Pixhawk / HKPilot32 / RTFHawk

[Amper]

ohledne prepinani do jineho modu - neni mozne ze ti vakla prepinac modu na vysilaci nebo ho mas nastaveny nejak blbe ?

[j.s]

No me se zas povedlo po prevozu zapomenout namontovat antenu na vysilacku, takze po startu to vydrzelo asi 10 metru a slo to na fs...

[Amper]

Tak jsem analyzoval log od Kraro.

Koukam na hodnoty z vysilace tj. RCIN, a to C3 (plyn) a C4 (smerovka). U smerovky vidim na zacatku jeden arm, jeden disarm, na konci jeden pokus o disarm. Dal koukam na prubehy Yaw/DesYaw a Pitch/DesPitch a tam to zacina byt zajimave.

1. na zacatku neni na Yaw/DesY vubec videt pokus o arm/disarm
2. ale pred 3ti minutou uz to videt je. To je proste divne
3. v dobe problemu se rozhodi hodnota Yaw/DesY a to tak ze megahodne od sebe
4. rozhodi se to cca ve stejne dobe jako prijde pozadavek na DesPitch a zmeni se Pitch
5. po pristani z Loiteru (asi) dojde k mohutnemu narustu AngBst coz je boost plynu pro vyrovnani problemu. Divne je ze to vyskoci ale plyn nereaguje.
6. Po tom co spadne nejvetsi vlna AngBst (sedi to casove s pokusem o disarm) dojde jeste ke zvednuti AngBst a zvedne to plyn
7. AngBst sedi na velke zmeny v Acc

Proste si jednotka myslela ze se naklani a zacala to kompenzovat. Problem je v tom ze z logu neni poznat zda hodnoty ukazuji ze si myslela ze se naklani a snazila se to kompenzovat. Bohuzel nevim jak zjistit zda bylo driv slepice nebo vejce.

Taky je divne ze se zhruba v pulce letu rozhodi krivka Alt/DAlt i kdyz baro vypada rozumne.

Podle toho co vidim tak si myslim ze se ti mezi letem ok a spatnym zvedli vibrace a to hlavne na "Z" ose. Takze si myslim ze spis uchyceni jednotky, ramene nebo tak neco. Z vysledku blbych vibraci byla IMU zmatena a nebyla schopna poradne drzet vejsku (proto ti hazela vic plynu). Po pristani falesne detekovala naklon a neprovedene pristani, snazila se vyrovnat , boostnula thr (tj. pridala plyn) a nepovolila disarm protoze myslela ze leti a snazi se zachranit stroj.

Jak mas pridelanou jednotku ?

[kraro]

Tak jsem analyzoval log od Kraro.

Koukam na hodnoty z vysilace tj. RCIN, a to C3 (plyn) a C4 (smerovka). U smerovky vidim na zacatku jeden arm, jeden disarm, na konci jeden pokus o disarm. Dal koukam na prubehy Yaw/DesYaw a Pitch/DesPitch a tam to zacina byt zajimave.

1. na zacatku neni na Yaw/DesY vubec videt pokus o arm/disarm
2. ale pred 3ti minutou uz to videt je. To je proste divne
3. v dobe problemu se rozhodi hodnota Yaw/DesY a to tak ze megahodne od sebe
4. rozhodi se to cca ve stejne dobe jako prijde pozadavek na DesPitch a zmeni se Pitch
5. po pristani z Loiteru (asi) dojde k mohutnemu narustu AngBst coz je boost plynu pro vyrovnani problemu. Divne je ze to vyskoci ale plyn nereaguje.
6. Po tom co spadne nejvetsi vlna AngBst (sedi to casove s pokusem o disarm) dojde jeste ke zvednuti AngBst a zvedne to plyn
7. AngBst sedi na velke zmeny v Acc

Proste si jednotka myslela ze se naklani a zacala to kompenzovat. Problem je v tom ze z logu neni poznat zda hodnoty ukazuji ze si myslela ze se naklani a snazila se to kompenzovat. Bohuzel nevim jak zjistit zda bylo driv slepice nebo vejce.

Taky je divne ze se zhruba v pulce letu rozhodi krivka Alt/DAlt i kdyz baro vypada rozumne.

Podle toho co vidim tak si myslim ze se ti mezi letem ok a spatnym zvedli vibrace a to hlavne na "Z" ose. Takze si myslim ze spis uchyceni jednotky, ramene nebo tak neco. Z vysledku blbych vibraci byla IMU zmatena a nebyla schopna poradne drzet vejsku (proto ti hazela vic plynu). Po pristani falesne detekovala naklon a neprovedene pristani, snazila se vyrovnat , boostnula thr (tj. pridala plyn) a nepovolila disarm protoze myslela ze leti a snazi se zachranit stroj.

Jak mas pridelanou jednotku ?

Děkuji za perfektní analýzu. Jednotka je přidělaná na plastové destičce cca 4 mm tlusté. Destička je k rámu připevněna oboustrannou mechovkou a Pixhawk je k destičce připevněn tou tlustou mechovkou, která je k tomu dodávána.

[OK2BUH]

, boostnula thr (tj. pridala plyn) a nepovolila disarm protoze myslela ze leti a snazi se zachranit stroj.

