Cleanflight - firmware pro naze32, CC3D, CJMCU, sparky a Ali

[VSCharlie]

J.j.
Myslel jsem si to, ale jistota je něco jiného.

Ad-2
Ne koptéra je na stole, ve vodorovné poloze.
Pokud to zkouším posuvníkem v konfigurátoru, "chodí" motory stejně.
Ale když použiju vysílač a v konfigurátoru se dívám na průběh otáček, tak jde (mimo startu), každý motor jinak.

To mi ukazuje na to, že chyba MUSÍ být někde na straně ovládání vysílač - přijímač.
Jenom zaboha nemůžu přijít na to kde, když je vše opakovaně dělané "do čistých" a zkalibrované..

[qeex]

Take se ti muze snazit ridici jednotka neco ustabilizovat, problem vysilace bys mel videt v zalozce receiver, kde mas mit vsechny kanaly krom plynu na 1500, s rozsahem 1000-2000.

Asi jsi vše zkalibroval, ale radši se zeptam, zkalibroval jsi i senzory? poloha koptery se ti v PC zobrazuje správně?

Ještě mne napadá, vybočení koptery po startu(mohl by to být stejný problémjak máš ty) se řešilo ve vlákně "mini 250", myslím že to řešil ST, ale nemám sílu to na těch desítkách stran dohledavat. Zkus mrknout tam.

[Amper]

Tak todle me delalo taky a pri letu samotnem to je ok. Podle mne je to jen zblble z toho ze se to nehejbe

[JirkaA]

J.j.
Myslel jsem si to, ale jistota je něco jiného.

Ad-2
Ne koptéra je na stole, ve vodorovné poloze.
Pokud to zkouším posuvníkem v konfigurátoru, "chodí" motory stejně.
Ale když použiju vysílač a v konfigurátoru se dívám na průběh otáček, tak jde (mimo startu), každý motor jinak.

To mi ukazuje na to, že chyba MUSÍ být někde na straně ovládání vysílač - přijímač.
Jenom zaboha nemůžu přijít na to kde, když je vše opakovaně dělané "do čistých" a zkalibrované..

Zkus použít tu kouli mezi ušima: ŘJ se snaží změnit polohu, ty jí v tom bráníš. Co udělá? Bude se o to víc snažit, tak dlouho, až ti jeden z motorů vyjede otáčkama na doraz, chybí tam prostě zpětná vazba, takhle to nemá smysl zkoušet!

[krtek2k]

He he, přesně, ale VSCharlie , nedělej si z toho hlavu, nejsi jedinej kdo takhle koumal. Těhle dotazů je pořád hodně a všude. Ani si nedovedeš představit kolikrát už jsem tohle četl. Lidi mudrujou nad nesmrtelností chrousta, až to není možný
Zkrátka pokud vypneš stabilizaci a pohybuješ ať už servy u bezpádla nebo regly v koptéře, musí chodit lineárně a stejně, jinak je někde chyba. Ale v momentě kdy se ti do toho plete stabilizace, tak je nestejnoměrný chod zcela normální.

[VSCharlie]

........Zkrátka pokud vypneš stabilizaci a pohybuješ ať už servy u bezpádla nebo regly v koptéře, musí chodit lineárně a stejně, jinak je někde chyba. Ale v momentě kdy se ti do toho plete stabilizace, tak je nestejnoměrný chod zcela normální.

Jo a právě tohle si myslím taky.
Pokud bych měl zapnutou nějakou stabilizaci, tak bych to celkem chápal.
Ale protože nemám, tak mi to není zrovna moc jasné, leda by se tam jistý druh stabilizace projevoval stále, i bez zapnutého nějakého "módu",
Jinak to nedává smysl.
Už jenom proto, že poku koptéra stojí při rozběhu motorů rovně a stále na stole, nemají do toho snímače a akcelerometry co kecat - už jenom proto, ře se koptétra ani nehne.

Osobně bych to neřešil, ale jak jsem psal v prvním příspěvku, koptéra po startu osciluje směrem od motoru č.3 k č.2 a naopak, přičemž stále uplavává vpravo.
A nepomáhá mi nastavení PID ani trimování - proti tomu "úplavu".
Ta hledám PROČ..

Mimochodem, takhle to vypadá na stole, viz - http://vscharlie.rajce.idnes.cz/Diatone_DIY_17/
Váha s baterkou a mobiem, je 560gr (rám samotný má bohužel 185gr )
Je to TANK, ale já taky nejsem žádný závodník..

[krtek2k]

Jakmile roztáčíš motory přes vysílač a nemáš zaplý ani angle ani horizont, tak pořád jsou v provozu gyra. Jede v tom regulační smyčka i když si myslíš , že ne
Nemluvě o tom, že pokud se točí všechny motory stejným směrem, tak pokaždý to bude ve visu nakloněný. Vodorovně jako kvadra, kde jsou dva CW a dva CCW motory, to nikdy viset nebude.

