Jak naladit PID

[macil]

B je správne.
Acro = gyrá
level = gyrá+acc

[Torm]

Asi bych si dneska měl dát oraz To je tím, že jsem spal dvě hodiny, pak dělám takového úblby...

[krtek2k]

Tak radši nepiš , když si nejsi jistej
Každopádně zvedat P až někam kde to začne vibrovat není pro nás létavce. Ideální je nastavit takovou hodnotu , aby se to nebortilo , ale zároveň aby se to nepralo moc s kniplama. Zlatej střed!
A bžžžůůůůůmmmm .... lítá to bóóóóóóžoóóó !!!
jedno z dneška :
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=kEatXXUSnEE[/youtube]

[Benik3]

Hmm jen že mě to docela zarazilo, jak všude tvrdí, že to začne oscilovat i na těch videích je to vidět a u mě nic.

Další věc, když ladí PIDy v tom videu na KK desce, zvyšováním P jednak roste stabilita ale i reakce na knipl, u multiwii to jde proti sobě, což je nejspíš i důvod, proč to neosciluje...

Škoda že mi nefungovala ta vývojová verze

[mclei]

A máš flashlý ESC na SimonK nebo BLHeli? Protože když jsem to ladil na origo fw v Turnigy Plush tak to nějak lítalo ale k oscilacím jsem to nedostal, protože ta reakce na změny v těch ESC byla prostě pomala. Po flashi "krásně" osciluje

M.

[CyCo]

Já to s PID mám tak, že P je zesileni ,či pásmo proporcionality hraje si s odchylkou od žádané, I je integrační konstanta, prezentuje to rychlost dohnání odchylky merene od žádané, D je derivacni konstanta a ta udává velikost reakce na odchylku.cim vyšší tím regulátor provádí větší zásahy. Alespoň takhle to chodí v regulatorech teploty, tlaku atd..

[Benik3]

Ano, regulátory mám HobbyKing F-30A flashnuté posledním Simonk FW a zkalibrované.

Teorii chápu, ale nějak se to moje nastavování neodráží v těch videích co jsem viděl :/

[Benik3]

Tak jsem se dneska pokusil to znova vyladit.
Zkusil jsem dokonce i ten dev FW s novými PID ale je to furt stejný...

Zkoušel jsem to všemožně různě nastavit, ale quad stále na konci otočky hrozně zakmitne.
Taky pokud držím knipl naplno, quad se neotáčí plynule ale jsou tam znát takové skoky...

Jediný důvod který mě snad napadá je, že se mu nelíbí to otáčení na tyčce, nebo je divná ta deska :/
Mam Crius SE v2.5 s MPU6050+HMC5883L+BMP085

[cabincrew]

jednu vec nechapem. multiwii som nahodil na copter rovno z krabice, a fungovalo to v celku perfektne. je to moj prvy kopter tak neviem posudit. programoval som to len cez bluetooth a android aplikaciu,
ked som nazrel do pid tak bolo uplne vsetko na nule, nesparal som do toho.
samozrejme nic nebavi do nekonecna a skusil som ze co to ked nieco zmenim v pid spravi z copterom. len co som zmenil co i len jednu hodnotu, copter sa zblaznil... ked som dal zase vsetko na nulu tak ostal zblazneny, nebolo to ako predtym. co to??

cely den som studoval ako sa to nadstavuje, uz ho aspon udrzim vo vzduchu po roznych zmenach PID, ale nieje to ono tak ako predtym. este manualny rezim (tusim acro?) si ako tak zalietam, ale autolevel nic moc. je to lenive do stran, pomaly sa to vracia, a ma to pomale oscilacie...

nemate niekto nejake nadstavenia ktore by som mohol pouzit?

