RCMANIA.cz

igorb píše:ides na to moc pesimisticky ... zoberme to ze je to vsetko fasacke, stoji to nemame ziadnu chybu senzora ... aj keby v tych 20 bitov bolo uplne presne a bezchybne zobrazena hodnota v 20 bitoch, co iste nebude, aj v tom pripade tam bude chyba kvantifikacie, cize kazde neranie obsahuje chybu az do 1 bitu (opet musim povedat kazdy kto rozumie meraniu ditalnymi technologiami musi vediet o com hovorim), co je asi 1/ 1 000 000 ... teda miliontina (optimisticky) ked to prenasobis 6400 integraciami za sekundu tak je to optimisticky 0,005 (5000 miliontin), tak mas za sekundu drift asi 360 x 0,005 co su skoro 2 stupne ak to dobre pocitam :- )))))))))) ... za minutu mozeme byt kludne mimo 120 stupnov ... takze to je ten "ziadny" drift :- )))))))))))))

Jo, akorát ty předpokládáš, že rozsah hodnot je 0-360 stupňů za sekundu. Pokud umí měřidlo větší rozsah, třeba do +- 10 otáček za sekundu, což jsem předpokládal já, roste i absolutní hodnota toho půl bitu (až jednoho bitu, máš pravdu), takže se klidně můžeš dostat až k těm desítkám stupňů driftu za vteřinu.

EDIT: jo a máš pravdu, a to je třeba zdůraznit, že s větším počtem čtení za sekundu (absolutně přesného senzoru) chyba integrace roste, nikoliv klesá.

sky59 píše:Nyquist je kriterium stability regulacnych sluciek, s rusenim to nema nic spolocne

Tenhle Nyquist:
https://en.wikipedia.org/wiki/Nyquist_frequency

YenyaKas píše:
Jo, akorát ty předpokládáš, že rozsah hodnot je 0-360 stupňů za sekundu. Pokud umí měřidlo větší rozsah, třeba do +- 10 otáček za sekundu, což jsem předpokládal já, roste i absolutní hodnota toho půl bitu (až jednoho bitu, máš pravdu), takže se klidně můžeš dostat až k těm desítkám stupňů driftu za vteřinu.

EDIT: jo a máš pravdu, a to je třeba zdůraznit, že s větším počtem čtení za sekundu (absolutně přesného senzoru) chyba integrace roste, nikoliv klesá.

Aha no ano to mi uslo, chcel som minimalnu moznu chybu a myslel som ze 360/s je najnizsia rychlost, a teraz vidim ze 125 je minimum, takze ten minimalny drift je 1/3 toho co som pisal, stale je to ale daleko nad pouzitelnou hodnotou.

A co sa tyka toho vzorkovania - ano samozrejme, to je uplny nezmysel - pracuje to so vstupnymi 16 bitovymi udajmi, takze logika je, ze sa tie data dititalne filtruju na low pass filtri na povedzme 100Hz (cize povedzme zo vstupnych 1600Hz dostanem len 1/16 vzoriek) ktory mi da spomenutych 20 bitov aby pri filtracii nevznikala chyba kvantovania -cize z dostupnych 16 potrebujem 16 + 4 ... tie 4 bity mi vzniknu 1/16 vzorkovanim, cim dostanem tych 20 a integrovanim iba 100x za sekundu akumulujem chybu 64 x pomalsie :- ))) ... tym dostanem z povedzme 120 stupnov za minutu iba 2 co vyzera byt OK, ale stale je to uplne minimalna dostupna chyba (pretoze tam mame viac zdrojov chyb, nie iba kvantifikaciu) a pri 10 minutach to je uz aj to vela ... takze tak ... tadeto proste cesta nevedie :- )) ... 10000000x vyskusane

YenyaKas píše:Tenhle Nyquist:
https://en.wikipedia.org/wiki/Nyquist_frequency

Též známé jako Shannon-Kotělnikův teorém.

Jak to tak ctu, tak si rikam "zlatej setrvacnik"...

jyrry píše:Jak to tak ctu, tak si rikam "zlatej setrvacnik"...

ani nie, staci prebrat hotove riesenia a nevymyslat somariny, je to robustne, male, lahke, stabilne, bez udrzby ... funguje to vo vsetkych kopteroch, foto gimbaloch, segwayoch ...

