Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 165 ]  Přejít na stránku Předchozí  1, 2, 3, 4, 5 ... 11  Další
Autor Zpráva
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pon 19.12.2011 14:00 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2008
Příspěvky: 2957
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
Jenom tak pro zajímavost, včera jsem se snažil ( konečně bylo trocha času :D ) nastavit výškoměr v copteru. Strávil jsem ve vzduchu asi hodinu a výsledek ubohý, prostě jsem neuspěl. :( . Minulá verze firmware ( 1.8 ) se po pár letech dala rozchodit velice hezky, drželo to cca +- 1m, občas to ujelo asi tak na 2m. Ale tenhle nejnovější firmware 1.9 mi jaksi nechodí :? . Dělá to netlumené kmity nahoru a dolů, něco jako kladná zpětná vazba ať jsem dělal co jsem dělal. Je tady někdo, kdo rozchodil BARO ve verzi 1.9 ?
U mne byl možná problém, že jsem to zkoušel v hale. Nicméně i v hale klesá hustota vzduchu s výškou. Holt venku je kosa a fouká.Asi budu muset počkat na lepší počasí.


Nahoru
 Profil  
 
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: sob 24.12.2011 16:31 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 29.1.2004
Příspěvky: 5868
Bydliště: Týn nad Vltavou
Obrázky: 5
Blog: Zobrazit blog (1)
Troll píše:
HonzaS píše:
Jen takový dotaz, tím chceš říct, že P regulátor má vstup z gyr, a ID regulátor z ACCmetrů?

Taky jsem nepochopil, jak srovnáváš copter podle accmetrů do vodorovné polohy. Tam používáš dva accmetry na měření gravitačního zrychlení?

To v žádném případě nechci. Popsal jsem můj názor na to, jaký je rozdíl v režimech NORMAL a LEVEL. A popsal jsem to tak, jak jsem uměl a taky tak, aby to bylo co nejsnáze pochopitelné. Teda alespoň jsem se o to snažil. :? Prosím neplést režimy práce řídící desky a fungování PID regulátoru. To jsou dvě rozdílné věci. Osobně si myslím, že PID regulátor používá vždy v každém režimu data z gyr i akcelerometrů, mají jenom v různých režimech jiné priority. Ale tohle je jenom můj dohad a vůbec to tak být nemusí. Jestli je tento dohad pravdivý a jak přesně pracuje PID regulátor a jaká data z čeho kdy v jakém režimu používá - na to nejsem schopen odpovědět protože nerozumím programu který to řídí. Na to Ti musí odpovědět někdo vzdělanější jako já. :? .
Já nesrovnávám copter podle akcelerometrů . Já před začátkem létání s copterem srovnám jeho mechaniku do vodorovna a zkalibruji akcelerometry ( v copterech se používají obvykle tříosé ACC např. Wii , někdy jenom dvouosé - Shrediquette) . Tím akcelerometry poznají co jsem určil jako základní rovinu a pokud v režimu LEVEL pustím páčky, elektronika copter srovná na základě údajů z ACC do stejné polohy v jaké byla provedena jejich kalibrace.


Ty to si nejsem jist, jestli ACC opravdu srovná copter do roviny. Na to bych řekl, že je tam gyro (to měří úhlové zrychlení). ACC sice jde použít jako vodováha, ale motalo by se ti do něj spousta jiných věcí - v praxi nepožitelné. Sice tu desku nemám, ale řekl bych, že motáš spousta věcí do hromady.

_________________
Vertigo 2m, Extra 330SC, Supertrino F3P (54g)+Lantsov 15", RCFactory Extra 330LT, JETI DS16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: sob 24.12.2011 20:38 
Zkušený debatér
Zkušený debatér
Uživatelský avatar

Registrován: 28.12.2007
Příspěvky: 339
Bydliště: letovy priestor Klenovec
Obrázky: 0
Chlapi čo to tu motate akcelerometer meria linearne zrychlenie čiže kopteru sa snaží udržať na mieste od toho aj nazov akcelerometer-- akceleracia pri akomkolvek pohybe do stran sa snaži ju držať v klude aby to neutekalo do stran , a spravne gyra meraju uhlove zrýchlenie čiže naklony do stran..