Myslíš tedy, že opravdu nepovolí disarm za letu? To by vysvětlovalo to moje neštěstí. Jak to nasimulovat? Když to zkouším jen tak na stole tak jde udělat disarm za letu. Podle MP si myslí, že letí ale ACC a gyra jsou v klidu. Zkusím s tím třepat.

[Amper]

viz https://github.com/diydrones/ardupilot/issues/2353

Podle me zkusenosti to nejde ani v Loiteru. Ve stabilize nevim, stalo se me to jednou na zemi (na starem copteru) takze od te doby pri pristani okamzite davam Stabilize a pak Disarm coz me vzdy slo.

Takze pokud to na stole skousis ve Stabilize tak to jde. Musis dat nejaky automaticky mod

[Amper]

Děkuji za perfektní analýzu. Jednotka je přidělaná na plastové destičce cca 4 mm tlusté. Destička je k rámu připevněna oboustrannou mechovkou a Pixhawk je k destičce připevněn tou tlustou mechovkou, která je k tomu dodávána.

Precetl jsem si SZ driv nez tuto.

Kdyz na to koukam tak se me fakt nezdaj ty kabely. Kabely co vedou k jednotce maj byt co nejmekci a nejpruznejsi, v zadnem pripade by nemeli mit sanci tahat za jednotku.

Ve tvem pripade jsou obalene a jeste zatazene tim cervenym takze urcite nebudou mekke a pruzne. Navic ti vsechny vedou na jednu stranu takze muzou tahat. Mimochodem - podle logu ti to preklopil na Pitch tj. naklon pred/zad jedntkou. A tobe vsechny ty masivni svazky tahnou presne v jednom smere a presne v tom Pitch smeru

Preklapelo se to pomalinku takze by me neprekvapovalo kdyby to delal jeden z tech kablu. Opre se vitr do GPSky nebo se ti posune neco jineho a je vymalovano.

[Majklik]

[quote="Ancistrus01"]Ale notáááak! Nestrašte!
Jedu origo Pixhawk verzi sw 3.2 a všechno mi k mé spokojenosti funguje perfektně!
Pošli log programátorům do 3DR! Tohle by měli vyřešit, nebo začne mít Pixhawk špatnou pověst (což nikdo z nás nechce )

Nechci nikoho strašit a ani odrazovat od Pixhawku, problém bude na 99,99% v ovladači co stojí obouma nohama na zemi.

to OK2BUH: díky za tip, přemýšlel jsem jestli by to nemohlo dělat moje špatně nastavené failsafe a zřejmě to i tím bude.

to Amper: ta první možnost- uchycení jednotky mě zřejmě způsobila zběsilý úprk koptéry do křoví. Mám připojené regulátory celkem tužšíma kablíkama a ještě dost nakrátko. Provedu změnu propojení, aby to Pixhawka nešponovalo stranou a uvidím. Ještě jak tam máš uvedeno, že jsi měl na failsafe nastavenou malou rezervu- tak je možný, že já jsem to asi nastavil jen jako kapacitu mého aku, tj. 5200mAh

[OK2BUH]

Tady toto teda nevím co na to říkají předpisy? Feature request: Add parameter to ArduCopter to control when disarm command is accepted/rejected. Možnost okamžitého ukončení letu by měla být v každém módu, v krizové situaci není čas něco přepínat a přemýšlet nad tím.
To se mi teda daří! Jedna koptéra mi spadla, protože se mi zamkly motory při klesání levou zatáčkou a druhá mi uletěla, protože to nešlo zamknout. Ale já se nedám, mě nedostanou.
Nicméně ve fw 3.2.1 mi jde disarm v každém módu v dalších fw to bude asi jinak.

[Amper]

Kazde ma svoje. U Nazy proste muzes narazit na to ze bude schopna delat co chces protoze to nepujde nastavit. U Pixhawku spis narazis na to ze neco nastavis blbe V defaultu je vse ok ale clovek obcas dovede zmrsit ledascos

[OK2BUH]

A to je přesně to co mě baví. S Nazou bych byl neukojen. Proto jsem šel znova do Pixhawku.

[Amper]

jj, chystam se reusnout stary bytelny ram (laminatove desky a 15x15 hlinikova ramena) a dat na to ten PX Lite. Pro testy veci jako optical flow a vlastnich video navigacnich veci to bude optimalni. Slusnej pomer vaha/vykon (zadna kastle atd....) a velka odolnost.

[kraro]

Co nám přinese firmware 3.3. ........ https://github.com/diydrones/ardupilot/ ... eNotes.txt

Zamknutí plynu a podobné vychytávky se mi zamlouvají ....
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=-Db4u8LJE5w[/youtube]

[OK2BUH]

Za všechno Pixhawk nemůže. Toto se mi dnes stalo při zátěžové zkoušce nové koptéry. Naštěstí ne za letu ale doma v ruce: http://rcmania.cz/viewtopic.php?f=22&t=73081

[jaroslav.falcon]

Cao pánové,
četl jsem jak Vám to frnklo. Když jsi dám dohromady příspěvky co čtu tak, mne tak napadlo: Měli jste GPS z banggood, ty jsou bez stojánku a domečku - (kruhová krabička) (v případe Wojtovi Boženky vodojem ) . Dnes jsem montoval do stojánku GPS s magnetem a je tam na 45°. Na kloboučku je šipka. Nemohli jste mít třeba špatně orientovaný externí kompas ?