prikrylm
|
Napsal: sob 11.04.2020 21:39 |
|
Mecenáš serveru
|
|
|
Registrován: 6.1.2012 Příspěvky: 3758 Bydliště: Řečkovice Obrázky: 0
|
Podle mě je/jsou vrtule nakřivo. "Nefoukají" přímo pod sebe a vytváří tak točivý moment, který pak nemusí vyrovnávat ty protiběžné vrtule (ala trikoptera se servem). Tohle bych zkontroloval jako první.
_________________ (šroubovák | kleště | měřák | pájka | drátky | poletuchy | 24ch volantovka)
|
|
Nahoru |
|
|
LSoft
|
Napsal: ned 12.04.2020 6:00 |
|
Celkem nový uživatel
|
|
|
Registrován: 10.1.2006 Příspěvky: 99 Bydliště: Vysočina
|
prikrylm píše: Podle mě je/jsou vrtule nakřivo. Vrtule nakřivo nejsou, jelikož před iNAVem byl v tom FC nahrán BetaFlight a motory šlapaly "rovným dílem". Ale díky moc za podnět, má hlavu a patu.
|
|
Nahoru |
|
|
prikrylm
|
Napsal: ned 12.04.2020 7:20 |
|
Mecenáš serveru
|
|
|
Registrován: 6.1.2012 Příspěvky: 3758 Bydliště: Řečkovice Obrázky: 0
|
Tak pak mě ještě napadá, jestli se točí úhlopříčné vrtule stejně nebo obráceně. Měly by stejně. Pokud se točí úhlopříčné vrtule obráceně, mohlo by to vyvolat popisovaný efekt..
_________________ (šroubovák | kleště | měřák | pájka | drátky | poletuchy | 24ch volantovka)
|
|
Nahoru |
|
|
LSoft
|
Napsal: ned 12.04.2020 7:56 |
|
Celkem nový uživatel
|
|
|
Registrován: 10.1.2006 Příspěvky: 99 Bydliště: Vysočina
|
Úhlopříčné vrtule se točí stejně. Ještě mě napadlo, že bych změnil konstanty PID regulátoru. Když jsem srovnal, co měla ta samá koptéra nastaveno v BF a co má teď v iNAVu, tak se ty PID konstanty dost liší. Hlavně integrační a derivační složky, proporcionální se liší jen mírně. Nevhodně nastavený PID regulátor také způsobuje rozkmitání soustavy, což jsem za letu pozoroval. Vezmu dnes ntb na pole a budu experimentovat. Pak dám vědět.
|
|
Nahoru |
|
|
prikrylm
|
Napsal: ned 12.04.2020 9:55 |
|
Mecenáš serveru
|
|
|
Registrován: 6.1.2012 Příspěvky: 3758 Bydliště: Řečkovice Obrázky: 0
|
Rozladěné PIDy můžou kopteru "rozklepat", ale nezpůsobí, že dva protější motory, točící se stejně, tahnou celou kopteru. Pořád mi to vede na nějaký mechanický problém. Dobrá záhada. Určitě poreferuj, jsem zvědavý.
_________________ (šroubovák | kleště | měřák | pájka | drátky | poletuchy | 24ch volantovka)
|
|
Nahoru |
|
|
LSoft
|
Napsal: ned 12.04.2020 19:30 |
|
Celkem nový uživatel
|
|
|
Registrován: 10.1.2006 Příspěvky: 99 Bydliště: Vysočina
|
Tak napřed to vypadalo slibně. V jedné diagonále byla jedna vrtule na konci naštípnutá a druhá měla mírně ohnutý list (používám dvoulisté vrtule 7x4,2). Povidám si: "Hojréka!", a obě vrtule jsem vyměnil a hurá do vzduchu. Bohužel se to po výměně podezřelých vrtulí chovalo stejně. Tak jsem přistál, poměnil PID konstanty a šup zase do luftu. Zase se to chovalo prakticky stejně. No mudrovali jsme nad tím s klukem jak OLAF nad Zeměhnojem, ale zatím jsme taky nepřišli na to, jak ten neduh zlikvidovat. Tak jsem se rozhodl, že to nechám na zítra dopoledne. Zkusím to "přichytit" ke stolu a zacvičit s tím. Mrknu se, jestli se nějak nerozvibrovává rám stroje. Pak zas poreferuju. Je fakt, že rám jsem si navrhoval a dělal sám, tak by to mohlo být i tím. Ale jak jsem psal výše, s BetaFlight firmwarem se tenhle stroj už něco nalítal a v Blaníku se nehnula ani myš... Furt si říkám, že to bude nějaká mě doposud neznámá asijská konstanta v iNAVu.
|
|
Nahoru |
|
|
blesk
|
Napsal: ned 12.04.2020 20:14 |
|
Mazák
|
|
|
Registrován: 22.11.2005 Příspěvky: 7132 Bydliště: Vsetín
|
Je to blbost, pokud by dva motory (diagonála) jeli rychleji, tak se to bude točit dokola.
a) buď jsou vyosené, tak jak psal někdo hned na začátku b) je tam nějaká podivná spínací frekvence, ale musela by být jenom na ty dva motory c) přidřené ložiska zrovna v těch dvou motorech
sázím na a) nebo c)
|
|
Nahoru |
|
|
prikrylm
|
Napsal: pon 13.04.2020 7:59 |
|
Mecenáš serveru
|
|
|
Registrován: 6.1.2012 Příspěvky: 3758 Bydliště: Řečkovice Obrázky: 0
|
Vzpomněl jsem si na jeden svůj pokus s kopterou. Zkoušel jsem vyladit právě ty PID konstanty, ale nakonec jsem zjistil, že mám tak měkká ramena, že se při různých výkonech různě ohýbají a nebyl jsem schopen kopteru rozumně ustabilizovat. Nemohl by tvůj případ být něco podobného? Tedy motory zaberou a ramena se zkroutí?