Nahoru
 Profil {RCalbum.cz}  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: ned 25.12.2011 9:26 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 29.1.2004
Příspěvky: 5868
Bydliště: Týn nad Vltavou
Obrázky: 5
Blog: Zobrazit blog (1)
Však ano. A pokud jsem správně pochopil Trolla, tak on chce při zapnutí kalibrovat akcelerometry tak, aby copter vraceli do vodorovné polohy. Podle mě je myšlenka správná, jen si spletl gyro a acc.

_________________
Vertigo 2m, Extra 330SC, Supertrino F3P (54g)+Lantsov 15", RCFactory Extra 330LT, JETI DS16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: ned 25.12.2011 10:16 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 17.8.2008
Příspěvky: 6924
Bydliště: Moravský kras
Honzo mýlíš se. Akcelerometr mimo jiné snímá vektor gravitačního zrychlení. Samotné gyro ti vodorovnou polohu nezajistí.

_________________
OK2WY


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pon 26.12.2011 22:32 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2008
Příspěvky: 2957
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
Tak jsem si to po sobě přečetl a zní to úplně jinak jak jsem to myslel, taže znova. I když se mýlím často, v tomto případě jsem přesvědčen, že jsem nepsal blbosti a funguje to tak, jak jsem popsal. Možná málo srozumitelně. Pro někoho. Ale líp to neumím. :( A i když s coptery moc zkušeností nemám, vyzkoušeli jsme s kolegy všecho možné aby jsme se dopátrali jak to funguje. A taky proč nám to nefunguje :( . Byl bych moc rád, kdyby sem psali i lidi co tomu opravdu rozumí. A vy, co tomu rozumíte ještě míň než já, klidně se ptejte. Přinese to užitek nám všem. Jenom bych prosil o takovou formu dotazů, ze ktere nevyznívá že ten, co to psal je tupec. Pak se takový člověk vyprdne na přispívání a my všichni přijdeme ( k naší škodě) o informace.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: čtv 29.12.2011 13:16 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 29.1.2004
Příspěvky: 5868
Bydliště: Týn nad Vltavou
Obrázky: 5
Blog: Zobrazit blog (1)
JirkaA píše:
Honzo mýlíš se. Akcelerometr mimo jiné snímá vektor gravitačního zrychlení. Samotné gyro ti vodorovnou polohu nezajistí.



Přesně tak. Jenže acc který má osu rovnoběžnou s gravitačním zrychlením nerozezná, jestli copter začíná klesat, nebo se naklonil do strany (v obou případech naměří třeba něco jako 0,7G - a jak z toho co zkoriguješ?). Z toho co jsem se dočetl slouží gyro k tomu, aby se copter nenaklonil - neroztočil do přemetů, nebo výkrutů, nebo na směrovku. Acc se dává proto, aby copter nezačal plavat do stran a visel stabilně (pokud možno na jednom místě).

_________________
Vertigo 2m, Extra 330SC, Supertrino F3P (54g)+Lantsov 15", RCFactory Extra 330LT, JETI DS16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: čtv 29.12.2011 16:13 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2008
Příspěvky: 2957
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
Vidím, že jsi velice přemýšlivý typ. To je dobře. :) Zkus si teda odpovědět na tohle. Mám v copteru aktivní pouze gyra. Nic jiného. Ve visu potlačím výškovku a když je copter nakloněn 30° čumákem dolů, vrátím výškovku do neutrálu. Stane se tohle - copter zůstane nakloněn 30° čumákem dopředu a poletí stále stejnou ( po nějakém tom čase na akceleraci) rychlostí vpřed. Pak zapnu akcelerometry a ve visu potlačím výškovku a když je copter nakloněn 30° čumákem dolů, vrátím výškovku do neutrálu. Stane se tohle - copter se sám vrátí do vodorovné polohy . Poletí stále dopředu, ale protože už je vodorovně, dopředná rychlost se bude snižovat až se víceméně zastaví. Jak je to možné když akcelerometr nerozezná, že se copter naklonil ?
BTW, protože tuhle desku nemáš a nemůžeš to chování ověřit, protentokrát zkus vycházet z předpokladu že to, co jsem popsal je pravda.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: čtv 29.12.2011 16:16 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 4.5.2008
Příspěvky: 2957
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
pilothanter píše:
Chlapi čo to tu motate akcelerometer meria linearne zrychlenie čiže kopteru sa snaží udržať na mieste od toho aj nazov akcelerometer-- akceleracia pri akomkolvek pohybe do stran sa snaži ju držať v klude aby to neutekalo do stran , a spravne gyra meraju uhlove zrýchlenie čiže naklony do stran..

