Multiwii - zkušenosti, dotazy

[MarkAurel]

ak to je hardware zavada riadiacej dosky tak uz len kupa novej ale skus resetnut dosku tlacidlom a resetni eprom cez arduino a nahraj multiwii nanovo a skus funkcnost dosky. nebude chyba aj v pc ze usb port je obsadeny pripadne daka soft zavada v pc?

[Torm]

Zdravim, mam CRIUS AIOP v2 a v poslednej dobe mam s tym problemy. Mal som tam nahraty MPNG, na zaciatku to lietalo super a nemal som ziadne tazkosti. Ked som s tym letel par tyzdnov dozadu, skusal som GPS position hold, fungovalo to pekne, potom som prepol na manual, letel som smerom ku mne a zrazu to spadlo bez akejkolvek vystrahy. Ked som na druhy den dal do poriadku ram a nahodil nove vrtule, najprv to letelo v poriadku a potom to chytilo dost silne vibracie, az take, ze sa to nedalo ovladat, copter spadol a rozbil sa ram. Teraz som poskladal novy ram, dal som tam kvalitnejsie motory a vibracie zostali rovnake, len tak tak sa mi podarilo copter dostat na zem bez poskodenia. Skusil som tam teda nahrat MultiWii soft, podla GUI davaju senzory dobre hodnoty, RX/TX mam nastaveny spravne, ale po zapojeni baterie najprv ledky zablikaju, potom zhasnu a nejde armovat motory. Takisto je tu zvlastnost, ze pokial tam uploadnem soft a spustim GUI, ide to bez problemov, ale ked odpojim a zapojim USB, uz sa mi GUI nevie connectnut, musim zakazdym uploadovat MultiWii.
Moja uvaha je teda, ze je nejaky problem s doskou. Mate nejake napady?

AIOP jsem ještě nezkoušel, ale zkusím několik obecnějších nápadů kolem CRIUS a Multiwii. Asi bych v prvé řadě vyčistil přes Arduino loader paměť (File->Examples->EEPROM->eeprom_clear a Upload). Tím dostaneš desku do víceméně definovaného stavu. Pak do ní nahraj verzi MW, kterou používáš, doporučuju stabilní 2.2 (vývojářské buildy r1514 a r1539 by ti do toho vnášely binec). Nahranou verzi si zrovna nech verifikovat (ikonka Verify v Arduino 1.0.5). Tím bys měl mít jistotu, že pracuješ se správným binárním obrazem "systému".
Vymazal jsi paměť, tudíž nemáš žádné nastavené hodnoty, s výjimkou defaultních koeficientů v PID regulátorech. Bezpodmínečně musíš pustit kalibraci akcelerometrů, X a Y můžou oscilovat +-1 kolem nuly, Z by měl být kolem 256. Ještě na zemi si ověř, jestli deska reaguje správně na rádio a jestli prochází povel na armování/odarmování. Vyzkoušej a pak se můžeme pokoušet vymyslet něco dalšího. Jo, ještě něco - pokud máš desku připojenou přes USB hub, občas dělá paseku vypnutí GUI s neodpojeným porterm, pak znovu připojit nejde a je potřeba PC restartovat..

[HynX]

Tady je ten poslední NHADRIAN včetně "PID implementation by Alex Khoroshko"

https://www.dropbox.com/s/54ms7qu99wukv6l/MultiWii_r1411_NHA_23%20w%20alexk-vbat.zip

PID implementation by Alex Khoroshko je podle tohoto vlákna
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3671

Na první zavisení je to hodně citlivý , ale stačí dát (rotate) RATE na 0.0 pro roll a pitch a na 0.1 pro yaw , a hned je to lepší. Já ještě ubral P pro Level na 2.0 , jinak jsem zatím na nic nešahal.
Úplně jsem se zbavil kolíbání. Zkrátka celá PID loop je úplně překopaná.

Pro mě teda zatím nejlepší multiwii FW , kterej jsem lítal. Určitě stojí za zkoušky pro ty co s multiwii 2.2 nejsou úplně spokojeni. (před uploadem - clear EEPROM)

Musim uznat, ze tato verzia je naozaj najlepsia, co zatial bola.
Zatial som len skusal akro a level (angle). Level musim este dotrimovat. V akro mode sa ovlada vyborne, ale level je velmi citlivy aj ked som pouzil tvoj typ pre RATE.
Co sa tyka baro a gps, ladil si nieco?