_________________ (šroubovák | kleště | měřák | pájka | drátky | poletuchy | 24ch volantovka)
|
|
Nahoru |
|
|
LSoft
|
Napsal: pon 13.04.2020 9:22 |
|
Celkem nový uživatel
|
|
|
Registrován: 10.1.2006 Příspěvky: 99 Bydliště: Vysočina
|
@blesk: motory přidřené nejsou a vyosené taky ne. @prikrylm: právě na tohle mám taky podezření. Už jsem objednal nový rám. Když to vyjde, pozítří to všechno přemontuju, vyzkouším a uvidíme. Modálku už na ten starý rám dělat nebudu Pak dám vědět jak to dopadlo. Ale takový pěkný rám to byl... Budiž mu země lehká. http://kibinek007.sweb.cz/fpv/red_dwarf/red_dwarf.jpg
|
|
Nahoru |
|
|
LSoft
|
Napsal: pon 13.04.2020 10:08 |
|
Celkem nový uživatel
|
|
|
Registrován: 10.1.2006 Příspěvky: 99 Bydliště: Vysočina
|
Ještě jsem šáhnul do černé skříňky a zde je vidět, jak se v reálu chovají motory v diagonálách: Na obrázku je to zrovna náhoda, že jsou oba zadní motory společně na max, ale obecně to v záznamu fungovalo tak, že v obou diagonálách jsou motory výkonově vůči sobě fázově posunuty o 180°... Prostě když byl motor 1 na maximu, tak motor 4 byl na minimu a pak si to prohodily. Obdobně když motor 2 jel na max, tak motor 3 "odpočíval" a pak se to zase přehouplo a tak pořád dokola. Ani se to nechová periodicky. Perioda se mění od řádu jednotek ms do řádu desítek ms... Napadá vás něco kolegové?
|
|
Nahoru |
|
|
varok
|
Napsal: pon 13.04.2020 10:57 |
|
Mazák
|
|
Registrován: 4.7.2012 Příspěvky: 2704 Bydliště: Havířov Obrázky: 0
|
Se v tom moc nevyznám, ale jdou zapnout každý elektromotorek zvlášť? Bych to zkusil a nechat každý běžet nějakou dobu. Tak se vyloučí, jak už tady někdo psal zavada na některých elektromotorcích. A utáhne to všechno elektronika, je dost dimenzovaná? Myšleno tak, že neutáhne všechny elektromotorky, tak některým ubírá, aby nebyl takový odběr. Jenom se ptám.
|
|
Nahoru |
|
|
LSoft
|
Napsal: pon 13.04.2020 11:25 |
|
Celkem nový uživatel
|
|
|
Registrován: 10.1.2006 Příspěvky: 99 Bydliště: Vysočina
|
Motory jsou mechanicky v cajku, naprázdno ševelí jeden jak druhý. Elektronika je předimenzovaná. Každý motor (iFlight Xing 2208 1800 KV) si při hoveringu vezme jen pár ampér a při prudším létání tak 20A. Regulátory mám všechny na 50A. Baterka je 1550mAh 100C.
|
|
Nahoru |
|
|
LSoft
|
Napsal: pon 13.04.2020 11:59 |
|
Celkem nový uživatel
|
|
|
Registrován: 10.1.2006 Příspěvky: 99 Bydliště: Vysočina
|
Taky jsem se díval na záznamy černé skříňky z nedávné doby, kdy v tom samém kvadroplánu byl nainstalován ještě BetaFlight FW. Ty záznamy dat od motorů jsou daleko hladší. Prostě podle mě je něco blbě nastavené v iNAVu a já nevím co... Můžu zkusit ještě rychlejší regulační smyčku. V BF jsem měl nastaven PID loop freq. na 4 kHz a v iNAVu to mám "jen" na 2 kHz. Podle doporučení Pawla Spychalského. Ale říkám si, že F722 procesor by mohl těch 4 kHz dát i s datama z GPS a magnetometru. (btw, v BF jsem měl kromě magnetometru pozapínané všechno a jelo to jak pila )
|
|
Nahoru |
|
|
prikrylm
|
Napsal: pon 13.04.2020 12:45 |
|
Mecenáš serveru
|
|
|
Registrován: 6.1.2012 Příspěvky: 3758 Bydliště: Řečkovice Obrázky: 0
|
(motory - jen abych se orientoval) 4 2 3 1
Takže motory nejely tak, že 4 a 1 jely pořád "hodně" a 2 a 3 se flákaly, ale střídaly se? To je nová informace. Jestli si takhle mezi sebou kmitají, tak to PIDem bude. A výrazně bych ubral P u "yaw" - a podle toho patřičně ostatní složky.
Jestli koptera fakt kmitá a ne že jedny motory jedou pořád, tak bych zkusil cestu znovu nastavení PIDů od "nuly".
_________________ (šroubovák | kleště | měřák | pájka | drátky | poletuchy | 24ch volantovka)
|
|
Nahoru |
|
|
Kdo je online |
Uživatelé procházející toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 12 návštevníků |
|
Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru Nemůžete odpovídat v tomto fóru Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru
|
|
|