --- při půl plynu se začnou ztlumovat PID nastavení a při 100% plynu je máš na 50% a vyhovující pro vysoké rychlosti a otáčky..

Throttle expo: Exponenciál plynu? K čemu to je dobré? ----- Třeba pro mě,protože mám moc velký výkon při nízkých otáčkách..Skoro vše nastavíš zde a ve vysílačce pak nemusíš..
LoopTime: Co ovlivňuje? Někdo lítá 2500, ale například juz70 létá až 1200... -- to je individuální a také to ovlivňuje počet elektroniky navíc,která zatěžuje copteru...Klasika pro 250jdu je 2500.. bez zbytečné elektroniky a spávnými regly se číslo snižuje...naopak zvyšuje asi tak..Možná jsem to akorát popletl a je to zvyšování a snižování obráceně ..

Tak nějak by to mělo být..

[Zenderat]

Neznáte důvod proč mě na pid controleru 1 nefunguje autotune? Copterka začne jen pípat a nic se něděje.

[krtek2k]

Prosím o radu, ať googlim jak googlim, tak potřebuju přes CC3D prohnat jeden kanál, jen aby ho pustil dál.
Tak jsem našel třeba servo tilt na gimbal, jsem schopnej ho aktivovat, jsem schopnej ho chytat v cleanflightu, ale zaboha nemůžu přijít na to , kam to servo na CC3D pověsit. Mám jen sbus přijímač, do přijímače přímo , nic nestrčím.
Díky za nápady

[Amper]

U Naze desek je to tak ze se motory posunou tj. port 1-2 nejsou motory ale serva a motory jsou od 3jky dal (takze pak lze pouzit pouze quad)

Ale zda to bude u CC3D stejne fakt netusim.

[Amper]

Koukam rychle do zdrojaku a prijde me ze CC3D to ma stejne. Zkusil bych dat servo na motor 1 output zda to pujde a motory posunout

[krtek2k]

Díky, zkusím.

[Dejfak]

Jak zaktualizujete CC3D na CL
Je tam ten zádrhel s USB
Mám tam pořád 1.7.2

Tak jsem přišel na mé problémy že nešel jeden kanál.
Celé to bylo způsobeno verzí FW
Po nahrátí 1.8.1 vše začalo makat...

[Dejfak]

Tak jsem zase v koncích
Nemohu roztočit motory.
Kanály mám dobře přiřazené.
Kalibrace provedena mimo koptéru.
Plyn mi v CL reaguje.
Vše ohledně armování jsem zrušil.
Samostatně motory v CL roztočím přes funkci Motor.
Po připojení se regulátory načtou a odpípají.
Ale plynem je prostě nepusím, jak kdyby tam nebyl povel.
Nenakopnete mě, co dělám špatně?

[qeex]

Ja neodarmuju motory pokud koptera neni vodorovne.

[vbalko]

Jak ti sviti led?

[Dejfak]

Zelená
No budu nad tím bádat dal.
Ještě se zeptám na letové režimy.
Nabízí mi to Horizont a Angle, zbytek jako Baro atd neřeším, nemám to.
Když nemám aktivovań žádný z těchto režimů, tak je tam Rate jako u OpenPilot?
Také mě překvapilo, že můj výběr letových režimů končí u GPS
Vůbec tam nemám Autotune a další.....