[qeex]

Nehchtěl bych svým dotazem "zakecat" problém VSCharlieho. Ale mám aktuálně taky problém s CF.
Po dokonfigurovaní přepínače letových modů mám problém s mody.
Když jsem měl defaultně nastavený mod Horizont, tak pohoda, vše lítalo jak má, lehké oscilace při hodně prudkých změnách směru, ale v pohodě.
Když jsem si pro autotune nastavil třípolohovej přepínač na mod Angle při první poloze, při druhé Horizont, třetí poloha horizont s autotune.
V PC vše funguje, mody přeskakujou jak se přepíná.
Když zvednu kopteru do vzduchu, tak na první polohu má koptera pekelnou oscilaci(skoro neříditelné), na druhou je místo Horizont v modu Angle, a na autotune nereaguje (PID kontroler 1, který jej podporuje).
Na jednu stranu jsem rád že jsem si tímto vyzkoušel Angle mod, který mi vyhovuje a jen jsem se ho do teď bál, ale záchrana na Horizont modu mi chybí (už jsem jednou udělal první jarní brázdu kvuli ztrátě orientace a následné neschopnosti stabilizovat polohu).
Zkusiljsem snížit PID hodnoty, ale osciluje to furt stejně, zkusil jsem znovu ponastavovat mody, stále stejný výsledek. Mám CC3D z BG, CF ve verzi 1.7.1
Nesetkal jste se s tímto někdo?

[VSCharlie]

TO "Krtek2k"

Problém je v tom, te toto "kvadra" ai bude..
Nebo že bych se pletl?

Ale vážně, i když tam určitá "smyčka" asi bude, i tak by do toho, zejména za dřívě jmenovaných podmínek při rozběhu motorů, "kecat" neměla.
A nebo už opravdu ničemu nerozumím a všechno je jinak..

P.S:
Koukám, že počet zobrazení je za pár minut už přes padesát - zájem je zřejmě velký..

[macil]

Ale vážně, i když tam určitá "smyčka" asi bude, i tak by do toho, zejména za dřívě jmenovaných podmínek při rozběhu motorů, "kecat" neměla.

Stále operuješ tým, čo si myslíš, že by to robiť malo, či nemalo. Lenže ono je to v skutočnosti tak, ako ti tu tvrdia ostatní, ktorí už nejakú tú koptéru na konte majú a ver, že majú pravdu a to dokonca bez ohľadu na to, aká riadiaca doska sa použije.
K tým osciláciám, ak skutočne nepomáha ani drastické zníženie ziskov, potom máš niečo zle zapojené, alebo zle nastavené, resp., nastavenie nekorešponduje so zapojením. Nedávno tu bol prípad pootočenej dosky o 90° oproti tomu, čo bolo nastavené v doske.

[VSCharlie]

TO "macil"

Svůj názoj vyjádřit snad můžu - "čtyřicet mi bylo už honě dávno a Rusku jsem taky byl"..
Snažím se pouze pochopit funkce, jak to celé pracuje a při tom logicky uvažovat.
Víra je sice pro někoho pěkná věc, ale já věřící nejsem a když mi někdo řekne že bůh existuje, tak chci důkaz a ne jenom věřit.

Jinak řečeno, že tam je nějaká "stabilizační smyčka" možné je, ale není mi jasné proč kompenzovat polohu, síly či něco jiného, co v daném okamžiku ještě není, nebo nepůsobí.
Tak chci vědět proč!
To je jako kdyby ti nateklo oko před tím, než jsem tě do něj praštil - nasledek je dříve, než příčina.
A to mi právě nedává smysl..

To že tam někde chyba je, vím taky.
(zapojení bude správné, chyba je spíše v nastavení)
Jenom nemůžu najít kde..
Nejblbější na tom celém je, že proto aby jsem tu chybu našel, jsem "rozházel" dostavěnou 250-ku a začal skládat jinou "do čistých", aby jsem ji našel.

Bohužel nenašel - historie se opakuje.

Dělám někde stále stejnou chybu a při tom nevím JAKOU, KDE a PROČ!
A to je to, co mě právě děsně štve !!

