Registrován: 9.2.2010 Příspěvky: 6838 Bydliště: Žilina, SK Obrázky:15
Atto píše:
VTjr tam musel mať niečo nesprávne, pretože jeho výsledky sa nezhodujú s funkciou serva...
Nechápem čo na tom môžem mať nesprávne. Zapojiť to na meranie je natoľko triviálna vec, že nepripůšťam žiadny omyl. Rozoberieš servo, vytrhneš prevody, výstupný hriadeľ stiahneš z osky potenciometra. Na SZ odpojíš vodiče od motora. Na + a - priletuješ hrubšie drôty aby si sa mal čoho sondou osciloskopu chytiť. Hriadeľkou potenciometra nastavíš približne stredovú polohu, ktorú potom v zapnutom stave doladíš tak, aby sa rozhodovalo pri 1500us. Potom hýbeš knoblom servotestera a pozeráš na obrazovke osciloskopu čo sa tam deje. Medzi skúmaný výstup a - alebo + pripájaš rôzne súčiastky (odporové deliče, kondenzátory a pod a pozeráš ako to vplýva). Čo sa pri tomto dá urobiť nesprávne?
Jednoducho je možne, že nie všetky servá majú to zapojenie výkonového H-mostíka rovnaké. Ak budem mať čas, rozoberiem nejaký iný typ a porovnám.
_________________ Neviem byť stručný :(, ale mnohé myšlienky sa dvoma slovami povedať nedajú :)
Registrován: 9.2.2010 Příspěvky: 6838 Bydliště: Žilina, SK Obrázky:15
Inak viem, že staručké Futaby FP S-7 a S-12 v tom H-mostíku realizovanom jedným integrovaným obvodom, tam v štruktúre mali okrem ochranných diód paralelne k nim aj 10 kOhmové rezistory. Čosi som, sa tých H-mostíkov naopravoval, keď som ich nahrádzal dvoma dvojicami KD136/137. A určite som tam letoval aj diaody aj tie 10k rezistory. Samozrejme delič 2x10kOhm je príliš mäkký aby robil podobné efekty. preto predpokladám hodnotu odporu cca 10-krát menšiu, alebo niečo aktívne a nelineárne.
_________________ Neviem byť stručný :(, ale mnohé myšlienky sa dvoma slovami povedať nedajú :)
Nuž, ak je elektronika serva funkčná, predpokladajme, že pracuje správne. Ale to čo si zmeral a vysledoval na osciloskope nie je z pohľadu funkcie serva správne. Aspoň podľa môjho názoru.
Ak je potenciometer v strede a vstupné impulzy sú takpovediac ďaleko od stredu, tak správne je to, že sa motor bude dosť rýchlo točiť LEN na jednu stranu a nebude dostávať kopance do protismeru. Z toho by mohol ochorieť buď motor alebo tie tranzistory. Nehľadiac na to, že by to znižovalo rýchlosť serva, obzvlášť keď sa všetci usilujú o čo najväčšiu rýchlosť. A to radšej nespomínam zvýšený odber a opotrebenie. To nemá logiku. Nechce sa mi veriť, že by to nejaký výrobca serv takto urobil. Ale pre istotu: skús tak ako si to testoval, otestovať iné servo či radšej servá.
A ešte niečo. Ak si osciloskopom nameral to, čo je na tom tvojom prvom a vlastne aj druhom videu, tak ja som spokojný. Lebo nikde tam nevidím, že by to výstupné napätie skočilo z jednej polarity do druhej, ale skočí z jednej polarity (impulz) do stredu (medzera). Alebo tie osciloskopické priebehy interpretujeme každý inak?
Registrován: 9.2.2010 Příspěvky: 6838 Bydliště: Žilina, SK Obrázky:15
Ale však ja som to ani nikde netvrdil!
Ja som len zistil, že je tam prítomná nízka impedancia motorových výstupov voči akémusi virtuálnemu stredu napájania, ktorá mi v ktorejkoľvek polarite pomerne rýchlo a pomerne veľký kondík vybíja. Teda asi 100x až 1000x rýchlejšie než som predpokladal. A nevybíja ho z celého Ucc na nulu alebo dokonca do protismeru, ale povedzme z hodnoty Ucc na 1/2 Ucc alebo z 1/2 Ucc na nulu a naopak zase na tieto stupne nabíja ak sú aktívne spodné NPN tranzistory.
A nie je žiadny dôvod aby dostával kopance do protismeru, tak ako píšeš. Ak si si naozaj pozrel poriadne tie videá, tak tam predsa vidíš priebeh len toho čo je na jednej strane H-mostíka. Druhá strana ide rovnako len opačne. Takže, keď bude na ľavej hornej strane krátke zopnutie PNP, tak v tom istom okamihu zopne rovnako dlho pravý dolný NPN. V medzere, keď ani jeden z nich nie je zopnutý, tak je úplne jedno, že na oboch koncoch motora bude pomerne tvrdé polovičné napätie dané nejakými odporovými deličmi, lebo keďže bude na oboch koncoch rovnaké, tak motorom v tej chvíli nepotečie prúd. V tomto smere pohybu sú zvyšné 2 tranzistory mostíka, teda ľavý dolný NPN a pravý horný PNP trvale zavreté, takže to nemôžu nijako ovplyvňovať a musí tam byť niečo iné, čo drží ten stred. PWM sa realizuje striedou súčasného spínania tých dvoch protiľahlých tranzistorov aktívnej uhlopriečky. Pri zmene smeru sa odohrá to isté len sa to vymení na kríž. Ale vždy sú v jednom čase v akcii len dva tranzistory a dva sú zavreté. Takže o akých kopancoch tu hovoríš? Z hľadiska funkcie mostíka je myslím celkom jedno či sa aktívne tranzistory rozpínajú "do luftu" (teda takmer nekonečnej impedancie) alebo do určitej definovanej symetrickej záťaže voči stredu napájania. Možno to práve nie je jedno kvôli ochrane tranzistorov proti indukčným špičkám ktoré produkujú cievky motora a tie deliče tam majú spolu s diódami tiež akúsi ochrannú funkciu. Možno je to dané typom použitých tranzistorov a niektorí výrobcovia to robia a iní tam dávajú také, kde to robiť nemusia. Ale to sú len domnienky.
