Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 82 ]  Přejít na stránku Předchozí  1, 2, 3, 4, 5, 6  Další
Autor Zpráva
PříspěvekNapsal: stř 29.05.2019 9:25 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 22.3.2007
Příspěvky: 4049
Bydliště: SK Bratislava
No yo chlapci, ale StrycAlois este nepovedal na co to cele je, riesenie bude ine v lietadle, ine v auticku a ine vstatickej vecicke ... napisal som to hned na zaciatku


Nahoru
 Profil  
 
 
PříspěvekNapsal: stř 29.05.2019 10:54 
Mazák
Mazák

Registrován: 7.5.2015
Příspěvky: 3848
Bydliště: ČR
Obrázky: 1
Mohu-li si to shrnout MECHANICKÝ
sklonoměr z optické myši: Když odhlédnu od přesnosti = počet impulzů od clony na pí/4 (2pí),
byl by použitelný jen u "pohybů" kde nepůsobí síla, tj. klid nebo rovnoměrný přímočarý pohyb.
Tedy statický sklon. (pro dynamický sklon by jeho součástí muselo být i čidlo akcelerometru ( měřiče zrychlení)
OBECNÁ FUNKCE čidla DYNAMICKÉHO SKLONU
Základem všech snímačů náklonu / sklonoměrů je mikromechanický (MEMS) kapacitní snímač zrychlení
s dvěma pevnými elektrodami a jednou zrychlením se pohybující elektrodou. Změna vzduchové mezery
mezi pohyblivou a pevnými elektrodami pak způsobuje změnu kapacity, která je tak úměrná působícímu
zrychlení. V tomto případě statickému gravitačnímu zrychlení, které je z elektronického signálu
od vlivu působení dynamického zrychlení vznikající během vibrací a nárazů oddělené elektronickým filtrem.
Jsou to tedy dnes snad nejběžnější typy integrovaného akcelerometru.

Jak jsem se díval např. statické sklony +/- 30 stupňů (koleje, mosty, budovy, stav. stroje) by byl vhodný
G40-KD-030E-AI-K - Snímač sklonu ±30° Počet os 2, DIS Sensors (Přesnost 0.6°, Rozlišení snímače 0.03°)
https://www.distrelec.cz/cs/snimac-sklonu-30-pocet-os-dis-sensors-qg40-kd-030e-ai/p/30030973


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
PříspěvekNapsal: stř 29.05.2019 11:08 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 22.3.2007
Příspěvky: 4049
Bydliště: SK Bratislava
guchar píše:
Jak jsem se díval např. statické sklony +/- 30 stupňů (koleje, mosty, budovy, stav. stroje) by byl vhodný
G40-KD-030E-AI-K - Snímač sklonu ±30° Počet os 2, DIS Sensors (Přesnost 0.6°, Rozlišení snímače 0.03°)
https://www.distrelec.cz/cs/snimac-sklonu-30-pocet-os-dis-sensors-qg40-kd-030e-ai/p/30030973


A aky to ma zmysel ked to stoji 20x tolko ako male dynamicky fungujuce senzory, je to daleko vecsie, daleko pomalsie a maju limitovany uhol naklonu? a este navyse potrebujem prevodnik prudu aby som z toho dostal hodnoty?


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: stř 29.05.2019 12:11 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 11.6.2010
Příspěvky: 589
igorb píše:
No yo chlapci, ale StrycAlois este nepovedal na co to cele je, riesenie bude ine v lietadle, ine v auticku a ine vstatickej vecicke ...

Pánové,
Igor má pravdu. Takže se bez kličkování přiznám, že jsem se nechal inspirovat oním pertraktovaným sáhodlouhým vláknem. Tedy něco jako umělý horizont, který by však měl fungovat i když model prolétá zatáčkou.

..........................................

