Analogove serva nemaju ziadnu hystereziu ani kroky. Funguju tak, ze pri prichode impulzu si vygeneruju iny vlastny z postavenia potenciometra a tie dva potom porovnaju (vznikne kratky rozdielovy impulz na jednu alebo na druhu stranu podla toho ktory z nich je dlhsi). Potom su tam dva obvody 1/ jeden ktory eliminuje extremne kratke rozdiely cim vznikne ta spomenuta mrtva zona 2/ nasobic dlzky toho rozdielu z ktoreho sa potom vytvara PWM signal pre motor (zosilneny mostikom).

Takze z toho vyply vaju dve veci:
1/ ta mrtva zona je nieco ako okienko necinnosti, takze pri pomalom zvysovani dlzky impulzu ked sa ziadana poloha dostane na okraj okna motor dostane "pink" cim sa okno posunie a potom je servo zase ticho kym signal rastie az znova dosiahne okraj .. tym vznikaju zdanlive "kroky" ale pri zatazi, inom napeti, atd tych zdanlivych krokov moze byt uplne iny pocet, alebo zaniknu uplne atd
2/ ten nasobic je nastveny aby spravne fungoval pri nejakej danej frekvencii opakovania, takze ak ju zmeni, nastane to spomenute "zmetenie" alebo to servo moze kludne zhoriet aj bez zataze, proste nebude to dobre fungovat - pri pomalej opakovacke bude pomale a nebude mat dostatocny moment, pretoze nasobic dava maly vykon do motora a pri vysokej bude naopak prekmitavat, alebo sa impulzy prekryju s prichadzajucimi impulzami atp

Digitalne to robia v zasade rovnako, len digitalne (zmeraju dlzku impulzu na cislo, polohu potenciometra tiez na cislo a to ma v principe nejaku "atomizaciu" ako digitalne cislo) .. tym maju viac moznosti ist s rozlisenim tak hlboko kolko dovoluje mechanika. Mame rozne moznosti riadenia (kombinacii P-I-D, pripadne inych trikov) takze teoreticky sa da ist na akukolvek presnost bez mrtvej zony, ale naraza to na mechanicke moznosti polohy motora a prevodovky, takze ak by sa slo na vysoku presnost, zacalo by to vrcat rovnako ako ten analog, takze v zavislosti od mechaniky sa zvoli "citlivost" aby to rozumne fungovalo s dostatocnou presnostou a dostatocne potlacenym vrnenim. Tym padom ta opakovacia frekvencia nema ziadny dopad na funkcnost. Rozdiel je v rychlosti reakcie.

Víš o nějakých? Já jen, že za mě nic jiného v osnovách nebylo (asi, už si moc nepamatuju). Nebyly ani mikroprocesory, ale i ty se tam snad vejdou.

Ono si spíš zabzučí, protože to PWM do motoru je v řádu stovek Hz i když mu "aktualizace polohy" přichází na frekvenci 50Hz.
Jednou jsem si hrál s Arduinem a do serv posílal PWM třeba 1Hz - to při skokové změně servosignálu analogy krásně poskakujou po kousíčkách a digitály tam prostě dojedou svojí rychlostí. Poučné

_________________
jyrry.webnode.cz

Já si myslím, že tady lze těžko zobecňovat nějaké detailní chování. Záleží na výrobci a i když výrobci jistě opisují, nějak rozdíly budou. Že by ale digi serva musely vrčet jako běžné analogy si nemyslím. Je to v rukách programátora a zahodit pulz který přišel v nevhodnou dobu není problém.

Tak to muselo byt velmi davno. mam za chvilu 60 a tieto veci v praxi viem od mojho otca a ten siel do penzie v momente ked sa zacali pouzivat v riadeni procesory ... takze celkom iste to nemal ako novinku.

No je ich hromada, ved PID v principe teoreticky vie system bez dopravneho oneskorenia uriadit v celku bez problemu, komplikacia moze byt niekde v prenosovej funkcii atp, ale ide to. Teoreticky ... v momente ked mas realny system narazis ze mas obmedzene niektore veliciny, napriklad hodnotu intergralu, vykon, rozsah zobrazenie (napetie alebo rozlisenie) atp. To ti vyrobi limitacie ktore cele PID pokazia, takze musis riesit napriklad pretecenie v I vetve (anti windup), sum ktory sa ti v D zosilni, pretecie a pokazi regulaciu lebo su v nej napetove alebo digitalne limity, preregulacia po prilis velkej vonkajsej zmene atd, takze vhodne skombinujes cistokrvny PID s nulovanim I zlozky vhodnym algoritmom, vypnutie regulacia po detekovani vonkejsieho impulzu nejakeho typu, ramping pri zmene setpointu, stvrta vetva s feedforward regulaciou, prediktivne algoritmy meranim inych velicin atd.

Nepochybne, u analogu je to vrcanie frekvencia pulzov, u digi je to bud dane PWM (jasny "hertzovy" zvuk), alebo mechanikou ked motor proste nemoze zastavit v "nejakej" polohe (klasicke analogove chrcanie).

Ale jasne, u analogu sa impulz musi opakovat aby to slo, inak to umrie bez momentu na pake a u digitalu by stacilo keby tam ten impulz chodil len vtedy ak sa nieco zmeni. On si to uz podrzi aj v polohe aj momente.

