Ahoj,
jelikož jsem svou copteru osadil motory T-Motor F40III a s OmniBus F4 PRO + Racestar TATTOO 35A se mi po laborování s PID a filtry pořád nelíbil "projev" motorů, které by měly jít plynule od spodu flashl jsem na BF 3.3.0 a zapnul Kalman Filter.
Ač jsem čekal hodně, je to opravdu "masakr". To jak se coptera chová, jak motory zabírají a jakou dokáží vyvinout sílu je znát nemilosrdně.
Pokud se tedy nebojíte osadit váš stroj "testovací" verzí BF + K filter (ačkoliv snad, už je teď i ostrá verze Kalman Filtru - nevím) určitě zkuste.
Nebudu se zde úplně rozepisovat jak to pracuje - nevím to, kdo se chce vzdělat v práci Rudolfa Kalmana, najde s pomocí pana Googla
(ale to vůbec není naštěstí důležité)
Není to žádná novinka ani v oblasti copter. (myslím DJI má, již dávno) Ale takto jednoduše pro freestyle coptery do BF je to skoro čerstvé. V každém případě je to algoritmus, který dokáže vyhladit chod motorů a zbavit copteru vibrací a propwash.
Diskuse o Kalman filtru vč. odkazu ke stažení a nastavení na RCgroups
ZDE.
Jak moc "smoothly" to s šikovnýma rukama a zapnutým KF lítá, třeba
ZDE. (toto není mé video - nemám čas ani kameru k tomu, abych to natočil "pěkně" a nelítám tak, abych to natočil dost výmluvně
). Schválně jsem vybral video, kde není hudbou potlačen zvuk motorů, (doporučuji zapnout zvuk) abyste si to mohli užít. Jinak stačí zadat na YT tag "Kalman filter Betaflight" a najdete spousty dalších.
Pokud by někdo chtěl poradit jak Kalman a s jakými hodnotami spustit, poradím, nebo sem přidám mé nastavení, vč nastavení ostatních filtrů a PID.
iF