Snažil jsem se prostudovat manuál k tomu modulu, na nějž dal Igor včera odkaz:
https://www.ebay.com/itm/New-MPU6050-6- ... 100623.m-1

Našel jsem i to video:
https://www.youtube.com/watch?v=tp99s2fFmTk

Jeho autor Le Tan Phuc v popisu videa dává odkaz i na manuál toho modulu:
http://drive.google.com/drive/folders/0 ... mFyUnhnbk0

...................................................

igorb píše:
... Je to urcite ono, ale narazis na protokol tej seriovej linky, bude to treba pripojit na displej a nejako pochopit v tom co bude prichadzat kde "to" je (to co hladas)...

Vypadá to, že výrobce toho modulu pojal komunikaci s okolím mnohem jednodušeji, než třeba Bosch se svým supr-univerzálním obvodem BNO055. Což je pro mne dobrá zpráva.

Jestli jsem to dobře pochopil, tak:
Po úvodní inicializaci - kalibraci začne modul "sypat" výstupní data, jenž jsou seskupena v jednom balíku jako tři pod-balíky:
1. Acceleration output: 11 Bytů, kde (kromě jiného) jsou vždy dolní a horní Byte akcelerace v ose X, to samé pro osu Y a Z.
2. Angular velocity output: to samé jako v předchozím prípadě, ale na výstupu jsou hodnoty úhlového zrychlení.
3. Angle output: opět 11 Bytů, avšak výstupem jsou úhlové odchylky od vodorovného stavu.

V manuálu jsou k dispozici i vzorce pro převod dvojic Bytů (dolní a horní) na úhlové odchylky ve stupních:
Angular velocity calculation formula:
Roll angle (x-axis)  Roll = ((RollH << 8 ) | RollL) / 32768 * 180 (°) 
Pitch angle (y-axis) Pitch = ((PitchH << 8 ) | PitchL) / 32768 * 180 (°) 
Yaw angle (z-axis)  Yaw = ((YawH << 8 ) | YawL) / 32768 * 180 (°)


Igore,
podle tvé reakce jsem usoudil, že by tenhle modul mohl být tím, co v tomhle vlákně hledám.
Pokud ano, pokusím se tenhle modul na Ebay-i koupit a hrát si s ním tak, abych zjistil, zda je na předpokládaný účel vhodný.

Pánové, ještě jednou vám moc děkuji.


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: stř 29.05.2019 12:41 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 22.3.2007
Příspěvky: 4049
Bydliště: SK Bratislava
Ano, ... len maj na pameti, pokial je to do lietadla, ze akcelerometer gravitaciu "nevidi" (vidi len vonkajsie sily napriklad ak to lezi na stole tak tlak stola posobiaci oproti gravitacii, v auticku silu od kolies, v lodicke hydrostaticky vztlak ... vo vzduchu nic take nemas, takze tam vidis len a len aerodynamicke sily ) takze ani ten kalmanov (kedze je za 5$) ani komplementarny filter to nevyresia

no ale pohraj sa a uvidis co sa od toho da alebo neda cakat ... na tvojom mieste by som ale kupil aj to mini arduino a dosku s 6050 je to za podobne peniaze a budes moct porovnat, podla mna ak pouzijes Digital Motion Processor(DMP) ktory je v tom 6050 a na co existuje kniznica od Jeffa Rowberga a pokial ciste nahodou nie je firmver v tom STM32 len klon tej Rowbergovej kniznice tak myslim ze by ten vysledok mohol byt aj lepsi a poslat ho seriakom tak ako potrebujes uz nebude problem ... ale chapem, arduino nechces tak som nic nepovedal :mrgreen:


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: stř 29.05.2019 14:08 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 11.6.2010
Příspěvky: 589
igorb píše:
... ale chapem, arduino nechces tak som nic nepovedal :mrgreen:

Né že bych nechtěl Arduino.
Jen se řídím jednoduchou logickou úvahou:
Pokud jeden modul dělá to, co jiné dva moduly dohromady a přitom je cena více-méně stejná, tak si zvolím jednodušší cestu = jeden modul.

Navíc v tom jednom modulu je procesor (STM32) přeci jen o dost výkonnější, než procesor v tom miniaturním Arduinu.
Ten jeden modul je speciální jednoúčelové zařízení, které dělá jen tu jednu věc, takže by ji mělo dělat nejlíp, jak to jen jde. Jeho konstruktér snad věděl, proč použil zrovna tenhle procesor a né slabší, jako v nějakém univerzálním Arduinu.

