4Dstabi [stabilizace/bezpádlo/gyro/governor]

[ZeXx86]

Zacinam tak nejak s projektovanim vlastniho gyra, jsem zvedav co z toho bude ..
Nejdrive se pustim do klasiky 1-ose gyro na heli, paklize se osvedci, budu pracovat na bezpadlovem systemu s 3-osym gyrem. SW pujde jednoduse preprogramovat, bude otevreny a zdarma.
Trochu me zarazila cena tech nejlepsich gyr (svab, soucastka), samotne 3-ose gyro, ktere lze nalezt treba ve v-baru stoji necele $4, osazene na desce stoji ale desetinasobek. Porad je ta cena ale uplne jinde oproti hotovym systemum. Zajimalo by me, jakou rychlost otaceni bezne zvladaji. Pro jednoose jsem nasel nekolik 300°/s, nezda se vam to malo ?
Pokud nahodou mate rozebrano 3g, vbar, beastx nebo neco podobneho, muzete se kouknout jake cipy tam maji ? Zajima me hlavne to gyro a pouzity cpu/jednocip. Dekuji

[Mad_Box]

Chce to alespoň 720° na ocas na cykliku by mělo stačit míň jenže ono to není jen čipu. Velmi důležitý je SW a to jak si dokáže poradit s konstantností rotace.

[ZeXx86]

Chce to alespoň 720° na ocas na cykliku by mělo stačit míň jenže ono to není jen čipu. Velmi důležitý je SW a to jak si dokáže poradit s konstantností rotace.

Diky za info .. Ja na svem vrtasu asi pomalu taky budu mit 2 piruety za vterinu. Tak to abych sel do 1500°/s, pokud i pri nejrychlejsi rotaci ma rozeznat zmeny zpusobene okolnimi podminkami.
Na SW si dam samozrejme zalezet nejvice, nejdriv ale musim proverit zda budu schopen dostatecne jemne ovladat vsechny serva jakmile mi prijde vyvojovy kit.

[milost]

Já těmhle věcem vůbec nerozumim...

...ale děsně mě zajímá, jak s tim dopadneš.

Bude fajn, když se tu o vývoji a úspěších pravidelně rozepíšeš trochu víc

[Stuclik]

No jsem teda zvědav
Něco mi říká, že slušně to odladit nebude zrovna legrace. Rozhodně debugování přímo v aplikaci nebude levná sranda Jaký jednočip plánuješ použít?

[boZZda]

Podívej se na http://www.mojehobby.cz/diskuze/strom1.php?idforum=21
je tam někdo kdo něco takového už v ČR programuje. Nevím jak se jmenuje, ale když budeš hledat, tak ho určitě najdeš.

Možná když napíšeš přímo na toto fórum, tak se ti i sám ozve, nebo ti někdo, poradí.

[ZeXx86]

No jsem teda zvědav
Něco mi říká, že slušně to odladit nebude zrovna legrace. Rozhodně debugování přímo v aplikaci nebude levná sranda Jaký jednočip plánuješ použít?

Pro zacatek jsem si poridil arduino kit, kde je atmega328, atmegy se v beznych gyrech pouzivaji casto, je tam 12bit a/d prevodnik, pwm vystupy, da se s prehledem ovladat 8 serv naraz. Kdyby se to neosvedcilo, pujdu uz nejspis do 32bit ARM. Arduino pouziva docela hodne lidi na podobne veci. Nakonec to mozna budu stejna psat v Assembleru kvuli rychlosti, prozatim budu volit C.

[ZeXx86]

Já těmhle věcem vůbec nerozumim...

...ale děsně mě zajímá, jak s tim dopadneš.

Bude fajn, když se tu o vývoji a úspěších pravidelně rozepíšeš trochu víc

Kdyz uvidim pozitivni vysledky, ze to ma potencial fungovat spravne, tak tomu dam urcite i web, popr. tam hodim schema, zdrojaky a pozdeji treba i video z letu :-B

[Mad_Box]

Základem je slušná PID regulace a umění vyfiltrovat vibrace. Dale si uvědom že slešná vrtulková serva běhaj na 333Hz protože 50hz je málo a při rychlé piruetě je počet opakujících se korekcí málo. Ač se to nezdá chce to opravdu slušnou rychlost.

[ZeXx86]

Základem je slušná PID regulace a umění vyfiltrovat vibrace. Dale si uvědom že slešná vrtulková serva běhaj na 333Hz protože 50hz je málo a při rychlé piruetě je počet opakujících se korekcí málo. Ač se to nezdá chce to opravdu slušnou rychlost.

Hodne lidi pouziva kalman filtr, snad bude stacit, kazdopadne hodne tech svabu MEMS gyr uz ma v sobe zabudovanou filtraci a nekdy i regulator, takze musim peclive vybrat.
Verim ze tech 333Hz by jeste mel zvladnout, s prerusenim budu moct provadet jeste spoustu vypoctu mimo. Ale budu si muset napsat vlastni knihovnu na ovladani serv, to bude nejjistejsi.

[MX12]

Podívej se na
http://aeroquad.com/showthread.php?12-L ... is-project
třeba najdeš inspiraci.
MX12

[ZeXx86]

Tak nejlepe mi vysel ze vsech obvod ITG-3200, coz je 3 ose gyro o rychlosti max 2000°/s. Od vetsiny ostatnich se lisi hlavne tim, ze ma I2C, ktere bezi na 400kHz, takze se posilaji data digitalne => zadna ztrata - ma zabudovany 16bit A/D prevodnik, coz uz je docela dost a take teplomer, ze ktereho se daji ziskat data. Bohuzel je take ale ze vsech nejdrahsi, uz na plosnaku by me prislo na $50 (ted uz jenom sehnat sponzora )

[ZeXx86]

Nevi nekdo nahodou, zda-li se vyskytuji v gyrech i akcelerometry ? Myslim ze nekteri namisto opravdoveho gyra ho tam klidne daji .. Zajimalo by me jaky je rozdil v presnosti a chovani na zmeny. Vyhodou urcite bude, ze jsou levnejsi.

[radek.domin]

V iPhone 4G jsou akcelerometry i gyro. Byla by docela frajerinka napsat pro to software a jenom vyresit redukci z toho 30-pinu k servum

[ZeXx86]

V iPhone 4G jsou akcelerometry i gyro. Byla by docela frajerinka napsat pro to software a jenom vyresit redukci z toho 30-pinu k servum

U meho telefonu s androidem, kde mam akcelerometry lze ziskat ty data prez usb kabel docela jednoduse, ale takove gyra by se moc nevyplatily Ty parametry taky asi nebudou nijak presvedcive. Kazdopadne pokud se pouziva akcelerometr, vznikaji tam docela velke vibrace, u gyra to neni tak hrozne.