Multiwii - zkušenosti, dotazy

[mhabr]

Je to malinko pod datasheetovymi hodnotami, ale vetsinou atmega pri napajeni 5v bere 3.2v jako log hi bez problemu.
Jistota je jit s napajenim na 4.5 -4.6v, jestli lze.

[krtek2k]

Tady je ten poslední NHADRIAN včetně "PID implementation by Alex Khoroshko"

https://www.dropbox.com/s/54ms7qu99wukv6l/MultiWii_r1411_NHA_23%20w%20alexk-vbat.zip

PID implementation by Alex Khoroshko je podle tohoto vlákna
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3671

Na první zavisení je to hodně citlivý , ale stačí dát (rotate) RATE na 0.0 pro roll a pitch a na 0.1 pro yaw , a hned je to lepší. Já ještě ubral P pro Level na 2.0 , jinak jsem zatím na nic nešahal.
Úplně jsem se zbavil kolíbání. Zkrátka celá PID loop je úplně překopaná.

Pro mě teda zatím nejlepší multiwii FW , kterej jsem lítal. Určitě stojí za zkoušky pro ty co s multiwii 2.2 nejsou úplně spokojeni. (před uploadem - clear EEPROM)

[HynX]

Tady je ten poslední NHADRIAN včetně "PID implementation by Alex Khoroshko"

https://www.dropbox.com/s/54ms7qu99wukv6l/MultiWii_r1411_NHA_23%20w%20alexk-vbat.zip

PID implementation by Alex Khoroshko je podle tohoto vlákna
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3671

Na první zavisení je to hodně citlivý , ale stačí dát (rotate) RATE na 0.0 pro roll a pitch a na 0.1 pro yaw , a hned je to lepší. Já ještě ubral P pro Level na 2.0 , jinak jsem zatím na nic nešahal.
Úplně jsem se zbavil kolíbání. Zkrátka celá PID loop je úplně překopaná.

Pro mě teda zatím nejlepší multiwii FW , kterej jsem lítal. Určitě stojí za zkoušky pro ty co s multiwii 2.2 nejsou úplně spokojeni. (před uploadem - clear EEPROM)

V akom mode s tym lietas a na akom rame? Bo PID implementation by AlexK je vraj urceny pre akro mod. Aspon podla vlakna na multiwii fore, ktory si tu uverejnil.

[krtek2k]

Acro je zavádějící. V normálu i v anglu , gps hold , gps home , autolanding.
Ve všech režimech se to chová úplně jinak, rozumnějc. I PID pro Level jsou předělaný , ve 2.2 je defaultní P pro level 9 , a tady 3 , když dám 4 tak už je to moc. Takže Acrem v názvu vlákna se nenech mást.
TBS discovery.

[Torm]

Acro je zavádějící. V normálu i v anglu , gps hold , gps home , autolanding.
Ve všech režimech se to chová úplně jinak, rozumnějc. I PID pro Level jsou předělaný , ve 2.2 je defaultní P pro level 9 , a tady 3 , když dám 4 tak už je to moc. Takže Acrem v názvu vlákna se nenech mást.
TBS discovery.

To zní zatraceně dobře. Dá se na to použít konfigurační GUI z 2.2 nebo musím používat to přibundlované od Хорошенка? Zítra mizím na týden do Ruska, ale pak bych to asi zkusil
A dotaz do pléna - jaká je pravděpodobnost, že se tenhle build stane částí nového 2.3?

[krtek2k]

GUI z 2.2 by na to měl fungovat 100% , osobně používám jen EZ-GUI na mobilu.

