Jak naladit PID

[BANE]

Jak bych to mohl napravit? Mam tam pdb: https://www.banggood.com/Matek-Systems- ... mds=search Daval jsem tam jen regle a fc a kameru + fpv vysilac. Pak jsem taky nahradil plastove uchyceni desek za srouby M3 a na ne jsem navlekl alu valecky. Popravde jsem netusil ze jsou nejake zasady. Kdyz kopter polozit tak se pomaloucku jakoby otaci. Proste uhel v yaw se pomalu meni stejnym smerem, takze to bude asi ono.

[OK2BUH]

Vodiče k reglům kroucené a nikde se nesmí plus a minus vzdálit od sebe. Jenom tak se může magpole vytvářené jedním vodičem vyrušit opačným magpolem z druhého vodiče. Bohužel v tom PDB je to většinou natahané daleko od sebe a vyzařuje to. PDB dát co nejdál od magnetometru. Jakékoliv stínění nemá smysl, to by musel být silný železný plech, ten bys vozit nechtěl a vadil by kompasu.

[BANE]

Na nocni dnes na to kouknu. Ja mam ty vodice pajene u sebe ne pres roh, jak to maji ostatni ale vedle sebe. Kdyz tak odpajim jeden a zakroutim to a pripajim znova. FC mam ted dal od PDB nez to bylo predtim, ale je mozne ze mi tam nekde vede napajeni k FC. Jen jeste dotaz muze tomu vadit treba jen 5V a nebo draty ty bile k reglum? A ty srouby a matky, ktere to drzi nemam je predelat na plast?

EDIT: ted se koukam do manualu kde je ten magnetometr a zjistil jsem, ze tam zadny nemam. Je jen u verze deluxe a tu ja nekupoval. Mam jen Accelerometer a Gyro.

[OK2BUH]

Tak pokud nemáš magnetometr tak jsem se snažil zbytečně. Je zajímavá ta závislost na plynu, to je typické pro magnetometr.

[BANE]

No to je i když měním třeba nastavení z dshot600 na něco jiného dělá to stejně. Doma zkusím ještě flash fc jestli není problém tam a pak už mě napadají jen motory, ale ty byly dobré.

[Dejfak]

Chtělo by to video se zvukem.
Pak se dá něco poradit.

[BANE]

Taky už jsem nad tím přemýšlel, nějaké zítra natočím.

EDIT: Jedine co jsem udelal, ze jsem sundal horni kryt a prehral cleanflight z v2.0 na v2.0.2 a sel to natocit. Zda se, ze uz to tak moc necuka. Na kamere to nejde videt, ale cukne vzdy, kdyz udela zvuk jakoby se protocila vrtule. (takove cvrknuti jako cvrcek)
[youtube]https://www.youtube.com/watch?v=MS6z54stZ5s[/youtube]

[kodynejdek]

Ahoj mohl by tu někdo ze zasvětcených napsat pár slov o PID Tuningu po čtyřech dnech hledání rozčilování bych byl vděčen za každou radu.
P-
I-
D-
Napsal by k tomu někdo jednoduchou a věcnou poučku pro laiky?
Každá hodnota má svou složitou funkci a chápu že to nejde uplně v kostce vysvětlit ale pomohlo by kdyby nekdo osvětlil která hodnota co ovlivní například (P rychlost reakce I protipohyb při srovnáváni D zpomaleni pohybu) tedy pokud to jde takhle zobecnit? Co by se melo dít při navýšení P, co při navýšení I, co při zvyšování D. Děkuji všem co se pokusí alespoň trošku laicky vysvětlit vysokoškolskou přednášku těžko převedu na praxi

[Amper]

vysvetlit ti to nedokazu ale ridim se par easy pravidly :

Pokud se coptera dostava do pomalych oscilaci ktere se tlumi velmi pomalu tak je potreba sundat P
Pokud se dostava do rychlych ktere se zvetsuji tak je dobre sundat D

S tim ze kdyz se zveda D tak se pak da zvedat i P tj. pokud je problem maly tak se da vyresit tim ze misto sundani P zvednu D a misto sundani D by melo jit pridat I. No a postup je takovej ze proste pridavam P tak dlouho nez zacnou oscilace, pak o kousicek sundam az zmizej a pridavam D nez nastanou rychle. Kdyz se ukazou tak sundam a zkusim pridat P nez zase zacnou. No a pak zkusim trochu Icka.