No neviem, trosku v tom robim, a nemyslim ze by bol akykolvek problem pochytat vsetky impulzy, skorej to vyzera tak ze dokopy nie je co robit :- )))))))) POkial mam 50Hz signal nemam problem robit 200 merani na analogovych akcelerometroch, pretlacit to low pass filtrom a potom vypocitat nasledujuci impulz. Pokial to robim digitalne (IIC) tak stiham aj gyroskopy a pretlacit to kalmanovymi filtrami a to na 8b technike.

... ale zase na druhej strane pri tlaku na cenu asi sa technologia drzi pri zemi, takze je to len moj odhad. BTW dost pochybujem ze pri takychto specifickych procesoroch by sa niekto zapodieval preruseniami, vstupny aj vystupny signal sa IMHO meria/generuje hardverovo. ... ale ako pises, clovek nikdy nevie co nejaky programator v zachvate ludovej umeleckej cinnosti vymysli

Na obyčejnou servosmyčku takových neznámých slov. To snad není použitý ani v atomové elektrárně. Stejně regulaci nejvíc vadí nelinearity.

_________________
MC-20HOTT,DS-16,X10S,14SG,S-trino MkII,SpeedFire, Extra 102",MiniCorado,LOGO550SE,Goblin570

otzaka bola ci nejake poznam ... no tak poznam, kde je problem?

Myslim ze vsetko co som spomenul su nejake neliearity, takze mi nezostava iba suhlasit ... aj ked si to tak asi nemyslel.

Yo a cernobil vyhorel prave preto ze tam take stavy a prislusne opravne strategie odignorovali ... takze mozno aj s tou atomovou elektrarnou mas nechtiac pravdu

Regulacemi na jaderkách se živím... Ale s Černobylem nemám nic společného...

_________________
MC-20HOTT,DS-16,X10S,14SG,S-trino MkII,SpeedFire, Extra 102",MiniCorado,LOGO550SE,Goblin570

Tak ked sa tym zivis si si isty tym co pises vyssie?

Píšu o možnostech a celá diskuze je o chování za hranicí opakování pulzů, kterou připouští výrobce. Osobně bych předpokládal, že to bude řešený spec. obvodem. Nevím ale proč se vyhýbat přerušením, je to běžný způsob jak na nesynchronizované děje. A ke zpoždění - to samozřejmě vzniká hlavně v mechanické části a to by mohl být, v případě extrémní frekvence pulzů (kdy se konec pulzu blíží začátku následujícího), důvod něco s tím dělat (zahodit). Jsou to jen moje úvahy...zpochybnit se dá všechno.

Jasne da sa vsetko, tu mas ale 3 nezavisle procesy a vypocitas jeden vystup. Jasne mozes prerusovat, ale nic to nepomoze, vsetky 3 udalosti su asynchronne a nemas ziadnu potrebu sa na ne viazat, tak proste najjednoduchsie riesenie je bezat dookola, zobrat posledny znamy stav citaca ipulzu (jedno meranie trva nieco do 2 ms a opakuje sa od 50 do povedzme 500hz), posledny znamy stav adc prevodnika (niekolko radov rychlejsi) vypocitat novy stav PWM (toto ma velku variabilitu v rychlosti opakovania) . Vsetky tri (ak su hardverove) mas bekapovane v zdvojenom registri. Takze ma vobec nezaujima ci sa niekde nieco stalo, proste drevorubacsky idem dookola, zoberiem 2 posledne hodnoty, vypocitam novy stav pichnem asynchronne kdesi do PWM registra odkial si to PWM generator hardverovo nacitava do PWM pocitadla pri starte noveho cyklu a neriesim.

Samozrejme da sa to vsetko navesit na prerusenia, pouzit procesor bez hardverovej podpory, ale tam riskujes prave to vrnenie alebo poskakovanie ked sa budu prerusenia prelinat alebo ak ich budes zakazovat. To je klasicky problem zaciatocnickych pokusov so servami, napriklad na arduine. servo obcas poskoci lebo sa ti prelinaju prerusenia s counterom casu. Ked to urobis s hardverovym PWM tak servo stoji ako pribite, nemas v programe co robit, len pri zmene zapises novu hodnotu do countra a nechas bezat ... takze staci nejaky jednoduchy zakaznicky procesor s 3 citacmi a jednym ADC a podporou H mostika a urobis to ako pisem vyssie.

Nemusím mít ani AD převodník. Ztratím jen pár taktů uložením hodnoty čítače (nejlíp v přerušení 2x volaném) na začátku a na konci pulzu. Jestli to má smysl, o tom bych musel uvažovat dýl. Tahle diskuze by asi byla nekonečná, ale mezitím jsem našel zajímavé řešení s jedním z nejlevnějších PICů. Jednoduchý a asi dobře navržený řešení.

Jeziis, naco ten kondenzator na analogovom vstupe, on je tam vovnutri ... a ten krystal, to asi sranduju, hodiny ma priamo na cipe a keby tam dal 683 namiesto 675 dostane vyssiu rychlost (a aj pamet ak treba ... ale asi netreba, lebo v 683 mam nieco ako toto, plus nejake senzory a plus komunikaciu s jetiboxom )

Tieto male picka ale nemaju dostatocny hardverovy pwm, to uz je fakt prilis tvrde "drzanie sa pri zemi" ... no ale da sa

EDIT
... aha noteraz som si to precital, myslel som ze to je nejaka ameterska stavba niecoho, ak je to z pasu, tak OK