Switch to full style
Přijímače, serva, regulátory, BEC, palubní napájení, ale i telemetrie
Odeslat odpověď

Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

pát 19.06.2020 20:31

Rozcházím Assault 700DFC s Pixhawkem od Radiolinku. Assault 700DFC je kopie T-Rexe, napájení 12S LiPol, řízení přes FrSky R9 systém.

V této chvíli je na Pixhawku provedeno základní nastavení, co se týká doporučeného nastavení PID pro všechny směry otáčení. V režimu "Acro" se chová vrtulník přijatelně řiditelně (už jsem s ním chvilku visel).
Teď mě zajímá jestli někdo nemáte konkrétní zkušenosti, jak pokračovat směrem k samostatnému letu.
Nejspíš bude třeba nastavit lehce nakloněnou rovinu pro "level" srovnání heli do roviny, určitě se bude muset nastavit náklon listů pro visení, všechny ty meze pro "max pitch", "mid pitch", "low pitch", nevím co pro "autostart", též zatím moc netuším, jak na "autoland" a pod.

Materiálu je na webu spoustu, ale je toho opravdu hodně, tak bych chtěl nějaké urychlení správným nasměrováním na to, na co se mám zaměřit.

Na začátek asi budu potřebovat znát, na co se mám zaměřit, aby fungoval (doporučovaný) režim Loiter.

Pak:
- dá se Pixhawl (Ardupilot) ladit přímo z vysílačky přes s.port/serial link (OpenTX)?
- dá se na 700 heli použít režim AutoTune?
- jaký budou optimální RPM pro rozumný let - určitě se nebude chtít lítat nějaké 3D, spíš na výdrž...
- co všechno je potřeba udělat/nastavit, abych se dostal až k nastavenému režimu Auto? (stačí blokově, něco jako když se ladí ocas heli, tak napřed bez gyra (resp. zisk gyra 0), aby se naladilo táhlo, pak zapojit gyro a naladit zisk....)
- nemáte nějaké vyzkoušené parametry pro 700 Heli?

Další otázky asi ještě přibudou..

Díky za každé nasměrování

Re: Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

pát 19.06.2020 21:55

Ty woe!!!
Dal jsem si toto téma do sledování a budu sledovat, jak pokračuješ.
Pixhawka jsem používal do kopter, je fajn a opravdu dobrý a funkční. Ale ho sedmikila heliny, to jsi u mne borec!
S nastavením na heli ti bohužel neporadím.
Bál bych se spíš toho, že pro Pixhawk vychází pořád nové verze Ardupilota a občas se stalo, že se něco změnilo a koptera pak byla dostnepokojná nebo v něčem zvláštní, než se to doladilo. Jenže... koptera když se při startu naklonika na bok, tak jsem prostě vypnul motory a následně ladil. Když se ti při startu nakloní helina.... 8O
Fandím ti abys to beze ztrát uchodil.

Re: Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

pon 29.06.2020 8:33

O víkendu proběhl další pokus.
Pořád v acro, zkusil jsem zaviset, abych z logů zjistil, jak moc nastavit náklon na visení ve Stab režimu. Startoval jsem z betonu.
Nastavil jsem dle návodu všechny ty maximální, středové a minimální náklony listů, zkalibroval rovinu podle vodováhy, atd atd.

Pak jsem chtěl zkusit, co udělá helikoptéra, když se přepne do stab řežimu. Takže na větší pole, chtěl jsem vyletět rozumně vysoko, přepnout na stab a kdyby něco, mít dost výšku na přepnutí zpět do acro a stroj zachránit. Taky jsem se chtěl podívat na stopu listů, protože před tím jsem visel mezi garážema a tam jsem si nemohl moc dovolit sledovat stopu a nesledovat, kam vrtulník letí (málo místa)

Jak byl vrtulník na trávě (ne na betonu), tak se při rozběhu dost nepříjemně klepal, navíc se asi rozklepal tak, že přestala fungovat stabilizace (ještě prohlédnu logy) navíc se mi zdá, že na řízení reagoval extrémně blbě a vrtulník se začal klopit na stranu (proč?). Takže jsem trochu počechral trávu a na další experimenty venku jsem zavrhnul.

Listy jsou hodně stejné (na gram určitě), osa rovná, hlava taky, takže mechanické vyvážení je dle mě OK. Proč se vrtulník klepe, může být blbě stopa listů? Míň utáhnout listy? Nebude to na škodu?

Nejspíš budu potřebovat nastavit větší míru vlivu zásahu do řízení, pak asi lépe nastavit PID.