My nic nemotáme, je to tak jak píšeš, gyra měří úhlové zrychlení a akcelerometry zase lineární.O tom nikdo nepochybuje. :)


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: čtv 29.12.2011 21:14 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 17.8.2008
Příspěvky: 6924
Bydliště: Moravský kras
HonzaS píše:

Přesně tak. Jenže acc který má osu rovnoběžnou s gravitačním zrychlením nerozezná, jestli copter začíná klesat, nebo se naklonil do strany (v obou případech naměří třeba něco jako 0,7G - a jak z toho co zkoriguješ?). Z toho co jsem se dočetl slouží gyro k tomu, aby se copter nenaklonil - neroztočil do přemetů, nebo výkrutů, nebo na směrovku. Acc se dává proto, aby copter nezačal plavat do stran a visel stabilně (pokud možno na jednom místě).


Zamysli se poněkud víc.. Ten akcelerometr je tříosý, je tedy schopen změřit vektor zrychlení, tedy nikoli velikost ale i směr. Při pouhé rotaci copteru kolem libovolné osy se absolutní hodnota vektoru tíhového zrychlení nemění, mění se pouze jeho směr. A ten řídící procesor u toho není úplně blbej, při počáteční kalibraci si zapamatuje (neb to měří v klidu, bez pohybu) aktuální vektor tíhového zrychlení, což je konstanta (neuvažujeme-li že by copter odletěl tak daleko od země, že by bylo nutno uvažovat korekci tíhového zrychlení vzhledem k vzdálenosti od země..). Neboli ve výsledku je ta mašina schopná docela v pohodě zjistit kde je směr ke středu země a v něm se stabilizovat. Navíc má k tomu samozřejmě údaj z tříosého gyrosenzoru.
Jako další stabilizující prvek nastupuje matematika - integrace údaje ze senzoru v čase. Procesor si pamatuje jak velká byla hodnota zrychlení (teď je lhostejno zda lineárního nebo úhlového) za určitý časový úsek a snaží se dosáhnout řízením výkonových členů (motorů, serv) shodné hodnoty opačného smyslu tak, aby výsledek byl nula - princip head-lock gyra.

_________________
OK2WY


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: ned 01.01.2012 19:16 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 29.1.2004
Příspěvky: 5868
Bydliště: Týn nad Vltavou
Obrázky: 5
Blog: Zobrazit blog (1)
Troll píše:
Vidím, že jsi velice přemýšlivý typ. To je dobře. :) Zkus si teda odpovědět na tohle. Mám v copteru aktivní pouze gyra. Nic jiného. Ve visu potlačím výškovku a když je copter nakloněn 30° čumákem dolů, vrátím výškovku do neutrálu. Stane se tohle - copter zůstane nakloněn 30° čumákem dopředu a poletí stále stejnou ( po nějakém tom čase na akceleraci) rychlostí vpřed. Pak zapnu akcelerometry a ve visu potlačím výškovku a když je copter nakloněn 30° čumákem dolů, vrátím výškovku do neutrálu. Stane se tohle - copter se sám vrátí do vodorovné polohy . Poletí stále dopředu, ale protože už je vodorovně, dopředná rychlost se bude snižovat až se víceméně zastaví. Jak je to možné když akcelerometr nerozezná, že se copter naklonil ?
BTW, protože tuhle desku nemáš a nemůžeš to chování ověřit, protentokrát zkus vycházet z předpokladu že to, co jsem popsal je pravda.


Tak to je ihmo o implementaci, protože tohle by neměl být problém udělat jen s gyrama.

JirkaA: Ano, v kombinaci s gyrama je možné, že by poloha v prostoru vůči zemi spočítat šla - momentálně si nedovedu uplně představit jak, ale je to možné. Popřemýšlím o tom. Každopádně acc bez gyr směr země nezjistí - proto nesrovnají copter do vodorovné polohy. To se tu celou dobu snažím říct.

_________________
Vertigo 2m, Extra 330SC, Supertrino F3P (54g)+Lantsov 15", RCFactory Extra 330LT, JETI DS16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pon 02.01.2012 10:29 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 17.8.2008
Příspěvky: 6924
Bydliště: Moravský kras
HonzaS píše:

Tak to je ihmo o implementaci, protože tohle by neměl být problém udělat jen s gyrama.