_________________ Neviem byť stručný :(, ale mnohé myšlienky sa dvoma slovami povedať nedajú :)
Vychádzal som z tohto tvojho pozorovania: "4. Pripojenie kapacity 20uF ako C2 ani bez toho vybíjacieho rezistora R1 1kOhm nemalo výraznejší vplyv na tvar impulzov (len mierne zaoblenie) a o ich vyhladenie na jednosmernú zložku ani nehovoriac." Ja som na osciloskope dostal mierne zaoblenia impulzov vtedy, keď sa začali striedavo otvárať obidve diagonálne dvojice tranzistorov. Z toho som usúdil, že aj tebe sa striedavo otvárali tie dvojice tranzistorov a kondenzátor len mierne zaoblil ich hrany.
Registrován: 9.2.2010 Příspěvky: 6838 Bydliště: Žilina, SK Obrázky:15
Tu je ideová schéma ako by som sa to pokúsil riešiť pomocou preklápacieho obvodu R-S na dvoch PNP tranzistoroch. Využije sa tak elektronika serva, kde však musia byť nepoškodené obidva PNP tranzistory v H-mostíku.
Příloha:
Návrh_s_R-S_KO.gif [ 4.3 KiB | Zobrazeno 553 krát ]
Ak by to fungovalo tak, ako predpokladám, potom by sa nevyskytovali žiadne lineárne stavy FETu a preklápalo by sa to okamžite pri prechode cez nastavenú rozhodovaciu úroveň. A nemusia tam byť žiadne objemné kondíky. Vo vypnutom stave bude hradlo FETu spoľahlivo uzemnené kolektorovým rezistorom jednoho z PNP klopného obvodu. Pôvodne mal byť R-S KO na dvoch NPN, ale práve z tohto dôvodu som zmenil ich polaritu na PNP, aby som sa nemusel starať o hradlo pri vypnutí.
_________________ Neviem byť stručný :(, ale mnohé myšlienky sa dvoma slovami povedať nedajú :)
Naposledy upravil VTjr dne úte 23.02.2016 20:04, celkově upraveno 2
... V medzere, keď ani jeden z nich nie je zopnutý, tak je úplne jedno, že na oboch koncoch motora bude pomerne tvrdé polovičné napätie dané nejakými odporovými deličmi...
Registrován: 9.2.2010 Příspěvky: 6838 Bydliště: Žilina, SK Obrázky:15
jyrry píše:
A kde by se tam tak tvrdé děliče vzaly?
To nevím, já do toho integráče nevidím. Jejich existenci jen dedukuji podle výsledků měření. Ale přesně takto měly zapojený H-bridge úplně první serva Futaba na našem trhu FP S-7 a S12. Ty odpory tam však byly 10kOhmové.
_________________ Neviem byť stručný :(, ale mnohé myšlienky sa dvoma slovami povedať nedajú :)
Registrován: 13.11.2008 Příspěvky: 9866 Bydliště: Benátecká Vrutice, ČR
to VTjr: jestli ti dobře rozumím, tak ty pořád měříš celý můstek, nebo proti virtuánímu středu z odporů. V tom zapojení od mior se ale používá jen jedna strana můstku, takže diagonální tranzistory na druhé straně se vůbec neuplatní. Když budeš měřit střed jedné strany můstku (jeden vývod pro motor) proti (-) napájení, tak ty impulzy budou v rozmezí zhruba 0,7V až 4,3V při bipolárních tranzistorech, nebo 0v až 5V, pokud je můstek z FETů. Ty paralelní odpory k tranzistorům mi nějak nedávají smysl. Asi jsem toho viděl ještě málo.
Registrován: 9.2.2010 Příspěvky: 6838 Bydliště: Žilina, SK Obrázky:15
Měřil jsem vždy jen výstup 1/2 můstku vůči zemi, neboli mínusu napájení serva. Druhá půlka se při metení neuplatňuje. Jednou byl ten výstup připojen ke středu děliče 100+100 ohm mezi napájení a podruhé byl odpojen ode všeho.
_________________ Neviem byť stručný :(, ale mnohé myšlienky sa dvoma slovami povedať nedajú :)
Registrován: 13.11.2008 Příspěvky: 9866 Bydliště: Benátecká Vrutice, ČR
Je to divné, zkus ten výstup jedné větve zatížit jen odporem proti mínusu. Nechápu jak při sepnutí jednoho tranzistoru tam může vznikat jen poloviční napětí. Ten rozsah napětí si odečítal na osciloskopu, nebo multimetrem? Pokud multimetrem, tak to při tom impulzním průběhu určitě kecá. Na osciloskopu ale musí být vidět mezní hodnoty téměř 0 až 5V.
Uživatelé procházející toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 14 návštevníků
Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru Nemůžete odpovídat v tomto fóru Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru