Arkbird Autopilot System

[m.fuka]

Těžko radit. Mě to na WP chodí skoro vzorně, obvykle si načte a následuje další WP dřív než ho proletí, má to dost velkou toleranci, nikdy to není uplně přesně. Jediná situace kdy zlobí je, když je velkej vítr, pokud ho snese mimo tak se snaží na něj vrátit, to ostatně dělá za silného větru i v rth (přiletí klidně i z druhé strany) . Každopádně jsem fence areu přestal používat protože se to chovalo nepředvídatelně. Napětí beru taky z reglu. Ale 4,8V-6V by neměl bejt problém. Doporučuji rozdělat a zkontrolovat gps modul. Já tam měl proseklé kabely a občas to mělo nepochopitelné chování. Řešil jsem to i s výrobcem. U mě to ale bylo poznat na tom že mi vysadila gps a musel jsem po přistání znovu nahazovat systém. Pokud nemá dostatek satelitů +5 tak není schopen řídit. Jak to spadlo pod 5sat, tak si načetl 0N/0E a upaloval na jih na nultej. V Nymburku mu došli aku
Při kombinaci zapnutý fence area a na custom poloze WP bylo prostě WP nepoužitelný.
Pak jedině zkusit upgrade firmwaru na 3.1020
Možná by pomohlo foto z tvých nastavení jednotlivých položek menu, třeba by se nějaká chybka našla. Pokud ti to při tom hledání WP zlobí mrkni jestli ti nebliká údaj s počtem sat. Je to obvykle 5sat nezamčenejch a pak to zlobí. To byl problém když mi VTX rušil GPS.
V návodu je dokonce udáno že je to nepřesné jakmile je méně než 7sat

[601filip]

Tak jsem absolvoval dalsich par letu AB se zacal chovat slusne jedine s co se mi nelibilo, ze po jednom pristani necekane zrestartoval letove casovace a vzdalenosti.

Pro mne zatim plynou nasledujici zkusenosti:
- nepouzivat FENCE AREA
- radeji mit nastaven parametr Lock Dir/Heig na OFF /pri moji havarce byl On/
- po nejakem prenastavovani parameru i WP vzdy AB vypnout a zapnout
- GPS je vice nachylna na ruseni od VTx

Pri bezvetri to na WP celkem chodilo, ale stejne nekdy krouzi a nechce jit na dalsi.

Pokud jste nekdo prisel co znamenaji parametry:
CenForce Para
ACC Coupling
Next WP in
Dejte vedet nejak to nikde nemuzu najit.

A dekuji za rady a podmety

[sobi]

....
Pokud jste nekdo prisel co znamenaji parametry:
CenForce Para
ACC Coupling
Next WP in
...

Tie prvé 2 by ma tiež zaujímali, tretí bude pravdepodobne timeout pre prechod na ďaľší waypoint.

[m.fuka]

Ty první dvě položky jsou pouze pro vývojáře, dle odpovědi Tabrise z podpory AB.
Ten next WP in se podivám nějak si ho nevybavuji.
Co počet satelitu, sledoval si to když to blbne?
To resetování může mít na svědomí výpadek napájení 5V pro gps modul, to dělalo mě když jsem měl proseklej kabel v gps modulu. Já tam měl rozsakrovanej +5V o plech, kolega tam měl načlej kabel data in. Posílal jsem fotky fotky výrobci, prý to budou řešit. Mě to nakonenec na 5V větvi odpálilo kondik. Je tam málo místa a jak ten plastovej obal sešroubujou tak se kabely zlomí o kovovej obal rx gps Ty problémy může dělat i rušení gps modulu. Já se zbavil věškerých problémů s malým počtem sat, jejich vypadáváním a dlouhým načítáním až po přemístění gps modulu dozadu těsně před ocasní plochy, bylo ale nutno prodloužit kabel gps modulu.