[Amper]

CleanFlight je open source. Neni problem se podivat

[tmx]

nj podivat, ale kdo se s tim ma furt zlobit ;]

mejme pocitac v kterem bezi nejaky program s nejak resenym regulacnim algoritmem, tento algoritmus vladne motorem /nekolika motory/, tento motor se z pohledu programu nazyva efektor.
program se snazi ridit efektor, ale protoze koptera lezi na stole bez vrtuli, nema rizeni motoru zadny smysl. program nema zadnou zpetnou vazbu o tom, jak dobre/blbe s efektorem pracuje /PID regl/. programu se nedostane zadna informace od senzoru o tom, co se ve skutecnosti jeho rizenim se systemem stalo.
efektory se samozrejme budou pri startu stroje tocit kazdy uplne jinak, /narozdil od toho co tady tvrdi moderator, ktery toho tolik vi a diky tomu nam radi/ protoze se kopteru nikdy nepodari postavit tak, jak byla postavena, kdyz se kalibrovali akcelerometry, nebo se nepodari zajisti to aby nebyl nejaky sum z gyr. efektory budou menit otacky podle toho co dostane program za informace od gyr, akcelerometru.
pokud se motory toci stejne, kdyz pouzijes ten jezdic v gui cleanflightu, probehlo mereni nejuzsiho a nejsirsiho pulzu regulatorem motoru /kalibrace regulatoru/ v poradku.
tzn. jak zde bylo zminovane: pribity ke stolu se to bude chovat vzdycky divne, rizeni efektoru nema zpetnou vazbu. program nevi zda se neco, jeho rizenim, stalo.
v kodu, pro mix pro 3copter, se muzeme docist:

typedef struct motorMixer_t {
float throttle;
float roll;
float pitch;
float yaw;
} motorMixer_t;

static const motorMixer_t mixerTri[] = {
{ 1.0f, 0.0f, 1.333333f, 0.0f }, // REAR
{ 1.0f, -1.0f, -0.666667f, 0.0f }, // RIGHT
{ 1.0f, 1.0f, -0.666667f, 0.0f }, // LEFT
};

a vidime, ze program vubec netusi kterym smerem se jaky motor toci. program resi jen velikost tahu, u 3coptery pripadne vektor jednoho z tahu.
diky tomu ze program vubec nevi jak se ktery motor toci, muzeme se na venkovnich forech docist, ze u 3coptery je treba /narozdil od obrazku v gui cleanflightu/ obratit smysl jednoho z prednich motoru /ikdyz to nekomu lita v pohode i se stejnym smyslem otaceni vsech tri motoru/.
soucty/odecty momentu motoru a vrtule jsou kazdymu zrejmy.
je to jasny? na mrskut mi kdosi ukazoval koncentrator tachyonu, takze mam tech kecu o tom kdo neco vi, tak akorat.

[Arcicorsa]

TO VSCharlie: Prosimtě, podle mě hledáš problém na naprosto špatném místě a moc to řešíš.. Můžeš natočit video toho jak se to chová ve vzduchu (bez jakékoliv stabilizace)? Všichni ti tu radí dobře a pokud jsi udělal vše co ti řekli tak není důvod aby to nefungovalo jak má.. Udělej screenshot tvého nastavení záložek "PID Tuning" a "Receiver" při zapnutém vysílači.. Hned uvidíme na čem jsme .. Jinak to že se to nastole chová tak či tak je naprosto bezpředmětné, i když máš vše co jde vypnuté (stabilizaci) tak stejně stále jede minimálně akcelerometr (bez toho to prostě neletí ani kdyby jsi se na hlavu stavěl) a kecá do řízení motorů, navíc akcelerometry jsou tak citlivé že i to co nevidíš FC koriguje a MCU čeká na reakci. Pokud reakce nenastane tak MCU regulační smyčku utáhne a zkusí to znovu s vyšším výkonem a tak stále dokola (PID regulátor) dokud nenastane extrém. Pokud tě opravdu zajímá jak to funguje a nebojíš se programování tak zde si to můžeš naštudovat a popřípadě upravit k obrazu svému:

https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/flight/mixer.c https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/flight/imu.c https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/flight/pid.c
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/sensors/acceleration.c https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/src/main/sensors/gyro.c

Obávám se ale že je na to lidský život krátký .. Trochu se v tom vyznám ale fakt nemám zapotřebí to jakkoliv studovat protože na tom není co vymýšlet, opravdu to funguje ...

EDIT: pokud to máš na stole bez vrtulí a hýbeš v záložce "Motors" posuvníkem "Master" roztáčí a točí se všechny motory stejně???

[VSCharlie]

Díky za informace, tomu rozumím..

Video mám, sice mizernou kvalitu.
Bohužel pokračovat můžu až v So-Ne.
Teď mám výchoží nastavení PID.
Až to znovu otestuji za letu, tak dám "screen" nastavení.

Díky za odkazy, ale jak jsem se jednou už zmínil, Angličtina není můj rodný jazyk..

P.S:
Odkaz na jedno video, co jsem udělal.
Kvalita (po střihu) mizerná, ale snad to tam vidět je..
https://www.youtube.com/watch?v=G8SMWaLorzc
Budu muset konečně zrušit "ráčnu" na plynu, ale ještě jsem se k tomu nedostal..