[krtek2k]

P levelu na 2 jinak vubec nic. Lita to nejlip, co jsem zkousel, tak.si.to nechci ladenim rozladit.

[HynX]

P levelu na 2 jinak vubec nic. Lita to nejlip, co jsem zkousel, tak.si.to nechci ladenim rozladit.

Preto sa pytam, aby som si tiez nic nerozladil

[funghistan]

@Torm: Dik za rady, vymazal som pamat a nahral som tam MW 2.2. Acc som skalibroval, osy X,Y osciluju okolo 0, ako pises, ale os Z osciluje okolo 512, neviem nakolko je to problem. Podla GUI doska reaguje na radio spravne, ale z nejakeho dovodu sa neda normalne armovat, iba ak to nastavim manualne na AUX1 a armujem to kniplom. Zajtra to pojdem vyskusat a dam vediet, ako to dopadlo...

[Torm]

@Torm: Dik za rady, vymazal som pamat a nahral som tam MW 2.2. Acc som skalibroval, osy X,Y osciluju okolo 0, ako pises, ale os Z osciluje okolo 512, neviem nakolko je to problem. Podla GUI doska reaguje na radio spravne, ale z nejakeho dovodu sa neda normalne armovat, iba ak to nastavim manualne na AUX1 a armujem to kniplom. Zajtra to pojdem vyskusat a dam vediet, ako to dopadlo...

512 na ACC Z je v pořádku, máš osazený jiný typ akcelerometru. Dej vědět, jak to dopadlo.

[funghistan]

Dej vědět, jak to dopadlo.

Tak najprv som to odskusal doma, ci doska reaguje spravne na radio, islo to pekne, rovnomerne sa naklanala na vsetky 4 strany. Myslim si teda, ze chyby v zapojeni, pripadne zly regulator sa daju vylucit. Ked som to vonku zdvihol zo zeme, skoro okamzite sa to naklonilo na jednu stranu a islo to naklonene. Ked som vypol motory, tak to prasklo jednou stranou na zem a zlomilo sa jedno rameno. Takze asi uz nebudem spekulovat s touto doskou...

[Bumpy_SK]

co sa tyka toho armovania, treba dat rc rate na 1,00, defualt je 0,95

[MarkAurel]

Tak najprv som to odskusal doma, ci doska reaguje spravne na radio, islo to pekne, rovnomerne sa naklanala na vsetky 4 strany. Myslim si teda, ze chyby v zapojeni, pripadne zly regulator sa daju vylucit. Ked som to vonku zdvihol zo zeme, skoro okamzite sa to naklonilo na jednu stranu a islo to naklonene. Ked som vypol motory, tak to prasklo jednou stranou na zem a zlomilo sa jedno rameno. Takze asi uz nebudem spekulovat s touto doskou...

pre istotu si mal skalibrovat regle este raz

[Torm]

pre istotu si mal skalibrovat regle este raz

JJ, taky mi přijde, že je tam nějaký bordel v ESC. Možná by stačilo nastavit jim pomalejší časování.

[funghistan]

@MarkAurel @Torm

Tie regle som kalibroval nedavno a pred tym prvym padom isli v poriadku. Daju sa nejakym sposobom diagnostikovat?

[krtek2k]

Má někdo zkušenosti jak ladit PIDy ALT HOLDu aby mi to takhle nechodilo plus mínus 40cm?
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=aVo226ub2LA[/youtube]

[raptor181]

Má někdo zkušenosti jak ladit PIDy ALT HOLDu aby mi to takhle nechodilo plus mínus 40cm?
[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=aVo226ub2LA[/youtube]

Mě to na výchozí hodnoty PID drží výšku pokud se s coptérem nepohybuji celkem bez problému. Při pohybu je to horší, ale vždy to pak dorovná do správné výšky. Dost ovlivňuje i hmotnost coptéru. S větší (těžší) baterkou mě ALT HOLD funguje lépe. Pokud ti to kmitá asi bych snížil hodnotu P.

[Torm]

@MarkAurel @Torm

Tie regle som kalibroval nedavno a pred tym prvym padom isli v poriadku. Daju sa nejakym sposobom diagnostikovat?

Ano, nejjednodušší je zapojit vstup reglu přímo do toho kanálu přijímače, kde máš plyn. Pak při ježdění plynem nahoru dolů musí motor plynule reagovat a samozřejmě se všechny regly musí chovat stejně.