Možná je to jen reklamní tah (já doufám, že ne), ale zaklínadlo jménem "Kalmanův filtr" a nadpis manuálu: Precision six-axis inertial navigation module na mne opravdu zabírají a zřejmě jsem těmto magickům slovům podlehl :oops: .


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: stř 29.05.2019 15:23 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 22.3.2007
Příspěvky: 4049
Bydliště: SK Bratislava
Ten Kalman filter (resp. podobny) ktory bezi v tom STM 32 moze celkom dobre bezat v tom procesore na 6050 (nehovorim ze je to to iste, ja neviem presne aky proces bezi v DMP tej 6050) ... ten procesor je tam presne na to a je tak vykonny ako treba tym padom ti zostane to arduino len na komunikaciu s nim a tvoju logiku mozes robit na tom arduine a mas zase dve skatulky ako v pripade toho "kalman" filtra :- )))


... ale ako hovorim, kto neskusi, nevie, takze nenechaj sa mnou odradit, sam som ten kalman filter za 5$ neskusal, aj ked ho mam v supliku, zatial na to nebol cas, takze neviem porovnat ... Arduino a 6050 tu mam na stole, to je mozno dovod preco by som JA nanho vsadzal

yo a ked hovorim arduino, tak tym myslim nieco programovatelne arduino kompilatorom, moze to byt aj ta STM32, take male dosky su tiez kupitelne a tiez prd stoja, len neviem ci ta Rowbergova kniznica na tom bez uprav pobezi, tak daleko som to neskumal


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: stř 29.05.2019 17:15 
Mazák
Mazák

Registrován: 7.5.2015
Příspěvky: 3848
Bydliště: ČR
Obrázky: 1
Čím víc si o tom čtu, tím víc jsem přesvědčen, že MPU 6050 je CHIP se kterým se (pomocí knihoven a www)
schopen domluvit. Nastavitelnou (digi) pásmovou propust nízkých kmitočtů má vestavěnou.
Našel jsem několik vláken kde Arduino mimo přepočtu úhlů na jiné potřebné veličiny dělá i "Kalman filter"
Čistě teoreticky pokud nastuduji (spíš najdu jde nalezené zkusit) mohu jej v Arduinu upravovat.
- Len stručně pár nalezených "pokladů" pro zájemce (a mou pozdější zábavu)
What will happen if low-pass filtered measurements are used in Kalman filter?
https://www.researchgate.net/post/What_will_happen_if_low-pass_filtered_measurements_are_used_in_Kalman_filter
Digital low pass filter vs Kalman filter
https://dsp.stackexchange.com/questions/25518/digital-low-pass-filter-vs-kalman-filter
Guide to Gyro and Accelerometer With Arduino Including Kalman Filtering
https://www.instructables.com/id/Guide-to-gyro-and-accelerometer-with-Arduino-inclu/
MPU-6000/MPU-6050 Product Specification, Doc. No: PS-MPU-6000A-00, Revision: 3.4,Release: 08/19/2013
https://store.invensense.com/datasheets/invensense/MPU-6050_DataSheet_V3%204.pdf
Lekce 25 - Arduino a akcelerometr s MPU-6050
https://arduino8.webnode.cz/news/lekce-25-arduino-a-akcelerometr-s-mpu-6050/
Něco si nechám zase na INDY. :)
¨==edit02 IND-01
Using a Kalman filter to filter noise out of accelerometer data?
https://www.researchgate.net/post/Using ... meter_data


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
PříspěvekNapsal: čtv 30.05.2019 5:19 
Mazák
Mazák

Registrován: 21.9.2015
Příspěvky: 797
Sice ziaden "vyrobca" sa nechvali so svojim know-how nakoniec sa na to da prist aj s pouzitim svojej hlavy nespoliehajuc sa na "hotove riesenia" podhodene "ovciam"...

Funguje to uplne jednoducho:
Samozrejme ze akcelerometer vidi zemsku pritazlivost 9.81 m/s2, problem je, ze pri skutocnych pohyboch a zrychleniach sa tato strati pod vplyvom inych zrychleni...