Ale ruku do ohne za to nedam

[YenyaKas]

Něco osvětlí obrázek z Wikipedie:


- čím větší P, tím rychleji to reguluje; je-li moc velké P a nějaké dopravní zpoždění mezi změnou akčního členu a změnou hodnoty senzoru, tak příliš velké P přestřelí.
- nějaké I je potřeba na vyrovnání systémové chyby regulace (drobné odchylky se časem přecejen nasčítají a dorovná se to). Ale zase příliš velké I znamená přestřelení a oscilace, a taky zpožděnou reakci
- D je v podstatě ochrana před přestřelením - snaží se předpovídat, jakou hodnotu bude mít regulovaná veličina "příště". Čili umí rozpoznat, že už se po předchozích zásazích regulovaná veličina "vydala správným směrem" a zavčas začít brzdit.

Tolik teorie. Praxe třeba z chladicích systémů říká "na D nesahat, maximálně se snažit upravovat P a I". Ale jinak PID regulátor je taková znouzectnost - tváří se to jakože automaticky, ale stejně člověk musí ty konstanty nějak odladit. A navíc mnohde jsou systémy kde změnu odchylky způsobí samotný řídící systém, a ne že se to má regulovat. Třeba když otevřu nějaký ventil nebo chci vyletět výš s koptérou, tak to v tom okamžiku ten systém ví, a může z předchozího chování vědět aspoň zhruba, o kolik má změnit akční člen; a ne že požadavkem zvenku vznikne jen uměle regulační odchylka, ke které se teprve PID regulátorem snažíme doregulovat.

Všelijaké ty adaptivní a učící se regulátory jsou daleko lepší. Akorát se zase hůř napíšou v nějakém mikrokontroleru, který by na to možná měl i výpočetní výkon, ale téměř určitě nemá na ukládání rozsáhlých tabulek z existujících dat, ze kterých by pak počítal nějaké ty neuronové sítě nebo něco.

[Dejfak]

Lazení pid neni zas tak složité.
Ale pilot si musí osahat co jaký parametr dělá.
Co je nejjednodušší tak do race koptéry nahrát Betaflight a létat na default.
Jinak je to spoustu hodin lazení a bádání co je co.

[kodynejdek]

Chlapi dík takhle už to alespon trochu chápu a platí to vlastně pro dvě osy. Vpřed a do boku?

[kodynejdek]

https://www.root.cz/clanky/stavime-kvad ... regulator/ Celkem pochopitelný a dobře vysvětlený zítra jdu ladit.

[EduSch]

Zdravím,
mám trochu problém, coptera mi v acro modu stojí na místě...ale, jakmile přepnu do air modu nebo horizont modu, tak se rozjede směrěm dopředu a nemíní se ustabilizovat do nulové polohy.
Mám něco blbě v nastavení PID? Už jsem zkoušel posouvat P i I a žádný výsledek.
Dále mi taky vrkají motory jako ve videu výše.
děkuji za rady.

[i30]

... myslím že PID na "drift" nemá vplyv. PID konštanty reagujú len na regulačnú odchýľku - či už ju spôsobí výchylka knipla alebo vonkajší vplyv (vietor). Takžer v kľude by to malo visieť na skoro hociakých konštantách. Píšem schválne "skoro hociakých", pretože reálne na koptéru stále niečo pôsobí a ona musí reagovať. Takže chybu by som hľadal inde (kalibrácia, gyro, kompas, ... )