Hexacopter a rozdílná rychlost otáčení motorů

[mart.fish]

Zdravím všechny,

mám hexacopter osazený Pixhawkem, motory Emax MT3510-600KV a regulátory EMAX 35A. Vše je po pečlivé kalibraci a přesto se děje to, že se po odarmování občas některý z motorů začne točit obráceně a hlavně na minimální plyn mají rozdílné otáčky. Po přidání plynu se ty motory, které mají nižší otáčky roztočí rychleji a copter se překlopí na jednu stranu. Pokud použiju na vzlet "vodící tyč" popsáno v tématu pro začátečníky, tak se vzlet podaří a copter se dá udržet v relativně klidné poloze. Nikde se nic nepřehřívá ani po cca 8minutách "letu". U regulátorů bylo nutné udělat úpravu na vstupech, odletování RC článku. Teprve poté začaly komunikovat s Pixhawkem. Zkoušel jsem trimování před vzletem, ale nepomáhá to. Nějak mi došly nápady:-( Moc díky za rady

[Amper]

natoc video, podle mne bojujes s prizemnim efektem. Neni uplne vhodne startovat pomalu ale proste to trochu nakopnout aby jsi vyskocil.

Tady je videt ze muj stroj dela neco podobneho (asi). Jinak mozna zkus pridat vic otacek po odarmu - je to v nastaveni masiny. Minium pwm nebo tak neco.
[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=7gGYz4BV-eE[/youtube]

[blesk]

Zdravím všechny,

mám hexacopter osazený Pixhawkem, motory Emax MT3510-600KV a regulátory EMAX 35A. Vše je po pečlivé kalibraci a přesto se děje to, že se po odarmování občas některý z motorů začne točit obráceně a hlavně na minimální plyn mají rozdílné otáčky. Po přidání plynu se ty motory, které mají nižší otáčky roztočí rychleji a copter se překlopí na jednu stranu. Pokud použiju na vzlet "vodící tyč" popsáno v tématu pro začátečníky, tak se vzlet podaří a copter se dá udržet v relativně klidné poloze. Nikde se nic nepřehřívá ani po cca 8minutách "letu". U regulátorů bylo nutné udělat úpravu na vstupech, odletování RC článku. Teprve poté začaly komunikovat s Pixhawkem. Zkoušel jsem trimování před vzletem, ale nepomáhá to. Nějak mi došly nápady:-( Moc díky za rady

točit obráceně? to je hodně divné...

[mart.fish]

No to jsem si myslel, že to u střídavého pohonu ani nejde, leč se to občas stane. Na Pixhawku někdy, ale ne vždy v tomto stavu bliká LED červeně. Po armování a odarmování LED začne blikat zeleně a rotace je normální. Nevím, zda hrabe Pixhawku a nebo regulátorům.

Mazák: to je paráda. Tak přízemní efekt znám z heliny a skoro by to tomu odpovídalo. Na tý ladící tyčce se po vystoupání nad cca 20cm copter uklidní, leč do této výšky je schopen tyčku ulomit:-((( Bez této stabilizace se už třikrát převrátil a ještě, že má plastové vrtule.

[guchar]

Je ještě jedna možnost jak minimalizovat vliv přízemní nestability u vrtulníku (multikoptéry).
- Mám ji vyzkoušenou z mých začátků. Kdy se mi starty příliš nedařily.
Nejít vzhůru svisle. Před přidáváním plynu, dát plnou výchylku nos k zemi ="výškovkou potlačit"
A pomalým přidáváním plynu, rozjet vrtulník klouzáním po zemi. Snadněji se pak zvedá.
(Skalním vyznavačům se ten způsob nelíbí. Vždy doporučují naučit se rychle vystoupat=vyskočit)
- Nevím jak jsem ty stránky našel a protože jsem si je nepoznamenal asi už je nenajdu.
Bylo to vyprávění pilota-veterána amerického vrtulníku. Vyzvedával pěšáky v tísni (Vietnam),
musel přistát na úzké stezce v džungli, lemované vzrostlými stromy - šíře stezky těsně na rotor.
Když popisoval vzlétnutí, tak než začal zvedat, snažil se získat dopřednou rychlost klouzáním
ve směru mírně se klikatící stezky, tím i stabilitu. Stroj zvedal s nosem k zemi a ocasem nahoru.
Povedlo se mu úspěšně se odlepit (se strojem schopným letu) a kamarády dopravit na základnu.

[mart.fish]

Rozhodně děkuji za velmi vyčerpávající tip:-) Nemám se tedy vzrušovat s rozdílnou rychlosti otáček a pokusit se o vzlet? Docela mě to nervuje, když vidím a slyším rozdíl. Nemůže být někde chyba v nastavení?

