Naza + arduino + sonar

[Androy]

Zdravim bastlíře a modeláře

už určitě nekdo víte o čem je řeč.

Jde mi o to, jak zapojit NAZU k arduinu + na arduino dát sonar, aby se quadroptera vyhýbala překážkám.

myslim, že tohle asi ocení každy z nas, kdyby to měl na svém modelu

viděl jsem mnoho projektu jak zapojit arduino s řídící deskou, který opravdu fungují a já to prostě na kopteře musím mít taky ... nikde jsem ale nenašel jak to zapojit s NAZOU!!

Jelikož jsem v tomhle absolutní lajk, tak hledám návody, nápady... jak to co nejlépe a nejsnadněji sestavit, aby to bylo funkční.

tak doufam že tohle vlákno bude pro všechny užitečné a dopídíme se k tomu, aby těm co to chtějí taky fungovalo!!

sestava NAZA M lite (v2) taranis plus (X8R přijímač) přes S bus

btw: myslím si že přes S bus budu mít asi problém... co jsem tak četl a viděl, tak všichni jedou přes PPM...

takže pište rady a typy... sem zvědavej na výsledek!

video:

https://www.youtube.com/watch?v=hD6IgkcLfyI

[ananas]

Však je to vlastně to samé jak s KK2 co máš ve schématu, arduino bude řídit copter proti překážkám a Naza bude stabilizovat (držet GPS a pod) takže zapojení jak máš ve schématu s tím že CH1 je doleva/doprava CH2 dopředu/dozadu.. nahoru/dolů a otáčení doleva/doprava si budeš řídit sám

[Androy]

Však je to vlastně to samé jak s KK2 co máš ve schématu, arduino bude řídit copter proti překážkám a Naza bude stabilizovat (držet GPS a pod) takže zapojení jak máš ve schématu s tím že CH1 je doleva/doprava CH2 dopředu/dozadu.. nahoru/dolů a otáčení doleva/doprava si budeš řídit sám

no a v případě, když mám SBUS?? tak se to zapojí jak ?

a určitě bude muset být napsaný jinak kod v arduinu :-/

[ananas]

Tak musis to z přímače jít do arduina ten si musí přelouskat sbus vřadit hlídání překážky v arduinu a zase výstup jít do sbus aby to spapala Naza.. Jo to asi bude muset byt napsaný kod pro sbus..

[Amper]

predpokladam ze to nechces slyset ale pro APM by se to dalo napsat velmi, velmi jednoduse. Stacilo by totiž při detekci prekazky prepnout copter do loiteru a bylo by vyrizeno. Pripadne přes guided command ho posunout nekam vedle.

Todle udelat pujde ale kod pro Arduino nebude uplne trivialni

[Androy]

predpokladam ze to nechces slyset ale pro APM by se to dalo napsat velmi, velmi jednoduse. Stacilo by totiž při detekci prekazky prepnout copter do loiteru a bylo by vyrizeno. Pripadne přes guided command ho posunout nekam vedle.

Todle udelat pujde ale kod pro Arduino nebude uplne trivialni

mno jestli bude NAZA a sonar komunikovat s APM není problém... bohužel s tím nemám zkušenosti... a nevím jaká je markantní odezva mezi APM a ARDUINEM... co bude lepší, ví to někdo? když už jsi to takhle nakousl...

[Amper]

ja tim myslel to ze bych vyhodil tu Nazu

[Androy]

ja tim myslel to ze bych vyhodil tu Nazu

mno tak to jsem nechtěl slyšet

nějaké další nápady ?

[RTester]

jenom pozn. sonar má omezené možnosti - dosah možná 5m max., a má problém někdy s trávou, kobercem a vodou apod. Aby se vyhnul překážce musí rychlost pohybu copteru být omezena aby stačil zareagovat.
Lepší řešení je kamerou jako třeba Phantom 4, ale i ten musí letět omezenou rychlostí aby se vyhnul.
ale na hraní proč ne, v robotice určitě

[Androy]

jenom pozn. sonar má omezené možnosti - dosah možná 5m max., a má problém někdy s trávou, kobercem a vodou apod. Aby se vyhnul překážce musí rychlost pohybu copteru být omezena aby stačil zareagovat.
Lepší řešení je kamerou jako třeba Phantom 4, ale i ten musí letět omezenou rychlostí aby se vyhnul.
ale na hraní proč ne, v robotice určitě

s možnostmi omezení samozřejmě počítám... jak s dosahem tak s rychlostí... je určitě všem jasné, že když poletím 12 m/s tak nemůžu s předstihem zareagovat na překážku...

jde mi o to... kdybych třeba natáčel a lítal mezi stromy tak aby se koptera pěkně vyhýbala překážkám...

a co se týče lepšího řešení s kamerou jako u P4... tak o tom sem taky přemýšlel, ale to už je vyšší dívčí, nebo se pletu ?

[Amper]

kamera potrebuje vetsi vykon, implementace pri pouziti OpenCV framework neni az takovy problem ale znamena to neco Raspi na palube

[xpertvis]

Pri lietani medzi stromami by som sa na ultrazvuk nespoliehal (konar je mala odrazova plocha).

[Troll]

Bezva zábava na večery a super příležitost něco se naučit. Ale praktické využití sonaru na vyhýbání se stromům a nedejbůh více stromům ( rozhodování kudy letět) , tak to bych neviděl moc růžově. Počítal bych s tím, že to nebude nijak závratně spolehlivé . Takový běžný sonar ( HC- SR04) měří asi tak do 3,5m . Alespoň tedy mně. A se stromem to bude ještě slabší. Listí bude signál více rozptylovat než odrážet. Paprsek je dost úzce směrový , budeš s tím muset počítat. Nebo použít nějaký výrazně lepší senzor než ten běžný obyčejný.

[error414]

Na tom schematu neni sonar ale IR dalkomer, ja mam tento https://www.sparkfun.com/products/242 ma problem s denim svetlem a jen 580cm coz nestaci . Navic jak psal troll paprsek je uzce smerovy a senzor potrebuje dlouhej cas na zmereni vzdalenosti, myslim ze to bylo nekde k 1/50s ale je s tim sranda https://www.youtube.com/watch?v=xSp7EnnvI1o