[Torm]

jednu vec nechapem. multiwii som nahodil na copter rovno z krabice, a fungovalo to v celku perfektne. je to moj prvy kopter tak neviem posudit. programoval som to len cez bluetooth a android aplikaciu,
ked som nazrel do pid tak bolo uplne vsetko na nule, nesparal som do toho.
samozrejme nic nebavi do nekonecna a skusil som ze co to ked nieco zmenim v pid spravi z copterom. len co som zmenil co i len jednu hodnotu, copter sa zblaznil... ked som dal zase vsetko na nulu tak ostal zblazneny, nebolo to ako predtym. co to??

cely den som studoval ako sa to nadstavuje, uz ho aspon udrzim vo vzduchu po roznych zmenach PID, ale nieje to ono tak ako predtym. este manualny rezim (tusim acro?) si ako tak zalietam, ale autolevel nic moc. je to lenive do stran, pomaly sa to vracia, a ma to pomale oscilacie...

nemate niekto nejake nadstavenia ktore by som mohol pouzit?

Počítám, že pokud jsi nahrál defaultní multiwii, máš i defaultní hodnoty PIDů, což ovšem nejsou nuly. Zkus si copter připojit přes FTDI a podívat se na hodnoty přes grafické rozhraní. Z toho blutučkového EZ-GUI jsem nějak rozpačitý, ještě jsem se nedonutil mu věřit

[cabincrew]

no aj ked si ho teraz pripojim tak uvidim len uz svoje hodnoty ktore som tam pocas dnesneho dna nadstavoval...

este jedna otazka, blba, ale mozno na zaklade odpovede na nej trochu viac pochopim fungovanie PID.
Ked mam z niekym napr rovnaky copter, a opisem od toho druheho hodnoty PID, bude to fungovat dobre, alebo od coho to zavisi?
chapem pri heli, ovplyvnuju to dialky tiahiel, polohy pak serv atd, cize nemozem opisat hodnoty z vysielacky do druhej, to je logicke.

[Torm]

no aj ked si ho teraz pripojim tak uvidim len uz svoje hodnoty ktore som tam pocas dnesneho dna nadstavoval...
este jedna otazka, blba, ale mozno na zaklade odpovede na nej trochu viac pochopim fungovanie PID.
Ked mam z niekym napr rovnaky copter, a opisem od toho druheho hodnoty PID, bude to fungovat dobre, alebo od coho to zavisi?
chapem pri heli, ovplyvnuju to dialky tiahiel, polohy pak serv atd, cize nemozem opisat hodnoty z vysielacky do druhej, to je logicke.

Velmi obecně - stabilitu stroje ovlivňuje délka a konfigurace ramen, hmotnost stroje, tuhost konstrukce a frekvence jejích vlastních kmitů, výkon a strmost motorů, průměr a krok použitých vrtulí. Pokud se tyto parametry alespoň zhruba shodují, je možné cizí nastavení použít jako výchozí a doladit jej už podle své konkrétní konstrukce při lítání. Osobně používám takovéhle (hodně líné) nastavení
[album]3105[/album]
Quad má velikost 700 mm, 1388 g, motory 2830-13 (850 ot/V), vrtule 12x4,7.

[krtek2k]

Hele v mobilu na androidu jsou v záložce PID všude nuly , to je normální , musíš nahoře zmáčknout tlačítko "READ" , to ti načte z desky aktuální PIDy , ty pak upravuješ. Po úpravě zmáčkneš tlačítko "WRITE".
Defaulty dostaneš když v arduinu uděláš CLEAR EEPROM.

[Torm]

Jinak pro snažší pochopení toho, jak funguje PID regulace bych doporučoval tenhle simulátor
http://www.multiwii.com/forum/download/file.php?id=2343
Není navržený přesně pro simulaci lítání, simuluje topný systém s tepelnou kapacitou, nicméně základní vlastnosti zobrazuje velmi věrně.

[cabincrew]

do prdele, toto snad neni mozne...
som velmi technicky typ, 7 rokov som pracoval na IT, zboznujem logicke hlavolamy, sudoku je moje porno a uz neviem ani co mam napisat, ale ja tu PID regulaciu proste nechapem... nieco proste postradam a neviem o co bezi....... Ten simulator som mal pol hodku pusteny, hral som sa z parametrami, pociatocny prispevok cital 10 krat, a pozeram na to jak debil. Nieco je zle.