RCmania.cz - web pro modeláře a modely
http://www.rcmania.cz/

Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty náklonu?
http://www.rcmania.cz/viewtopic.php?f=39&t=86231
Stránka 6 z 6

Autor:  igorb [ pát 31.05.2019 17:28 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

guchar píše:
@zdz + @igorb Dík. Ď. Vidím, že má hlava se ještě nedokutálela k bodu, kdy v NÁKLONU letadla bude mít jasno.
A i když se dnes už kutálí pomalu a neochotně, tak po jistém úsilí (nejlépe osahání), se v ní jednou rozsvítí.


vies ako to chodi ... vyskusas, osahas, pochopis :- ))

Autor:  zdzd [ pát 31.05.2019 17:51 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

sky59 píše:
Moj navrhovany sposob ako som uz viackrat napisal vyckava na taku situaciu kedy je velkost vektora 9,81 a vtedy updatuje polohu, co by pre StycaAloisa bolo viac nez postacujuce riesenie a velmi jednoduche a lepsie ako akekolvek bimbatko


Dlužíš mi pořád tu informaci o nožovém letu...

Autor:  zdzd [ pát 31.05.2019 17:53 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

igorb píše:


No aby som pravdu povedal, celkom dobre - az na to ze nie s tym komplementarnym filtrom, ale pokial sa pouzije to Rowbergove riesenie s DMP. Komplementarny filter sa strati za jeho casovu konstantu. Keby vypol akcelerometer tak ako som pisal hned na zaciatku, tak sa to strati az za cas kedy vylezie drift na neakceptovatelnu hodnotu ... co sa da vyskusat, ale neda sa na to spolahnut. [/quote]

Já vím, že Ty to umíš. :wink:

Zajímá mne ale sky59 s jeho čekáním na 9,81 s následným ukolmením. :roll:

Autor:  sky59 [ pát 31.05.2019 20:48 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

zdzd píše:

Dlužíš mi pořád tu informaci o nožovém letu...


Neviem o nicom co by som ti mal napisat- uz na zaciatku som napisal ze to plati vseobecne co chces pocut este viac? Plati od 1 az po N-rozmerny priestor

Ps: ked si predstavis idealny nozovy let tak dve osi nevidia ziadnu akcsleraciu a ta co je v osi kridel /zvislo/ vidi 9,81

A kedze je vysledny vektor akceleracie velky 9,81 je to zaroven platna informacia o polohe, pretoze neposobia ine akcelecie vyvolane zmenou rychlosti, tak ako ja vyhladavam iba platne stavy o polohe tak filter robi priemer- "ked sa islo hore musi sa ist aj dole" to ale neplati pri uputanych lietadlaxh tak tam to nemoze fungovat, iba ak by sa podobne ako zemska pritazlivost dala do vypoctu aj akceleracia v smere lanka, potom by mohol tento system fungovat aj tam, len by sa muselo lietal rovnakou odstredivou silou /popularne povedane/

Autor:  zdzd [ pát 31.05.2019 22:37 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

sky59 píše:

Neviem o nicom co by som ti mal napisat- uz na zaciatku som napisal ze to plati vseobecne co chces pocut este viac? Plati od 1 az po N-rozmerny priestor

Ps: ked si predstavis idealny nozovy let tak dve osi nevidia ziadnu akcsleraciu a ta co je v osi kridel /zvislo/ vidi 9,81

A kedze je vysledny vektor akceleracie velky 9,81 je to zaroven platna informacia o polohe, pretoze neposobia ine akcelecie vyvolane zmenou rychlosti, tak ako ja vyhladavam iba platne stavy o polohe tak filter robi priemer- "ked sa islo hore musi sa ist aj dole" to ale neplati pri uputanych lietadlaxh tak tam to nemoze fungovat, iba ak by sa podobne ako zemska pritazlivost dala do vypoctu aj akceleracia v smere lanka, potom by mohol tento system fungovat aj tam, len by sa muselo lietal rovnakou odstredivou silou /popularne povedane/


Nerozumím...

Původně jsi říkal, že "kedze je vysledny vektor akceleracie velky 9,81" tak to vezmeš jako indikaci a reset polohy na plocho. A v ten moment je tu u nožáku zcela mimo. Podélné osa o 90° mimo, svislá o nějakých 20°.

Buď své myšlenky naprosto blbě vysvětluješ, nebo jsou úplně mimo.

Autor:  sky59 [ pát 31.05.2019 22:54 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

zdzd píše:




Nerozumím...