[ujovko]

Ahoj, motory na mojej koptére sa dali rozbehnú pekne po jednom. Každý motor je trochu iný, každý regulátor je trochu iný. Je tam riadiaca doska, nech maká.
Iná otázka by bola, ak nemáš skalibrované ESC.
Možno to naozaj dvíhaš príliš pomaly....

[Troll]

Je ještě jedna možnost jak minimalizovat vliv přízemní nestability u vrtulníku (multikoptéry).
- Mám ji vyzkoušenou z mých začátků. Kdy se mi starty příliš nedařily.
Nejít vzhůru svisle. Před přidáváním plynu, dát plnou výchylku nos k zemi ="výškovkou potlačit"
A pomalým přidáváním plynu, rozjet vrtulník klouzáním po zemi. Snadněji se pak zvedá.
(Skalním vyznavačům se ten způsob nelíbí. Vždy doporučují naučit se rychle vystoupat=vyskočit)
- Nevím jak jsem ty stránky našel a protože jsem si je nepoznamenal asi už je nenajdu.
Bylo to vyprávění pilota-veterána amerického vrtulníku. Vyzvedával pěšáky v tísni (Vietnam),
musel přistát na úzké stezce v džungli, lemované vzrostlými stromy - šíře stezky těsně na rotor.
Když popisoval vzlétnutí, tak než začal zvedat, snažil se získat dopřednou rychlost klouzáním
ve směru mírně se klikatící stezky, tím i stabilitu. Stroj zvedal s nosem k zemi a ocasem nahoru.
Povedlo se mu úspěšně se odlepit (se strojem schopným letu) a kamarády dopravit na základnu.

Pro nezkušené piloty bych takový způsob opravdu důrazně nedoporučoval. Při plné výchylce dopředu si taky hned po odlepení můžou hrábnout rotorem o zem. A k tomu borcovi z Vietnamu: on to nedělal kvůli nějaké stabilitě. Takový člověk dokáže řídit vrtulník ve visu s odchylkou 20 cm, možná i méně . Určitě neměl problém aby se udržel v malém prostoru. Tohle je totiž typický postup jak odletět když na to vrtulník nemá výkon. A ve Vietnamu byli furt přetížení , v kombinaci s vysokou teplotou tohle může být jediný způsob jak vůbec odletět.

[BoŠ]

Všechny své koptéry od mikro po tarot 800 jsem zalétával z pomocníkem tak, že jsem je držel nad hlavou, pomocník koptéru spustil, přidal plyn, a já jsem pohybem odzkoušel stabilitu. Pokud bylo vše ok, šlo se na start ze země, dle chování koptéry buď hopem, nebo plynule.

[mart.fish]

Tak jsem BoŠ dal na tvou radu a poprosil syna o spolupráci. Vzal jsem drona do ruky a doufal, že mladýmu neujede ruka a coper mě neodnese:-))) Výsledek je, že motory po přidání plynu nachvilku běží rozdílnou rychlostí a rám začne táhnout doprava. Za cca 0.5sec zřejmě začne Pixhawk stabilizovat let a do stran je stabilní, copter táhne dozadu, ale to se dá dorovnat trimem. Nemá žádný zálet a trim a tak v tomto nevidím problém. ESC jsou po kalibraci, kontrolou měli i motory a propojení. Od ESC jsou odpojené všechny plusový dráty a prozatím není na 5V rozvod připojeno nic jiného.

[Amper]

doufam ze jsi nepouzil trim na vysilaci ale trim v apm tj. pres stick command.

Dal se podivej na http://ardupilot.org/copter/docs/parame ... t-pwm-type

Nevim co presne mas za ESC ale pokud podporuji nejake DShoty tak bych je pouzil.
Plus si zkus zvednout minimum pwm - roztoci se ti motory vic po armu, mohlo by to resit tu situaci kdy se kazdy toci trochu jinak - pokud je clovek hodne na minimu tak jsou vetsi rozdily mezi motorama/esc. Ale jen o kousek, aby ti nesel stroj do lufu uz po armu

[mart.fish]

Amper: Prozatím jsem trim nepoužil, ale myslel jsem, že použiju funkci auto trimu. Pochybuju, že moje Emax ESC podporují DShot a vůbec netuším, kde to zjistit. V návodu není ani slovo o digitalu a tak asi jen PWM. Zkusím zvednout min otáčky, super rada, přiznám se, že jsem tak hluboko do Ardupilota neproniknul a ani nevím, že to jde. Dík