[Brog]

Zdravím chtěl bych poprosit o radu s tímto problémem. Nejdříve asi popíšu situaci jsem modelář začátečník, který si podle návodu na internetu rozhodl postavit quadcopter s těmito parametry:
Regy: Turnigy 12A
Motory: 850KV RCtimer
Základní deska: http://hobbyking.com/hobbyking/store/__22321__MultiWii_MicroWii_ATmega32U4_Flight_Controller_USB_BARO_ACC_MAG.html
Vysílač: Turnigy 9X
Tak jsem to vše postavil, zprovoznil s malými problémy ale ty jsem s vaší pomocí nakonec všechny nějak vyřešil. Vše fungovalo správně měl jsme několik pádů, ale vždy jsem ji nějak dokázal opravit. Ale tentokrát už to asi sám nezvládnu. Po pádu vše co bylo poškozené vyměnil a jdu si zkusit zalítat, tak vzlétnu ale zjistím, že se coptéra sama otáčí doleva, tak přistanu u toho si ji málem celou rozflákám o strom. A teď bych potřeboval od vás poradit. Zkusil jsem zkalibrovat akcelerometr to nepomohl, tak jsem zkusil znovu nastavit rozsah plynu u regulátorů pomocí vysílačky, to taky nepomohlo. Nevíte co s tím? Prosím poraďte.
Předem děkuji za odpovědi.

[HynX]

ok, tak teda vyskusam. este otazka, ako sa resetuje eeprom? zatial som to nerobil, nebol dovod.

[krtek2k]

File-examples-eeprom-eeprom_clear

[Duffs]

Skúste znovu napáliť na dosku multiwíí kod. Nezabudnite si pretym zapísať hodnoty PID aby ste nemuseli všetko ladiť odznovu. Tak isto skontrolujte či máte v GUI zapnuty magnetometer a či je dobre kalibrovaný. Niekde je tu aj návod ako tréba krútit kopterou.

[Torm]

... Vše fungovalo správně měl jsme několik pádů, ale vždy jsem ji nějak dokázal opravit. Ale tentokrát už to asi sám nezvládnu. Po pádu vše co bylo poškozené vyměnil a jdu si zkusit zalítat, tak vzlétnu ale zjistím, že se coptéra sama otáčí doleva, tak přistanu u toho si ji málem celou rozflákám o strom. A teď bych potřeboval od vás poradit. Zkusil jsem zkalibrovat akcelerometr to nepomohl, tak jsem zkusil znovu nastavit rozsah plynu u regulátorů pomocí vysílačky, to taky nepomohlo. Nevíte co s tím? Prosím poraďte.
Předem děkuji za odpovědi.

Asi bych na tvém místě prověřil svislici os motorů. Není vyloučené, že ti platforma rotuje kvůli tomu, že některý motor nebo rameno jsou uhnuté. Pokud mašina hodně padala, je to dost věrohodná příčina problému
Zhruba to ověříš tak, že si stroj upneš třeba do stativu, vrtuli vždycky necháš jen na jednom motoru a pod něj si pověsíš nějaký poddajný provázek - dobrý je zednický z Obi. Pak se zapnutým motorem krásně vidíš, kam ti směřuje proud vzduchu.

[Torm]

Mám na to udělaný takovýhle bastl:
[album]3120[/album]

[Brog]

Předem opakuji že jsem modelář začátečník a že jsem vše dělal podle návodu nebo s vaší pomocí, takže se předem omlouvám za moje pro vás možná stupidní otázky.
Ta první je jak se nahrává mulitiwii na desku a ta druhá co to je PID? Létám bez magnetometru, protože i když jsem ho zkalibroval tak dělal spíš nepříjemnosti než aby pomáhal.
Ramena jsem měl po pádu hodně zohýbané, takže tam mám nové. Svislici se tedy pokusím zkontrolovat zítra, ale myslím si, že v tom to není, protože když jsem měl quad připojen k PC a spustil jsem motory tak to ukazovalo že pravý přední a levý zadní točí více ne ty zbylé dva. Nutno říci, že se otáčí systematicky jako kdybych to dělal já sám.

[Torm]