... no len v niektorych MAXoch to obcas zblbne (frk)

igorb píše:
staci prebrat hotove riesenia a nevymyslat somariny

keby sa svet riadil tvojim mottom tak este dnes jazdime na Fordoch typ T

stale si nevysvetlil ako chces previest stupen/sec -> stupen bez intergratora iba stale blaboces o hotovych rieseniach a filtroch...

integrator tam jednoducho je, bez neho je to perpetuum mobile

sky59 píše:
keby sa svet riadil tvojim mottom tak este dnes jazdime na Fordoch typ T

stale si nevysvetlil ako chces previest stupen/sec -> stupen bez intergratora iba stale blaboces o hotovych rieseniach a filtroch...

integrator tam jednoducho je, bez neho je to perpetuum mobile

1/ ja NEBLABOCEM, pisem tu o hotovych, funkcnych a odskusanych rieseniach, nie o domnienkah ako ty

2/ riesenie som tu niekolkokrat spomenul, a nalinkoval aj dost informacii

3/ na fordoch T by sme jazdili keby sme nemali schopnost ucenia a pochopienia rieseni inych a nevideli vlastne chyby

... to je vsetko co k tomu mozem povedat ... takze az si to precitas a pochopis, potom sa mozemem bavit dalej ... urcite nie s niekym pisucim invektivy len preto ze veci nerozumie

igorb píše:
1/ ja NEBLABOCEM, pisem tu o hotovych, funkcnych a odskusanych rieseniach, nie o domnienkah ako ty

2/ riesenie som tu niekolkokrat spomenul, a nalinkoval aj dost informacii

3/ na fordoch T by sme jazdili keby sme nemali schopnost ucenia a pochopienia rieseni inych a nevideli vlastne chyby

... to je vsetko co k tomu mozem povedat ... takze az si to precitas a pochopis, potom sa mozemem bavit dalej ... urcite nie s niekym pisucim invektivy len preto ze veci nerozumie

stale si nevysvetlil ako chces previest stupen/sec -> stupen bez integratora (kedze je to podla teba somarina)

sky59 píše:
stale si nevysvetlil ako chces previest stupen/sec -> stupen bez integratora (kedze je to podla teba somarina)

treba sa naucit citat s POROZUMENIM ... kde som napisal ze sa to urobi BEZ INTEGRACIE?

a preco sa ma pytas na riesenie ked podla teba blabocem a spominas moje snivanie a krystalove gule?

V optické myši jsou dvě rotující clonky s optickým snímáním impulsů napojené na čítače a jejich stavy
se přenášejí sériovou linkou. Nešlo by vložit kousky závaží do clonek a z clonek udělat "olovnice"?
(= ustálený stav závažím dolů) Pokud se oba čítače vynulují pro osy X a Y ve vodorovné rovině,
mohly by pak udávat odchylku skutečného náklonu každé osy (křídel a trupu).
Co neumím odhadnout je rychlost odezvy takového systému, a požadavek ze strany RC modelů.
Rychlost odezvy bude kritická pokud údaje mají sloužit řízení. Pokud jde jen o info pro pilota RC asi není kritická

guchar píše:V optické myši jsou dvě rotující clonky s optickým snímáním impulsů napojené na čítače a jejich stavy
se přenášejí sériovou linkou. Nešlo by vložit kousky závaží do clonek a z clonek udělat "olovnice"?
(= ustálený stav závažím dolů) Pokud se oba čítače vynulují pro osy X a Y ve vodorovné rovině,
mohly by pak udávat odchylku skutečného náklonu každé osy (křídel a trupu).
Co neumím odhadnout je rychlost odezvy takového systému, a požadavek ze strany RC modelů.
Rychlost odezvy bude kritická pokud údaje mají sloužit řízení. Pokud jde jen o info pro pilota RC asi není kritická

V zasade ano, ale daleko jednoduchsie je zobrat hodnoty akcelerometra a tomu ta olovnicka nebude bimbat, to je jednoduche a bezproblemove, su to 3 cisla a z nich vypocitas smer 3d vektora ... a je to bez bastlenia a mechanickych casti

co ale je problem, ze to nefunguje v pohybe ... rovnako ako nebude fungovat ta olovnicka lebo nejde odlisit mechanicke zrychlenia z pohybu od vertikalneho zrychlenia od zeme

@guchar - predstav si to v zatacce...

Olovnicí v pohybujícím se letadle fakt náklon nezměříš...

Na to téma už tu je sáhodlouhé vlákno o akcelerometru jako umělém horizontu.

Kdysi nekdo (Hitec?) nabizel stabilizaci horizontu optickou - 4 snimace sledovaly jas, tim mely nejak poznat obzor... pokud si dobre vzpominam...