RCMANIA.cz

Asek píše:No mě není jasné ani to, jaký vliv má na GPS odchylka třeba 10 cm od středu. Čemu to vadí?

Já o tom taky nic moc nevím. Toto se řeší u rychle letících objektů, že informace o zrychlení z akcelerometrů a z GPS musí být v přesném časovém i amplitudovém souladu. Pokud mohou oba agresivně zasahovat do řízení a nebudou na stejném místě, tak by se to v zatáčce převrátilo. Třeba kdyby byla IMU ve středu trupu a GPS anténa na křídle, tak se to musí softwarově kompenzovat složitými výpočty. Jestli se to může projevit u koptéry netuším, ale zajímá mne to.

Mne to právě zaujalo, protože jsem viděl fotky, kde GPS je třeba umístěná na rameni. A nikde v APMPlanner, nebo MissionPlanner není žádná kolonka, kam se případně vyplňuje umístění např. v cm od středu .....
U Nazy sis mohl dát také GPS jinam, ale potom jsi to musel v programu upřesnit jak daleko je to od os.

Tam bude záležet na tom jak je v programu řešená spolupráce IMU a GPS. Toto je asi nejlépe vyřešeno u Nazy. Proto bude Naza choulostivější na vzdálenost GPS a IMU. Myslím si, že kdyby se u Nazy dala GPS na rameno, tak se bude chovat jinak v levé a pravé zatáčce.

Podle mého mdlého rozumu je úplně fuk kam se umístí anténa GPS. Protože rozpoznat nějakých 10-30 cm je zcela mimo možnosti přesnosti běžného GPS. Proto nevím, jak by taková odchylka mohla nějak významněji ovlivnit chování copteru. Pokud někdo víte,a jste ochotni a schopni to vysvětlit tak, abych to pochopil dokonce i já ,moc rád se poučím. Prosím ale ne subjektivní dohady,různé teorie umím vymýšlet i sám. Řekl bych, že u NAZY je důvodem k takovým starostem spíše kompas který je ve stejném pouzdu s GPS. Sám dávám GPS tam, kde je místo a kde je to vhodné vzhledem k možnosti jeho rušení. Takže spíš někam dál od silových rozvodů, reglů , vysílače a kamery. A nikdy jsem nezaznamenal žádný problém.

Já zkusím vyhledat odkazy na nějaké práce kde se tímto velmi vážně zabývají. Týká se to hlavně UAV, ale v poslední době se tím zabývají i v automobilovém průmyslu. Tam nejde o samotnou přesnost polohy určenou z GPS, tam je to metr sem metr tam. Ale zrychlení dokáže GPS měřit s vysokou přesností a musí to souhlasit s údaji získanými z akcelerometrů a gyroskopů. Pokud má něco letět rychle a současně přesně sledovat naprogramovanou dráhu, tak spolupráce GPS a IMU musí být dokonalá.

Tady je ukázka zrychlení získaného z akcelerometru a z GPS. To se sloučí, prožene Kalman filtrem a potom to hrabe do řízení. Kdyby byla GPS mimo těžiště, tak by to v zatáčkách dělalo divné věci.

Z ceho to GPS zjistuje ? Z Dopplerova efektu na prijimanem signalu ?

Chystam se trochu rejpat do kodu APM pro PixHawk a uz ted PixHawk pocita s obema akcelerometrama na desce. Kdyby se dal pridat dalsi zdroj dat tak by to rozhodne neskodilo ale nejak se me nezda ze by to bylo fakt na urovni akcelerometru na desce.

Ty data mas z ublox/nmea dat ?

Síce tomu prd rozumiem, ale keď je GPS 15cm nad doskou, na tom tykadle, má to podľa mňa rovnaký efekt, ako keď je 15cm mimo stred. Alebo vtedy to nevadí?

Vadi/nevadi - pokud po tobe ridici jednotka nechce informaci o vzdalenosti tak to nevadi. Pokud je chce tak je zadej

Amper píše:Z ceho to GPS zjistuje ? Z Dopplerova efektu na prijimanem signalu ?

To nemusí být z Doppleru. Ona prostě 5x za sekundu měří polohu, z toho vypočítává rychlost a prvá derivace rychlosti je zrychlení.

No ja len, že sa tu rieši vplyv umiestnenia GPC mimo stredu, na ramene, ale že sa GPS bežne umiestňuje nad dosku, nad tým sa tu nezamýšľa nik. Aspoň som to nepostrehol. Tak či vôbec má význam to riešiť. Myslené u dosiek, kde sa umiestnenie GPS nezadáva.

macil píše:No ja len, že sa tu rieši vplyv umiestnenia GPC mimo stredu, na ramene, ale že sa GPS bežne umiestňuje nad dosku, nad tým sa tu nezamýšľa nik. Aspoň som to nepostrehol. Tak či vôbec má význam to riešiť. Myslené u dosiek, kde sa umiestnenie GPS nezadáva.

Já myslím, že při těch našich rychlostech to nemusíme řešit. Až budeme zkoušet naprogramovat automatický průlet lesem rychlosti 150 km/hod, tak se tím začneme zabývat.

mclei píše:Jaký by to mohlo mít vliv na kompas? Natočení podle světových stran je přece "absolutně" vždy stejné.

Přesně tak. Pokud natočíme nějaké těleso o nějaký úhel, tak všechny body toho tělesa se natočí o tento stejný úhel. Takže je úplně jedno kde je kompas na koptéře umístěný. Pokud DJI trvá na zadání vzdálenosti od center of gravity (těžiště) v osách x y z, tak to není kvůli kompasu ale kvůli GPS. To svědčí o tom, že pouze DJI využívají GPS v součinnosti s akcelerometry, ostatní systémy asi moc ne. Osmibitové procesory by to ani nestíhaly přepočítávat.

Nenarazil jsi nahodou nekde na vzorecky jak to prepocitat ? PixHawk by to v pohode stihl prepocitat

Zkusím to pohledat, ale je to tak složité, že jsem to nepochopil.
edit: tady jsem něco našel, str.58
http://www.diva-portal.org/smash/get/diva2:446078/FULLTEXT01.pdf