Umely horizont sa pocita tak ako som uz niekolkokrat napisal - je to "bohapusta" integracia vzoriek z "rate angle" snimaca stupen/sec -> stupen

Problem je, ze toto casom oddriftuje a NEDA sa proti tomu nic urobit

Je iba jedna jedina finta k dispozicii: neustale sa pocita vysledny vektor z akcelerometra a v okamihu ked je jeho absolutna velkost 9.81 tak to je nova presna hodnota odklonu od horizontu od ktorej sa znova integruje aktualna hodnota naklonov v pripade ze vysledna hodnota akcelerometra je ina ako 9,8

Inymi slovami, akcelerometer meria priamo hodnoty naklonu od horizontu ale v prechodnych stavoch ked na system posobia aj ine zrychlenia pocita odklon integraciou vzoriek z rate angle snimaca az do noveho okamihu ked sa mu podari odchytit stav ze vysledny vektor bude 9,81 a vedy zaktualizuje novu presnu hodnoto odklonu


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: čtv 30.05.2019 7:31 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2003
Příspěvky: 10637
Bydliště: Břeclav
sky59 píše:
Sice ziaden "vyrobca" sa nechvali so svojim know-how nakoniec sa na to da prist aj s pouzitim svojej hlavy nespoliehajuc sa na "hotove riesenia" podhodene "ovciam"...

Funguje to uplne jednoducho:
Samozrejme ze akcelerometer vidi zemsku pritazlivost 9.81 m/s2, problem je, ze pri skutocnych pohyboch a zrychleniach sa tato strati pod vplyvom inych zrychleni...

Umely horizont sa pocita tak ako som uz niekolkokrat napisal - je to "bohapusta" integracia vzoriek z "rate angle" snimaca stupen/sec -> stupen

Problem je, ze toto casom oddriftuje a NEDA sa proti tomu nic urobit

Je iba jedna jedina finta k dispozicii: neustale sa pocita vysledny vektor z akcelerometra a v okamihu ked je jeho absolutna velkost 9.81 tak to je nova presna hodnota odklonu od horizontu od ktorej sa znova integruje aktualna hodnota naklonov v pripade ze vysledna hodnota akcelerometra je ina ako 9,8

Inymi slovami, akcelerometer meria priamo hodnoty naklonu od horizontu ale v prechodnych stavoch ked na system posobia aj ine zrychlenia pocita odklon integraciou vzoriek z rate angle snimaca az do noveho okamihu ked sa mu podari odchytit stav ze vysledny vektor bude 9,81 a vedy zaktualizuje novu presnu hodnoto odklonu


Ty této teorii věříš? Vážně?

To může platit tak u auta, ale ne v letadle. Je nekonečný počet kombinací letových poloh a trajektorií, kdy je výslednice sil 9.81. Jen jedna z nich je vodorovný let ustálenou rychlostí...


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: čtv 30.05.2019 8:40 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 22.3.2007
Příspěvky: 4049
Bydliště: SK Bratislava
sky59 píše:
Sice ziaden "vyrobca" sa nechvali so svojim know-how nakoniec sa na to da prist aj s pouzitim svojej hlavy nespoliehajuc sa na "hotove riesenia" podhodene "ovciam"...

Funguje to uplne jednoducho:
Samozrejme ze akcelerometer vidi zemsku pritazlivost 9.81 m/s2, problem je, ze pri skutocnych pohyboch a zrychleniach sa tato strati pod vplyvom inych zrychleni...

