nepokojné zadné servo na Tricopery

[nosense]

Jo to je přesně problém příliš vysokého nastavení hodnot PID. Hodnoty P, I i D pro YAW snižte na polovinu (ve všech režimech) a vsadím boty, že bude po problému. V případě, že by pak koptéra špatně držela směr, je možné následné mírné zvětšení.

[duruz]

a pokud ano to nepomuze, promeril bych to, zda nepotrebujes BEC.

[honzaop]

Podařilo se vyřešit? Docela mě to zajímá, díky H.

[jano101]

za pár hodín idem na to a už sa budem hrať len z PI parametrami

[jano101]

no dnes som lítal a skúšal som meniť PI a limity

záver:

presne ako som si myslel môžem tie periody kmitov meniť ale za následok zlého pomalého alebo prehnaného spracovania výstupov z gyra alebo acc

ale nič to nemení na tom že tie kmity sú nadalej tam sú to periodické kmity ktoré tam nemajú čo robiť
zajtra vyskúšam ešte dve veci ak to pomôže napíšem ak nie tak výmena serva a ked ani to nie tak žial musím nedobrovolne prejsť na quard tie kmity ma moc serú ani gimbal sa snimi nevie vysporiadať ale inak to lieta pekne

[honzaop]

Hm, docela jsem byl přesvědčen dle videí i chování, že to je PI. Zkusil jsi i dát u yaw vše na nulu a pak pomalu začít zvedat hodnotu P ?
S touto deskou nemám žádnou zkušenost, ani nevím, jak tam je řešen firmware, zda se dá přehrát, ale docela mě zajímá, v čem je zakopaný pes . Mixer editor je na desce, nebo na vysílačce? Zkusit nechat ho na nule?
Může být ve finále i vadné gyro v desce, což by se vyloučilo hozením desky na jiný "stroj".
Napadlo mě ještě možná pomalé servo, zkusit změnu délky páky serva, nebo jak psal duruz zkusit externí napájení s BEC i když na trikop není kde velký odběr...

[jano101]

firmware je na dosku riešený slušne robí to jeden chalan Steveis a teda posledný je dobre našlapaný
mne to vychádza na 3 veci
1.lacne servo
2.rušáky
3.vadná doska ale giro test je v pohode

mixer editor je nastavený správne

spec serva čo tam mám

Spec.
Torque: 2.5kg @ 4.8v, 2.8kg @ 6v
Weight: 19g
Speed: 0.17 / 60deg @ 4.8v, 0.14 / 60 deg @ 6v
Voltage: 4.8v~6v
Plug: JR
Gear type: Metal Gear

[duruz]

Presne to jsem si myslel... opravdu to promer na vystupu pro servo. Ja zkousel do desky dat servo bez BEC a trepalo se ja zmrzlej pes. Dokonce v nem stejne chrčelo. Pokud to servo nezvlada, tak proste blbne.

[Grugh]

"Rušáky" na 1-2 Hz?

Pořád mi to trochu vychází na vysoké PID konstanty na yaw kanálu. Pokud by řetězec regulace -> servo -> gyro měl vysoké tzv. "dopravní zpoždění", mohlo by to mít výrazný dopad na regulaci, resp. na max. použitelnou velikost regulačních konstant. Zpoždění serva lze zkontrolovat servo testerem (velmi přibližně). Servo by stálo za to zkusit i na jiném výstupu stabilizace (pro ověření).

Také se pro servo nastavuje ve stabilizaci pomalejší refresh (motory např 400x/s, servo 50x/s). Ale asi aby servo nebylo přetěžováno a neshořelo.

Periodicita kmitání je při vysokých PID konstantách normální chování. Naopak např. při automatickém ladění konstant se ta perioda měří a podle ní se ty konstanty stanovují (Ziegler-Nichols apod.)

PS: Mimochodem je rozdíl mezi rychlostí regulace a velikostí výchylek. Jak se ti přesně chovala trikoptéra na změny PID konstant? Nesnažil ses pomocí jednoho dohnat to druhé? Třeba by ti pomohlo snížit PID a zvětšit výchylku na yaw kanálu. Nevím jak je to nazvané v SW tvé desky ale jednotky budou stupně v attitude módu (případně stupně/s v rate módu)

[jano101]

no takto

aby ste si to vedeli predstaviť

PI regulácia je naprosto v poriadku tú považujem za až perfektnú !!! a teraz si predstavte ako keby niečo sa na to servo signál napojilo a pravidelne tomu servu púšťajú impulzy doľava doprava pozor nie rýchlo ale pomaly


ak pozerám iné videá tie ich servá sa ani nepohnú keď nemajú pohnú sa len ak bud vykrývajú moment alebo meníme smer

ak som menil PI konštanty pre servo tak sa menila aj frekvencia kmitov ale stále tam boli no ale samozrejme kazil som pekné nastavenie PI pre servo

ešte jedno zistenie to servo je kovové a už pri prvom teste som nadobudol pocit že nie je štandardne rýchle

ale zas nie extra pomalé

inak aj keby bolo to servo extra rýchle potom by sa tie kmity museli zrýchliť


záver tie kmity mi pripadajú ako keby nelogické no každopádne objednal som ešte iné servá