Původně jsi říkal, že "kedze je vysledny vektor akceleracie velky 9,81" tak to vezmeš jako indikaci a reset polohy na plocho. A v ten moment je tu u nožáku zcela mimo. Podélné osa o 90° mimo, svislá o nějakých 20°.

Buď své myšlenky naprosto blbě vysvětluješ, nebo jsou úplně mimo.



Nespominam si pojem 'reset', snazim sa povedat ze vzdy ked vektor ma hodnotu 9,81 /ziadne zrychlenie zvonku neposobi okrem zeme/ tak sa aktualizuje absolutna poloha, aktualizuje sa podla toho, ako je ten vysledny vektor rozlozeny do kartezianskej suradnicovej sustavy

Konkretny priklad, vsetky osi ukazu zrychlenie 5,66 vysledny vektor bude 9,81, je to platny pouzitelny udaj a hovori ze natocenie lietadla je presne v strede medzi vsetkymi osami xyz

Kombinacie ---, -+-, ++-, --+ atd kombinuje 8 roznych poloh v priestore vo vsetkych 8 kvadrantoch, tp je len priklad ked su zrychlenia rovnako velke vo vsetkych osiach iba sa lisia v znamienku

Toto sa neda dosiahnut pri tych uputanych modeloch kedze trvale posobi odstredive zrychlenie, vsetky tie filre su dezignovane len na zemsku pritazlivost

Ak by sa nahradil vektor zrychlenia 9,81 smerujuci dole do zeme kombinaciou toho zemskeho a toho co je v lanku fungova;o by to aj pri tych uputanych, ten novy vektor by mal hodnotu povedzme 25m/s2 a smeroval by z lietadla pilotovi kdesi pod nohy

Autor:  igorb [ sob 01.06.2019 6:39 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

zdzd píše:

Nerozumím...

Původně jsi říkal, že "kedze je vysledny vektor akceleracie velky 9,81" tak to vezmeš jako indikaci a reset polohy na plocho. A v ten moment je tu u nožáku zcela mimo. Podélné osa o 90° mimo, svislá o nějakých 20°.

Buď své myšlenky naprosto blbě vysvětluješ, nebo jsou úplně mimo.


No ono to prave v pripade ze to natocis 20 stupnov do strany a motor kompenzuje neexistujuci vztlak kridla proti gravitacii ZAFUNGUJE. Akcelerometer zaznamena presne vysledny smer zrychlenia nadol (nezalezi ako je model v danej chvili natoceny). Ked z toho letu natocis model do vodorovneho, tie gyra budu ukazovat spravne.

Nezafunguje to v pripade ze ten cumak v nozovom lete nechas ROVNO ... teda nie je sila posobiaca nahor (akcelerometer ukazuje 0), tym padom model pada a ked natocis vyskovku ze kridla zacnu tvorit silu tvoriacu zrychlenie 1G tak vtedy to zlyha, alebo pridas/uberies motoru a nahodou to padne na 1G - vid moj priklad s padajucim predmetom a vrtulou na boku. To je moment kedy by to usudilo ze zem je naboku, nie pod modelom.

Autor:  StrycAlois [ pon 13.04.2020 12:06 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

Dovolil bych si poněkud nesměle oživit toto vlákno dalším dotazem.

Sehnal jsem si modul, který mi doporučil IgorB (nějaký STM32 s Kalmanovým filtrem).
Pod jedním videem o tomto modulu byl i odkaz na manuál ( https://drive.google.com/drive/folders/ ... mFyUnhnbk0 ).

Všechno je fajn, modul funguje, sype data rychlostí 115200 bit/s.
Potud je vše OK.

Jenže ...
V mém cílovém zařízení jsem schopen data přijímat rychlostí pouze 9600 bit/s.
Modul to dokáže.
Ale je nutno jej do tohoto režimu přepnout.

V manuálu je k tomu takováhle tabulka:
Příloha:
Kalman 1.jpg
Kalman 1.jpg
[ 118.66 KiB | Zobrazeno 513 krát ]


Vypadá to jednoduše: přepnutí se provede tak, že se do modulu odešle znak 0x64.
To jsem zkoušel rychlostmi 9600 i 115200 bit/s. Ale nepomohlo to.

Pochopil jsem to tak, že znaku 0x64 má předcházet nějaký příkaz, návěstí, nebo co.
V levém horním rohu té tabulky něco takového je: Lt;/RTI&gt .