Umely horizont sa pocita tak ako som uz niekolkokrat napisal - je to "bohapusta" integracia vzoriek z "rate angle" snimaca stupen/sec -> stupen

Problem je, ze toto casom oddriftuje a NEDA sa proti tomu nic urobit

Je iba jedna jedina finta k dispozicii: neustale sa pocita vysledny vektor z akcelerometra a v okamihu ked je jeho absolutna velkost 9.81 tak to je nova presna hodnota odklonu od horizontu od ktorej sa znova integruje aktualna hodnota naklonov v pripade ze vysledna hodnota akcelerometra je ina ako 9,8

Inymi slovami, akcelerometer meria priamo hodnoty naklonu od horizontu ale v prechodnych stavoch ked na system posobia aj ine zrychlenia pocita odklon integraciou vzoriek z rate angle snimaca az do noveho okamihu ked sa mu podari odchytit stav ze vysledny vektor bude 9,81 a vedy zaktualizuje novu presnu hodnoto odklonu


No vidis ako ti to ide ked sa sustredis, tak uz sme dosli k tomu ze integrator ma drift ... necakane :mrgreen:


Zbytok su nezmysly, akcelerometer nezisti gravitaciu ale iba vonkajsie sily na senzor a ako uz zdzd povedal a ako uz bolo po asi sty krat napisane akcelerometrom nezistis v lietadle kde je dole.

Rovnako sa da rozhadzat tvoja metoda v hromade detailov, videl si data akcelerometra? Je to hromada sumu v ktorej sa 1g proste najst neda, a ked, je to nahodna hodnota, navyse preco si myslis ze je to zrovna 9,81m/s/s??? meni sa s polohou a vyskou, sice malo, ale v okoli 0 naklonu to v konecnom dosledku znamena realnu odchylku. atd ...

Takze napriek tomu ze nas vidis ako ovce, tak tebou podhodene riesenie nezozerieme.

Inak odporucal by som konecne pouzit hlavu (v prvom kole na ucenie) a pozriet sa na to ako sa to naozaj robi (napisal som to tu) namiesto nazyvania ludi co o tom nieco vedia pejorativnymi nazvami. Ponukanie 10 minutovych "jedinych moznych" napadov bez toho aby si veci rozumel alebo tie napady niekedy overil nikomu neprospeje.


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: čtv 30.05.2019 9:44 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 22.3.2007
Příspěvky: 4049
Bydliště: SK Bratislava
No objavilo sa tu tolko nezmyslov ze radsej napisem ako "SA" to robi:

V zasade su 3 mozne cesty:

1/
U statickeho merania mi staci akcelerometer ktoreho data vyhladim nejakym low pass filtrom (dolna priepust - prepusti iba data ktore sa menia pomaly = mam stabilnu - v case spriemerovanu hodnotu) z toho dostanem 3d vektor smerujuci od zeme hore (akcelerometer nemeria gravitaciu, ale akceleraciu ktora vznikne od sily podlozky, preto je orientovana NAHOR nie nadol)

Tie data mozu vyzerat nejako takto: preto ten filter

https://ars.els-cdn.com/content/image/1 ... 09-gr8.jpg



2/
Ak sa vec pohybuje, pribudnu mechanicke zrychlenia ktore by sli odfiltrovat ako v bode 1/ ale my potrebujeme okamzitu hodnotu, nie vyfiltrovane data ktore ukazuju daleko do historie. Preto potrebujeme spomenuty gyroskop. Ten dostaneme integraciou rate gyra. Ten nam ukazuje okamzity naklon, ale ma spomenuty drift. Cize pomale uchadzanie v case.

Vieme ze dlhodobo spriemerovana hodnota akcelerometra ma dobru zlozku smeru gravitacie a vieme ze drift gyroskopu je velmi pomaly, preto vieme frekvencnym orezanim jedneho aj druheho vstupu problem vyriesit. Zistime ako rychlo integrator uchadza v case, aka je nami akceptovatelna chyba, tam stanovime casovu konstantu (to moze byt podla kvality integracie kludne 10 sekund, mozno viac) a urobime high pass (len rychle zmeny) na data od gyra a low pass na data z akcelerometra a to v rovnakej frekvencii zodpovedajucej tej casovej konstante ktoru berieme za akceptovatelnu. Cize rychle zmeny mam z gyra (drift je uz prec), pomale od akcelerometra (sum a mechanicke kratkodobe vplyvy su uz prec).

Toto sa nazyva KOMPLEMENTARNY filter. Komplementrarny preto ze sa zdroje vzajomne doplnaju, filter preto ze filtruje co potrebujem.