Už to tu sice bylo, ale lepší bude odpovědět na místě. Soft do desky nahraješ přímo softem Arduino, stáhneš nejlépe odtud: http://arduino.cc/en/Main/Software. Příslušnou verzi řídícího softu si vezmi odtud: http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list. Doporučil bych ti pro začátek V2.2, je příjemně stabilní a hlavně, v případě problémů nebudeš řešit, jestli je chyba u tebe nebo na straně vývojářské verze. Zdrojáky si nahraješ na disk a z Arduina si otevřeš soubor multiwii.ino, který obsahuje popis projektu a pootevírá ti zrovna i ostatní moduly, hlavičové soubory a knihovny. Tebe bude zajímat jen hlavičkový soubor config.h, který si upravíš podle své konfigurace (odkomentovat položky, které chceš používat).
Pak si musíš rozchodit uživatelské rozhraní pro konfiguraci, tedy GUI. Jmenuje se to multiwii_conf a je přímo v distribučním balíčku příslušné verze. V něm je (mimo jiné) i sada koeficientů, popisujících chování platformy v rámci každé regulační smyčky (těch smyček je aktuálně 9, tebe zatím zajímají smyčky Roll, Pitch, Yaw a Altitude, popisující stabilizaci platformy podél základních řídících os). Každá z těchto smyček (a regulátor obecně) má tři větve, označované jako proporcionální (P), integrující (I) a derivační (D), odtud pojmenování PID. Regulátor (nejen v copteru) funguje vždycky tak, že na nějaký z prostředí přicházející podnět (odchylku, u copteru třeba snášení větrem nebo náklon) vytváří regulační působek (v praxi změnu otáček motorů tak, aby byla odchylka kompenzována). Rychlost a velikost vytvoření působku je daná právě nastavením P, I a D koeficientů. Velmi zhruba řečeno, P větev generuje o tolik větší působek, o kolik větší je výchylka a rychlost změny je dána velikostí koeficientu P. Integrující větev velikosti výchylek sčítá (integruje) v čase a velikost působku je dána "zprůměrováním" výchylek. Uvozovky proto, že o faktický průměr samozřejmě nejde, jde o vyhlazení drobných fluktuací ve výchylkách, na které není nutno reagovat. Míra integrace je samozřejmě zase daná velikostí koeficientu I. Diferenciální větev funguje zrcadlově i integrující - pomalé a nevelké změny ji nezajímají, reaguje na rychlé a velké odchylky, tedy na první derivaci jejich průběhu. Reaguje tím rychleji, čím vyšší je koeficient D.
Teorie regulace je obecně poutavé a zábavné, ale ne úplně triviální čtení, nicméně pokud tě to zajímá, doporučuju, budeš ladit s pochopením věci. Ideálně nastavení regulátor ti výchylku vykompenzuje co možná nejrychleji a bez překmitu, je tedy snaha koeficienty co nejvíc "utáhnout". Problém je, že pokud to přeženeš, soustava se ti rozkmitá, což zrovna v případě lítajícího křovinořezu je dost problém. Výchozí hodnoty koeficientů pro multiwii jsou celkem dobré, dobře mechanicky postavený stroj s rozumnou energetickou rozvahou na ně bude lítat tak, že je (principiálně) řiditelný. Pokud začneš ladit, tak vždycky jen jeden parametr a dobře ho odzkoušet, než se pustíš do dalšího

[funghistan]

Zdravim, mam CRIUS AIOP v2 a v poslednej dobe mam s tym problemy. Mal som tam nahraty MPNG, na zaciatku to lietalo super a nemal som ziadne tazkosti. Ked som s tym letel par tyzdnov dozadu, skusal som GPS position hold, fungovalo to pekne, potom som prepol na manual, letel som smerom ku mne a zrazu to spadlo bez akejkolvek vystrahy. Ked som na druhy den dal do poriadku ram a nahodil nove vrtule, najprv to letelo v poriadku a potom to chytilo dost silne vibracie, az take, ze sa to nedalo ovladat, copter spadol a rozbil sa ram. Teraz som poskladal novy ram, dal som tam kvalitnejsie motory a vibracie zostali rovnake, len tak tak sa mi podarilo copter dostat na zem bez poskodenia. Skusil som tam teda nahrat MultiWii soft, podla GUI davaju senzory dobre hodnoty, RX/TX mam nastaveny spravne, ale po zapojeni baterie najprv ledky zablikaju, potom zhasnu a nejde armovat motory. Takisto je tu zvlastnost, ze pokial tam uploadnem soft a spustim GUI, ide to bez problemov, ale ked odpojim a zapojim USB, uz sa mi GUI nevie connectnut, musim zakazdym uploadovat MultiWii.

Moja uvaha je teda, ze je nejaky problem s doskou. Mate nejake napady?