[Grugh]

Možná si zkus vygooglovat, co znamená "dopravní zpoždění" a jaký negativní dopad to má na regulaci. Často se to pak řeší kaskádní regulací, různými prediktory apod. Hledej hlavně odkazy na regulaci ohřevu teplé vody, hydraulické stroje, astatické systémy prvního řádu apod. Kvadroptéry ladí každý amatér (jako např. ty) bez znalostí teorie a podle toho to vypadá.
Jestli ti to kmitá a frekvence kmitů se mění s nastavením PID, tak ty kmity jsou způsobeny nastavením PID! Tam ani jiná možnost prostě není.
Je celkem logické, že s velkými konstantami dostaneš rychlejší přechod, ale za cenu rozkmitání. Prostě špatně usuzuješ, co jsou dobře naladěné konstanty. Stabilita je základní předpoklad.
Pokud by regulace se stabilními konstantami byla pro tvé použití příliš pomalá, musíš to řešit jiným způsobem:
1) snížit dopravní zpoždění (například použitím rychlejšího serva, kontrolou nastavení filtrů ve stabilizaci apod.)
2) vylepšit návrh uchycení serva a motoru. Čím menší hmotnost pohyblivé části a také čím menší síly na servo, tím lépe.

Zkus si prosím prohlédnou nějaká teoretická videa, dřív než usoudíš, že tu plácám hlouposti.

edit:
Následující odkaz se trochu věnuje nastavení PID konstant.
http://www.fm.tul.cz/~libor.kupka/09_-_Nastavovani_PID.pdf
Je to teorie, která se nedá snadno aplikovat na koptery, protože, tam nemáme takové možnosti (jako např. naměřit si reakci na jednotkový skok apod.). Ale některé poznatky se dají aplikovat i tak. Např. tlumení pomocí D konstanty, vyšší frekvence kmitů s vyšší hodnotou P apod.
V daném adresáři je více souborů, ale tenhle se PID konstant týká asi nejvíce.

[jano101]

k PID ale v mojom prípade len PI parametrom sa mi vie odborne na vysokoškolskej úrovni vyadriť môj kolega robím v oblasti kde sa PID regulácia využíva ale ja sa domnievam /možno zle že problém je inde/ (ak to tak nebude napíšem )

lebo PI sa prejavuje v spôsobe že ked zatočím ako sa kopter s tým vysporiada a mne točí výborne aj tá stabilizácia - tlmenie je super akonáhle tieto parametre rozladím má to akúrád vplyv na to že sa tlmenie zhorší
a pritom kmity serva stále ostávajú !!!!

no ak teda vylúčim rušiace signály
tak potom mi ostáva bud zmena serva alebo ešte pred tým čo vyskúšam dnes zmena páky serva aby bolo rýchlejšie

bodaj by to bolo tak!!!

inak ja sa nesnažím nič extra vymýšlať len to čo už je vymyslené teda rám nastavenia a HW

je pravdou že som použil lacnejšie servo ale podla parametrov je rovnaké ako používajú iný

no uvidíme rozhodne je to pre mna skúsenosť a určite napíšem ako som dopadol aby to mohlo prípadne pomôcť aj iným

[jano101]

takže zistenie

je to vibráciami
ak coptera rukou pridržím na zemi a dám plyn ocilácie zmiznú
tak teraz neviem mám dať gumu pod motory ??? alebo to mám riešiť z PI parametrami ????

[Grugh]

Vibrace na to sice skutečně mohou mít vliv, ale experiment s kopterem v ruce není korektní. V systému úplně odstraníš zpětnou vazbu. A bez zpětné vazby nejsou kmity. Takhle jsi alespoň ověřil, že nekmitá signál gyra v klidu. Zkus (klidně s vypnutými motory) s modelem pohybovat a zkontrolovat signál z gyra v softwaru. Jestli kmity nevytváří např. špatně nastavený filtr.
PID regulace využívá "chybu", tj. rozdíl mezi žádanou hodnotou (obvykle konstanta) a zpětnou vazbou (signál z gyra apod.). Výstup z algoritmu se posílá na servo a to naklání motor, který zpětně ovlivňuje signál gyra. Zkus, jestli se ti nepodaří rozdělit problém na podskupiny (fukční / nefunkční).

PS: V práci vyvíjíme sw pro zkušební hydraulické stroje. Ale tam to má výhodu, že opravdu všechny signály se dají přesně měřit (vstupy) nebo ovládat (výstupy).

[jano101]

upresním nie v ruke ale rukou som tlačil na coptera aby sa nehýbal

inak s tou PI reguláciou by som bol fakt povdačný ak by si mi helpol môžem ti poslať konštanty

ale asi skôr sa priklánam k HW rušeniu