JirkaA: Ano, v kombinaci s gyrama je možné, že by poloha v prostoru vůči zemi spočítat šla - momentálně si nedovedu uplně představit jak, ale je to možné. Popřemýšlím o tom. Každopádně acc bez gyr směr země nezjistí - proto nesrovnají copter do vodorovné polohy. To se tu celou dobu snažím říct.


Honzo, opakuju - 3osý ACC konstantně měří vektor gravitačního zrychlení, ten je pořád stejný a směřuje do středu země. Minimálně tedy v případě, kdy copter stojí na fleku nebo letí ustálenou rychlostí kamkoli (tedy lineární zrychlení je nulové), je srovnání do vodorovna naprosto triviální úloha.
Nezastavíš ho v prostoru, to ne, ale ustabilizuješ osu Z aby směřovala do středu země.

_________________
OK2WY


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pon 02.01.2012 13:10 
Zkušený debatér
Zkušený debatér
Uživatelský avatar

Registrován: 4.10.2007
Příspěvky: 354
Bydliště: Olomouc
no s gyry a akcelerometry je to v teorii velmi jednoduché ale v praxi už složitější. Gyro měří úhlovou rychlost a teoreticky by z nich měla jít dopočítat poloha oproti počáteční poloze zapnutí. Problémy jsou dva, počáteční poloha nemusí být úplně rovnoběžná se zemí takže by copter furt někam utíkal a hlavně za druhé gyro má vcelku velký drift - tzn. chybu po určitém čase, což ve spojením i numerickým integrováním(což je v podstatě sčítání) počáteční chyby má za následek odchylku od žádané pozice která může být i více 15° po minutě od zapnutí.
Z akcelerometru jak tu bylo psáno se získá vektor celkového zrychlení což pokud copter stojí na místě stačí na udržení vodorovné polohy. Pokud se copter ale začne hýbat tak se promítnou další zrychlení které řídící systém můžou jednoduše zmást.
Proto se používá kombinace gyroskopu a akcelerometru a ti se navzájem opravují


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: úte 03.01.2012 20:10 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 29.1.2004
Příspěvky: 5868
Bydliště: Týn nad Vltavou
Obrázky: 5
Blog: Zobrazit blog (1)
JirkaA píše:
HonzaS píše:

Tak to je ihmo o implementaci, protože tohle by neměl být problém udělat jen s gyrama.

JirkaA: Ano, v kombinaci s gyrama je možné, že by poloha v prostoru vůči zemi spočítat šla - momentálně si nedovedu uplně představit jak, ale je to možné. Popřemýšlím o tom. Každopádně acc bez gyr směr země nezjistí - proto nesrovnají copter do vodorovné polohy. To se tu celou dobu snažím říct.


Honzo, opakuju - 3osý ACC konstantně měří vektor gravitačního zrychlení, ten je pořád stejný a směřuje do středu země. Minimálně tedy v případě, kdy copter stojí na fleku nebo letí ustálenou rychlostí kamkoli (tedy lineární zrychlení je nulové), je srovnání do vodorovna naprosto triviální úloha.
Nezastavíš ho v prostoru, to ne, ale ustabilizuješ osu Z aby směřovala do středu země.



Samozřejmě, pokud vím, že copter se pohybuje bez zrychlení, je to děsně snadné - tam mám přímo vektor kterým směrem je země. Ale poznám podle gyr, že se pohybuje bez zrychlení?

_________________
Vertigo 2m, Extra 330SC, Supertrino F3P (54g)+Lantsov 15", RCFactory Extra 330LT, JETI DS16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: úte 03.01.2012 23:31 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 17.8.2008
Příspěvky: 6924
Bydliště: Moravský kras
Poznáš to snadno. Při kalibraci si zapamatuje hodnotu bez zrychlení. Pokud v luftu naměříš něco jiného, je tam vždy zrychlení...

_________________
OK2WY


Nahoru
 Profil  
 
Zobrazit příspěvky za předchozí:  Seřadit podle  
Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 165 ]  Přejít na stránku Předchozí  1, 2, 3, 4, 5 ... 11  Další

 


Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 5 návštevníků


Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru
Nemůžete odpovídat v tomto fóru
Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru

Hledat:
Přejít na:  

 

  Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group  Český překlad – phpBB.cz 

 

NAVRCHOLU.cz