Vyzera to strasne zlozito, ale v reale je to strasne primitivne, staci na to jednoduchy prikaz do nemoty opakovany v cykle:

uhol = 0.98*(uhol + gyrodata) + 0.02 * accdata

Tie dve konstanty 0.98 a 0.02 tvoria prave ten komplement a ich hodnota zavisi od zvolenej casovej konstanty

Viac je to vysvetlene tu:

https://www.pieter-jan.com/node/11

Ta casova konstanta aj zodpoveda otazku preco vecsina jednoduchych senzorov po zapnuti pomaly "nabieha". Ten pomaly nabeh prave ukazuje aka je ta casova konstanta dlha.


Toto funguje dobre pokym je nasa vecicka dhlhodobo "polozena" na zemi a mechanicke zrychlenia zvonku su v porovnani s casovou konstantou predelu kratke. Pokial letim cize 99% casu na zemi nie som, toto fungovat nebude lebo neplati ze som na zemi dlhsie ako casova konstanta filtra.



3/
Takze ak letime a nie sme v kontakte so zemou, treba Kalmanov filter, teda uplny fyzikalny model, to znamena ze musime vediet zosuladit rotacny pohyb od gyra, data akcelerometru, ak to ide tak udaje dalsich velicin ako rychlosti atd a existencie gravitacneho pola. Z tych udajov ten model odhaduje co sa s predmetom deje, parametre trajektorie atd (polomer a tvar zakruty, je to zrychlenie od priameho zrychlovania, alebo odstredive v zakrute, atd). Pouzitim jednak statistickych metod (rozonanie zdroja zmeny dat v zavislosti od charakteru hodnoty v case - inak vyzera zakruta, inak vyzera zrychlenie pri starte, inak poryv vetra), pravdepodobosti chyb vo vstupnych udajoch, porovnanim predpokladanej (na vystupe, z historie) a realnej (na vstupe z aktualnych filtrovanych dat) sa potom stanovi nova vystupna hodnota.

Toto sa neda vysvetlit na 5 riadkoch, tlacili to do mna cely semester a pochopil som aj tak az som si urobil prvy vlastny :-p

Takze slaby popis je tu a viac sa clovek dozvie az to sam skusi:

https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter

podciarknute zhrnute - zalezi ako dobre je urobeny ten model tak dobre ten filter bude fungovat. Preto rieseniu za 5$ neverim, ale cert vie, mozno ano, dufam ze sa dozvieme az sa to vyskusa :- )))))

Ono fakticky aj to "nulovanie naklonu pri G=9,81" je vlasne svojsky Kalmanov filter, az na to ze je to priklad uplne zle urobeneho riesenia ;- )))


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: čtv 30.05.2019 10:25 
Mazák
Mazák

Registrován: 7.5.2015
Příspěvky: 3848
Bydliště: ČR
Obrázky: 1
MYŠ po druhé. (Je to jen na procvičení "závitů" a pochopení problematiky.)
- Nejdřív (na okraj), použil jsem označení "optická". Optická tam byla jen generace impulsů od rotujících clon
na osy clon se pohyb přenášel mechanicky, od odvalující se kuličky. Optická snímá světelný odraz od podložky.
- Pro horizont potřebuji nejen A) GYROSKOP (což byla úprava clonek na funkci "kyvadla" v příslušné rovině)
a odečítání stavu impulsů z obousměrných čítačů (pro polohu kyvadel v daný moment),
- B) ale taky AKCELEROMETR což v digitálním řešení jsou diference (zastupující derivace).
Pokud tedy mimo stav čítačů(výchylka) si zaznamenám (nějakým systémem, v nějakém časovém úseku) i průběh
jak přicházely impulzy (měnící se stav čítačů) dostanu informaci o DIFERENCÍCH1 (1. derivace - úhlová rychlost).
Pokud do dalšího sloupečku spočtu diference diferencí DIFERENCE2 ( je to záznam 2. derivace - úhlové zrychlení)
- KYVADLO - VÝCHYLKA V - DIFERENCE VÝCHYLEK DV1 - DIFERENCE (DIFERENCÍ VÝCHYLEK D(DV1) = DV2
- S použitím potřebného matematického aparátu z toho lze získat úhel náklonu (odklonění od vodorovné přímky)
** NÁMITKY / PŘIPOMÍNKY
*** Popsaný postup mi má sloužit k pochopení principu úlohy. (Realizace na "simulátoru), by byl další krok)
**** Cílem není vyvinutí použitelného sklonoměru, ale OVĚŘENÍ možnosti zpracování dat ze senzorů
IMU (inertial measurement unit (IMU) používaných v MEMS (MicroElectroMechanical Systems /MOpticalEMS),
--- Tedy třeba to co dělá např MPU 6050 uvnitř (za mne). A nějaké další filtry (třeba Kalman) za ním.