Pokud je rozhozená stopa listů a kvůli tomu se vrtulník klepe, jak nastavit PID? PID potřebuju nastavený, abych nastavil stopu. Stopu asi potřebuju nastavenou, aby se mi vrtulník netřepal a fungovaly gyroskopy.

Z betonu se asi tolik nerozklepal a pak už byly otáčky tak velké, že se vibrace zklidnily natolik, že gyra zase chodila?

Jdu studovat...

Re: Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

pon 29.06.2020 9:35

Jestli někdo zkušenější poznáte něco z logu a pomohl mi, bylo by to prima. Jinak budu muset pátrat sám...
https://drive.google.com/file/d/1qcrKuB ... sp=sharing

Re: Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

ned 05.07.2020 21:35

Tak dnes pokroky. Pořádně jsem prolezl návod a nastavil všelijaké ty odezvy a PIDy a už se vrtulník chová mravně.
Možná bude chtít trochu poladit ocas - je takový "gumovější", ale už stroj "poletuje" vcelku slušně a s předpovídatelným chováním.

Takže jsme se pustili do automatických režimů, zatím je vyzkoušený Lotier - GPS asistovaný režim, kdy má vrtulník zůstat na místě. No. Měl jsem málo místa, tak jsem mu do toho pozicování trochu kecal, ale vzlítnul prakticky sám - jako, že jsem na nic krom plynu nesahal.


Nemáte někdo zkušenost se zdrojem Ardupilota, co se strká na baterku a zároveň funguje jako napěťové a proudové čidlo?

Původní je na max 4S LiPol - drze jsem ho zkusil na 6S, s efektním čmoudíkem shořel a s efektním čmoudíkem shořel i Pixhawk (to jsem nečekal, že shoří zdroj OK, ale že s sebou vezme i okolí...). Druhý Pixhawk byl pořízen se zdrojem, co má snést 35V na vstupu, ale po zapojení na baterku (zatím nepřipojené na Pixhawk) zdroj podezřele hřeje a na všech fousech, co se zapojují do Pixhawk jsem naměřil napětí baterky... (krom nulového drátu), takže tudy taky ne. :-/

Takže teď jdu zkoumat, jak rozumně naladit ocas + jak donutit vrtulník, aby lítal sám. Kde začít? Možná u automatického přistání. Tam bude asi potřeba nastavit nějaké rychlosti přistávání nebo tak něco.

Re: Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

ned 05.07.2020 22:04

nebylo by teda jednodušší napájet pixhawk jinou baterkou než pohon? Obávám se že 6S to nezvládne

Re: Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

pon 06.07.2020 8:13

MontyCZ píše:nebylo by teda jednodušší napájet pixhawk jinou baterkou než pohon? Obávám se že 6S to nezvládne

To je varianta.
Vzhledem k tomu, že se s vrtulníkem nebude blbnout, tak by mělo stačit i napájení přes BEC, tak, jak se s tím lítá teď.

Ale orig napájení mělo těch 6S vydržet (psali 35V, 6S má max 25,2V) a navíc poskytuje informace o odběru (napětí, proud), které se jinak musí vyřešit jiným způsobem. Měl být napojený na jedné baterce (6S), takže teoreticky vydržet měl.

Re: Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

úte 01.09.2020 13:39

Po posledním úspěšném visení, jsme provedli pokus o létání. Nastavil jsem další letové režimy a chtěli jsme na poli zkusit, co udělá "Loiter", "RTL", ....

Startoval jsem na "acro", protože v tomto režimu už vrtulník visel a nemělo by se stát, že umělá inteligence do řízení nějak nepředvídatelně zasáhne.

Nepodařilo se ani pořádně roztočit rotor. Vrtulník začal podivně poskakovat ~2x za sekundu a při třetím pokusu se nečekaně sklopil na bok a odřel si konečky listů.

Co se stalo, zatím vůbec netuším. Nějaký nápad?

Logy jsou v příloze.

Už se v nich chvíli rýpu, zatím jim moc nerozumím.
Přílohy
Log1.ZIP
(717.64 KiB) 6 krát
Log2.ZIP
(710.24 KiB) 5 krát
Log3.ZIP
(213.85 KiB) 5 krát

Re: Jak na Pixhawk (od Radiolink) v 700 helikoptéře?

čtv 03.09.2020 13:57

Jaké jsou nároky na napájení Arduiplota? Na obrázku je log POWR a moc se mi nelíbí - to je napájení z ESC (5A) a na servokonektorech je jakýsi, ne úplně veliký kondenzátor.
Přílohy
powr.png
Odeslat odpověď