Vůbec nechápu co to je. Je to i v další tabulce:
Příloha:
Kalman 2.jpg
Kalman 2.jpg
[ 105.14 KiB | Zobrazeno 513 krát ]



Tam je navíc napsáno, že to znamená Baotou .

Ví někdo, co to znamená? I když to mne trápit nemusí.

Hlavně abych dokázal modul přepnout do požadované rychlosti.

Děkuji všem.

Autor:  igorb [ pon 13.04.2020 14:53 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

To tak dopada ked sa zverejnuju strojom prekladane navody z mongolciny alebo co je to za jazyk :- )))

Ja ten modul nepoznam, ale tipoval by som ze ten protokol bude rovnaky na obe strany, takze pozrel by som sa ako vyzera paket co prichadza a namiesto ciseliek by som tam dal ten parameter, proste to vidim na skusanie. Tiez treba skusit co na konci paketu, mozno to chce ";" potom CR alebo LF alebo obe ...

Aj ked mi teda nie je z toho popisu jasne ako mozu mat 2 zdroje signalu propojene na jeden serial, ale je mozne ze po narogramovani toho MPU (DMP) sa uz dalej nekomunikuje, ale to len hadam.

Mna by zase napriklad zaujimalo ako by to slo preprogramovat :- ))))) je to sice len otazka badania, ale keby si na take pri googleni narazil, tak sem s tym :- ))

Autor:  sky59 [ pon 13.04.2020 19:36 ]
Předmět příspěvku:  Re: Existuje čip nebo modul, který přímo nabízí hodnoty nákl

StrycAlois píše:
V levém horním rohu té tabulky něco takového je: Lt;/RTI&gt .


z kontextu je pravdepodobne ze Lt;/RTI&gt je 1 byte 0x55 co je velke pismeno U v ASCII interpretacii

je to sice pisane v "zhongguo english" ale myslim ze sa da z toho celkom lahko vykluckovat:

sice sa nepise ale myslim si, ze ten modul dookola vysiela 3 spravy ktore vyzeraju nasledovne:

raw hodnoty akcelerometra 0x55 + 0x51 + AxH + AxL + AyH + AyL + AzH + AzL + TH + TL (je to tam v dokumente)
raw hodnoty z "rate" senzora 0x55 + 0x52 + wxH + wxL + wyH + wyL + wzH + wzL + TH + TL
hodnoty naklonu 0x55 + 0x53 + RollH + RollL + PitchH + PitchL + YawH + YawL + TH + TL

tie hodnoty naklonu su udaje ktore by si ziskal zo skutocneho zotrvacnikoveho gyroskopu

ten plosak ziskava hodnoty naklonu dlhodobym filtrovanim "raw akcelerometra", kratkodobym fitrovanim "raw rate senzora" a ich vektorovym suctom

pise aj ze pri 115200 opakuje v slucke 10ms co dava dost casu na vyslanie 115 bytov, tak stihne vsetky 3 spravy
pri 9600 opakuje kazdych 50ms co dava dost casu na 48 bytov, co by mal stale stihnut (3 spravy 33bytov)

POZNAMKA: nielen v modelarskej obci ale aj inde sa choroboplodne nazyva rate senzor gyroskopom, pritom so skutocnym gyroskopom so zotrvacnikom nema funkcne nic spolocne

co sa tyka prepnutia Baud rychlosti pouzi original program alebo skus nasledovne, ma to niekolko moznosti:

predpokladam, ze to bezi na seriovej linke, ak by bola seriova linka "disabled" asi budes musiet pouzit original soft cez IIC prepnut na serial
najprv skus prijat horeuvedene spravy, su len 2 moznosti 115200 a 9600 Bd
ked zistis na com momentalne bezi skus na rovnakej rychlosti vyslat spat spravy:

0x55+0x64 prepnutie na 9600Bd, ma si to pamatat uz na stalo (8bit, 1 stop, no parity)
pripadne skus vyslat iba 0x64, to nie je zrejme ci musi byt aj 0x55

pretoze pise ze poslanie 0x55 spusti kalibraciu nulovej polohy

EDIT: aby som bol uplne presny, tak predtym ako sa """kratkodobym fitrovanim "raw rate senzora""" musi sa samozrejme este tento udaj z rate senzora predtym integrovat v case

Stránka 6 z 6 Všechny časy jsou v UTC + 1 hodina [ Letní čas ]
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group
http://www.phpbb.com/