[m.fuka]

Tu položku cenforce para bych chtěl stejně odzkoušet. Příjde mi že to je v režimu balanc moc tupý na ovládání, musím se s ním dost přetahovat. A pokud by bylo "cenforce para" central force parameter ,možno vysvětlit jako síla vystřeďování. Pak by to byl jednoduše zisk gyr. V set ctl parameter se snižují pouze výchylky, nikoliv citlivost. Tu citlivost doporučují řešit mechanicky na táhlech, a tím si zas rozhodím výchylky. Začarovanej kruh.

[sobi]

V podstate máš pravdu, ale pri porovnaní s inými stabilizačnými systémamy je to správanie rovnaké - keď znížiš zisk (CTL parametre), tak sa znížia maximálne výchylky ovládané riadiacou jednotkou, ale neovplyní to rozsahy pre ručné ovládanie.
Pre moje krídlo s elevonmi som musel znížiť CTL ROLL na 52%, minimum, čo sa dá nastaviť je tuším 40%. CTL PITCH som nechal vysoký - 90%, inak pri malej rýchlosti padalo krídlo v balance móde ako tehla.

[m.fuka]

Souhlasím, sníží se max výchylky pro balanc ne pro manuál, ale nesníží se citlivost gyr, defakto to jak agresivně to má držet horizont , to oni řeší posunem táhla na pákách změnou poměru pák čímž si rozhodím opět max výchylku a tak dokola. Asi to půjde ale je to boj.
To třeba u FBL systémů pro heli je vše pěkně zvlášť. Velikost výchylky, citlivost gyra potažmo jak moc má vyrovnávat a navíc položka jak moc si do toho ode mne nechá kecat. Tohle je daleko jednodušší systém a nejsem schopen to doladit aby to bylo O.K.
Do toho ještě podmínka trimování na táhlech, zákaz používání trimů za letu aby to nerozhodilo let v rth. Dále se navíc zohledňuje jak se trefí poloha letadla při ukládání neutrálu. Masakr.
Abych zachoval jejich podmínku, tak ve vysílači nesmím snížit max výchylku pro manuál elektricky ale pákama a táhlem. To ale sníží poměr přepákování a pak to v balanc málo vyrovnává. Další problém je že to v manuál vytrimuju táhlem, čímž pro manuál dobrý ale jak přepnu do balanc tak to stoupá jak sviňa. To se snažím eliminovat novým nastavením neutrál check. Krásný. Furt dokola. Těď jsem to očural tim že mám nastaveny mixy na přepínače pro 5CH a 6CH. Pro polohu manuál mám to co jsem našrouboval při záletu a pro ostatní to co jsem si vytrimoval v režimu balanc. A funguje to.

[Lubosh]

Zalétal jsem úspěšně nového větroně s arkbirdem:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=dor33euDWBw[/youtube]

[601filip]

Jo a jeste takovou zkusenost s GPS prijimacem ktery nejdrive dlouho nabihal nakonec postupne zacali mizet satelity i za letu. Pomohlo prostriknout konektor KONTAKTOLEM a konecne funguje jak ma.

[golemus]

Zdravím všechny. Snad do tohohle vlákna ještě někdo z vás chodí. Po dlouhém laborování jsem rozchodil AB na mém deltawingu. Už mám za sebou pár letů. Ještě jednou zmíním, že AB tam mám jen z důvodu, že ztratím signál, nebo jej použiju před přistáním, bo když si sundám Fatshark brýle tak nic moc nevidím

Malinký problém spatřuju v tom, že indikátor vibrací mi lítá od 15 do 70. Takže když zapnu RTH nebo balance mode, tak se delta začne strašně třepat. Krásně doletí na výchozí pozici, udrží výšku i rychlost, ale klepe se jak při epileptickém záchvatu. Předpokládám, že to způsobují vibrace přenášené na AB od motoru. Zkoušel jsem AB všelijak odpružit, vybalancovat vrtuli, zkontroloval jsem hřídel i unašeč, ale nějak to nepomáhá. Nedá se nějak nastavit intezita zisku gyro senzorů? Podle všeho můžu jen nastavit rozsah u pák serv a páček ovládacích prvků letadla. Co teda ten CenForce Parra? Je to k něčemu? U vrtulníku jsem citlivost gyra nastavit mohl.

A další dotaz bych měl k měření výšky. Zkoušeli jste měření výšky podle GPS? Jak je to přesné? Jde mi o to, že pokud stojím na kopci a s letadlem sletím pod úroveň výchozí pozice, tak jsem v mínusových hodnotách. Mám za sebou 5 pořádných FPV letů, takže ještě sám neodhadnu výšku. Moje kamera obraz hodně zkresluje no. Létám i zaznamenvám pomocí Mobius Action Cam.

Jinak prozatím můj rekord je: vzdálenost od výchozího bodu 881m, max výška 550m na obyč Cloverleaf antény a max testovaná vzdálenost na DIY VRx Helical anténu 2 km s naprosto čistým obrazem. Počítám, že bych se dostal dál, ale mám strach že moje neupravená Spektrum Dx7 by mi na to nestačila.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=pl_u52kk_DE[/youtube]

[sobi]

Ak sa ti lietadlo "trasie" ako v tomto mojom videu od cca šiestej sekundy:
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=1w58VoDsvx0[/youtube]
tak máš nastavený príliš vysoký zisk pre "roll" - ja som ho napr. pre môj setup na delte musel znížiť na hodnotu 53.

Nerozumiem, ako to myslíš s tou GPS výškou - AB zobrazuje relatívnu výšku voči miestu štartu (tam je teda 0m), pričom za zdroj výšky si vieš v menu určiť buď snímač tlaku (baro) alebo GPS. Presnosť výšky zo snímača tlaku je rádovo vyššia, než z GPS.

Inak, podľa toho, ako sa ti vo videu vlní obraz, tak máš asi ozaj na lietadle dosť veľké vibrácie - na tvojom mieste by som skúsil vyvážiť vrtuľu.

[m.fuka]

ať jsem měl vibrace sebevětší tak je ark snášel bez problémů. Pokud chceš snížit citlivost musíš dát táhla elevonu u páky serva blíž k hřídeli a u páky elevonu na díru dál od elevonu. Nic jiného tam není. Ještě můžeš snížit maximální výchylky řídících ploch v menu set ctl parameters. V rth nastavuješ jen úhly náklonu pro všechny osy. Já lítám na barometrický čidlo, mělo by v úvozovkách ukazovat správnou výšku vypočítanou z tlaku, jestli to ovlivńuje i nějaký údaj podle momentální pozice gps nevím. Lítám na poměrné rovině a vždycky to odpovídá barometrická výška s přihlédnutím k home pozice = AGL 0m, bude tam software kterej to počítá. Musím říci že je to celkem přesné. Pokud si při načtení home pozice uloží 0m tak pokud půjdeš z kopce pod sebe asi to vlivem přepočtu home AGL 0m minus hodnota z baro= záporná hodnota. Budeš si to muset asi převádět.

[sobi]

...Pokud chceš snížit citlivost musíš dát táhla elevonu u páky serva blíž k hřídeli a u páky elevonu na díru dál od elevonu..

Keby niekto mal niekto pri použití AB problém s privysokým ziskom, tak predchádzajúca rada je použiteľná len pre klasické lietadlá!
Pre delty je to nutné obmedziť výchylky tiahiel len tak, aby mechanicky nenastalo premixovanie, napr. pri plnom pohybe knipla dole a do strany. Ďaľšie obmedzenie za účelom zrušenia bočného oscilovanie pre AB je slepá cesta, ktorú som sám absolvoval a stála ma veľa času a zopár pádov.