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
PříspěvekNapsal: čtv 30.05.2019 13:39 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 22.3.2007
Příspěvky: 4049
Bydliště: SK Bratislava
guchar píše:
MYŠ po druhé. (Je to jen na procvičení "závitů" a pochopení problematiky.)
- Nejdřív (na okraj), použil jsem označení "optická". Optická tam byla jen generace impulsů od rotujících clon
na osy clon se pohyb přenášel mechanicky, od odvalující se kuličky. Optická snímá světelný odraz od podložky.
- Pro horizont potřebuji nejen A) GYROSKOP (což byla úprava clonek na funkci "kyvadla" v příslušné rovině)
a odečítání stavu impulsů z obousměrných čítačů (pro polohu kyvadel v daný moment),
- B) ale taky AKCELEROMETR což v digitálním řešení jsou diference (zastupující derivace).
Pokud tedy mimo stav čítačů(výchylka) si zaznamenám (nějakým systémem, v nějakém časovém úseku) i průběh
jak přicházely impulzy (měnící se stav čítačů) dostanu informaci o DIFERENCÍCH1 (1. derivace - úhlová rychlost).
Pokud do dalšího sloupečku spočtu diference diferencí DIFERENCE2 ( je to záznam 2. derivace - úhlové zrychlení)
- KYVADLO - VÝCHYLKA V - DIFERENCE VÝCHYLEK DV1 - DIFERENCE (DIFERENCÍ VÝCHYLEK D(DV1) = DV2
- S použitím potřebného matematického aparátu z toho lze získat úhel náklonu (odklonění od vodorovné přímky)
** NÁMITKY / PŘIPOMÍNKY
*** Popsaný postup mi má sloužit k pochopení principu úlohy. (Realizace na "simulátoru), by byl další krok)
**** Cílem není vyvinutí použitelného sklonoměru, ale OVĚŘENÍ možnosti zpracování dat ze senzorů
IMU používaných v MEMS (MicroElectroMechanical Systems /MOpticalEMS), (inertial measurement unit (IMU))


Absolutne nechapem o co ti ide ... predsa v momente ked tam mas Akcelerometer, tak uz nepotrebujes bimbatko ... bimbatko je len taky nepodareny akcelerometer ktory dava iba smer, ale nedava magnitudu ( odhliadnuc od strasnej zortvacnost a tym oscilacii). Ak mas akcelerometer nevidim dovod mat aj bimbatko. ... alebo som nieco nepochopil?


Nahoru
 Profil  
 
PříspěvekNapsal: čtv 30.05.2019 14:09 
Mazák
Mazák

Registrován: 21.9.2015
Příspěvky: 797
zdzd píše:

Ty této teorii věříš? Vážně?

To může platit tak u auta, ale ne v letadle. Je nekonečný počet kombinací letových poloh a trajektorií, kdy je výslednice sil 9.81. Jen jedna z nich je vodorovný let ustálenou rychlostí...



To ma vseobecnu platnost co som napisal


Nahoru
 Profil  
 
Zobrazit příspěvky za předchozí:  Seřadit podle  
Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 82 ]  Přejít na stránku Předchozí  1, 2, 3, 4, 5, 6  Další

 


Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 návštěvník


Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru
Nemůžete odpovídat v tomto fóru
Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru

Hledat:
Přejít na:  

 

  Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group  Český překlad – phpBB.cz 

 

NAVRCHOLU.cz