Dôvod je ten, že sa tým neobmedzí len bočný náklon (roll), ale aj predozadný (pich), čo má za následok, že delta nie je schopná letieť v malých rýchlostiach - je neovládateľná a padá ako kameň, obzvlášť, keď je naložená (FPV) výbavou.
Pristánia a najmä štarty sa stanú skutočný adrenalín

Jedniné riešenie, na ktoré som prišiel bolo práve zníženie parametra CTRL ROLL a ponechanie parametra CTRL PITCH na vyššej hodnote, u mňa sú tie hodnoty takmer v pomere 1:2 (53:93).
Hodnota CTRL parametrov hovorí, že ako veľmi môže zmeniť AB výchyľku danej plochy v pomere voči plnému manuálnemu rozsahu a teda sa z fyzikálneho hladiska v podstate jedná o ladenie zisku.

[golemus]

Já měl za to, že když bych zjišťoval výšku podle GPS, tak sice by to nebylo tak přesné jako podle barometru, ale zase by to mělo ukazovat výšku nad terénem. Jen to nemam vyzkoušené no. Hold si budu muset dávat pozor, ale posledně jsem letě do kopce nad sebou, podle AB jsem měl výšku 20m a málem jsem sejmul krávu na pastvě Jinak na videu můžete vidět jak se mi třepe moje delta při zapnutí na RTH. Jak říkám delta "normálně" krouží nad výchozí pozicí, udržuje rychlost i výšku. Jen se "kapičku" třepe Upozorňuji, že video není pro slabší povahy, není zrychlené ani nijak upravené. Třes začne po první sekundě a někdy kolem osmé sekundy převezmu opět řízení.

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=Dl0fTNqSHRQ[/youtube]

Měl jsem to v brýlích a málem jsem se vyvrátil

Každopádně zkusím trochu snižít mechanicky výchylky u táhel serv. Ale musím si dát bacha na to co říkal "sobi". Dost uvažuju o tom, že zkusím spíše "klasické letadlo". Myslím klasickou konstrukci. hornoplošník, trup s ocasem, výškovku a směrovku. Netoužím po zběsilém létání, ale ten můj Phantom Fx-61 se mi prostě líbil a s deltama mám zkušenosti. Poraďte nějaké fajné letadlo do kterého namontuju veškerou FPV elektroniku včetně Arkbirda. Uvažuju mezi letadlama typu Easystar II, Skysurfer x8, Bixler 2 nebo 3 (tenhle typ letadel mi přijde hrozně malý na to abych do něj něco namontoval), nebo EPP FPV 1800 z HK, nebo FPV raptor.

[m.fuka]

Klepe se to jak drahej pes je to stejnej efekt jak vysoká citlivost ocasu na heli. Nic krom těch táhel mě nenapadá. Pokud se nedostačovalo u heli snížit citlivost elektronicky, pak se to řešilo na táhlu opět posunutím blíž na díru u serva. Já mám Raptor 1600, po výměně motoru za výkonější si nemůžu stěžovat, ale s klasickým motorem a momentální letovou hmotností 1600g to bylo bída. Trochu větší vítr a nebylo to schopný vrátit se domů. S deltama versus AB nemám zkušenosti ale co si pamatuji tak z kraje za honbou nejlepší stabilizace AB jsem to na pákách přehnal a pak mi Raptor plaval jak delfín, podobný co ti to dělá teď akorát díky délce trupu delší oscilace a odstranil jsem to zase jenom posunutím na dírách. Osobně bych se na to zaměřil a šel i po tom že bych volil jinou delší páku elevonu. Absence dlouhého trupu u delty bude hrát velkou roli. Nevím kam až zašel ohledně přepákování Sobi ale možná to bude chtít udělat přepákování ještě víc do pomala. U heli HK550 jsem nedokázal seřídit ocas tak aby to nekmitalo a pomohla až výměna originálních listů ocasu za menší. Je to dilema jestli to osciluje na efekt vysoký elektronický zisk a nebo na velkou výchylku elevonu když jde jedno s druhým.