Reklama

 





Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 163 ]  Přejít na stránku 1, 2, 3, 4, 5 ... 11  Další
Autor Zpráva
 Předmět příspěvku: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: čtv 08.12.2011 22:46 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 3.5.2008
Příspěvky: 2938
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
Protože se mi množí do soukromé pošty dotazy jak naladit PID , a protože jsem osoba líná, rozhodnul jsem se na to založit nové téma kde si to může přečíst každý. Bohužel jsem jenom samouk, moje vědomosti a zkušenosti jsou malé a na mnoho otázek neznám odpovědi. Proto prosím o shovívavost a případné lépe vědomostně vybavené kolegy o doplnění, upravení a nápravu četných chyb které zde v mé nevědomosti uvedu. :?
Teorie PID převodníku se dá najít všude možně, popis jak na to - také ( bohužel pro neanglicky mluvící je tohle marný boj) ale já, vědomostmi téměř nepolíben budu psát tak, jak se mi to jeví jako naprostému laikovi. Nebudu probírat žádnou teorii, ale její praktické dopady na náš stroječek. Ti, co létají i heli a vědí jaký je u ocasního gyra rozdíl mezi režimem NORMAL a HEADING HOLD, mají výhodu. NORMAL u Wii je režim Normal u gyra ocasní vrtulky a režim HL je podobný ( ale ne stejný) režimu LEVEL. A protože tady většina lidí ladí Wii, budu se zaměřovat na tuhle řídící jednotku.
Předně složka P, proporcionální. Složka P funguje asi takhle: pokud copter spořádaně visící něco vychyluje z vodorovné polohy, gyroskopy (ty měří úhlovou rychlost ) zjistí, že se něco děje a dají povel motorům aby udělaly zásah který to vychylování zastaví . Bohužel gyroskopy neví jaká byla původní poloha copteru, ony mají za úkol zjistit úhlovou rychlost a zabezpečit aby byla pokud možno nulová. Pokud nastavíte vysoké P, a gyra mají vysokou citlivost, tak celý proces probíhá velice rychle a odchylka bude zastavena v mžiku oka. Problémy tady máme hlavně dva. První je tenhle - pokud ta odchylka bude probíhat pomaličku, pomaleji než je citlivost gyra schopna zjistit, nic ji nebude opravovat a tudíž se náš copter bude pomaličku odchylovat z polohy kterou my považujeme za žádoucí. Takže citlivější gyra a rychlejší regulační proces jsou žádoucí. Druhá potíž je, že až gyra výchylku zastaví, nic dalšího se neděje , copter se nevrátí tam , kde byl. A protože tenhle proces odchylek a zastavování probíhá neustále, chyba ( odchylka od původní polohy) se kumuluje. Takhle pracují ty nejjednodušší regulace , třeba první verze Kkmulticopter. Ty, které mají jenom gyra.
Čím vyšší P dokážeme nastavit, tím dříve a tím silněji se bude copter bránit nechtěným odchylkám a tím bude stabilnější. Jenomže to P nemůžeme zvyšovat libovolně, pokud už je ho moc začne celý copter intenzivně oscilovat, při dalším zýšení se kmity stanou netlumenými a pak se dějou věci. Obvykle to spadne . Ty oscilace není třeba moc popisovat, kdo to viděl , už ví. A kdo ne, okamžitě ho napadne, že věci nejdou tak, jak by měli. Je to rychlé kmitání kolem příslušné osy. Frekvence je obvykle několik kmitů za sekundu .
Složka I, integrální. Tahle složka má za úkol odstranit tu kumulovanou chybu, kterou nedokážou rozpoznat gyra. Používají se na to akcelerometry . Akcelerometr měří lineární zrychlení a dokáže poznat odchylku od zadané polohy. A my tím máme vyhráno. Napřed ale tomu akcelerometru musíme říci, co je ta správná poloha. A řekneme mu to tak, že srovnáme copter pokud možno co nejlépe do vodorovna ( velice doporučuji používat vodováhu) a provedeme jeho kalibraci. V GUI pouhým stačením tlačítka ACC calibration . ( Anebo tak nějak, píšu to z hlavy a nepamatuji si přesně popis) . Pak si copter bude pamatovat kde je vodorovně a bude se snažit do této polohy vracet. A bude se snažit tím více a tím přesněji, čím vyšší bude složka I . Jenomže tu taky nemůžeme zvyšovat dle libovůle. Pokud to přeženeme, copter se nám odmění oscilacemi. Ty oscilace vypadají dost podobné jako u složky P, ale jsou takové „ měkčí “ a trošku pomalejší.
Složka D - většina regulátorů mívá jenom P a I, my máme k dispozici i D. A to D má za úkol vracet náš copter do polohy kterou si pamatují akcelerometry co nejrychleji. Čím rychleji se vrátíme do vodorovna, tím bude copter stabilnější ( protože pokud není vodorovně, tak potvora zdrhá do strany na kterou je nakloněn,a čím kratší dobu je nakloněn, tím kratší bude vzdálenost kam nám zdrhne ) . Čím vyšší složku D nastavíme, tím rychleji se bude copter snažit vrátit do původní polohy. Ale opět to nemůžeme přehnat. Pokud to přeženeme, tak se copter v naší vytoužené poloze nezastaví, překmitne a máme tady opět oscilace. Tady je třeba uvědomit si, že zvyšování složky D znamená její snižování v GUI. Hodnota +5 je vyšší, než hodnota +20 !! . Takže složka D se přidává zmenšováním její hodnoty v GUI .
Všechny tyhle složky se vzájemně ovlivňují, zvýšená složka I prodlužuje reakční čas a snižuje P a vyšší složka D zase zvyšuje hodnotu P. Takže aby toho nebylo dost, jak sáhnete na jedno, rozhodí se i zbytek se kterým jste už byli spokojeni.
Jak na to , teda jak to dělám já a vůbec si nejsem jist, že je to ta nejlepší cesta.
Napřed zvyšuji složku P až se objeví oscilace. Pak trošku uberu. Zalítáváme to u kamaráda ve velké místnosti. To je docela důležité, protože tam nefouká a nekecá nám do toho vítr a turbulence. Pak je na řadě I, tu zvyšuji až se copter hezky a pokud možno co nejpřesněji vrací do původní polohy. Zkouším tak, že rychle udělám velkou výchylku v požadované ose a pak koukám, jak se to vrací.No a přidávám až to přeženu a objeví se kmity. Pak složka D, to dělám vlastně stejně jako I, dám rychle velkou výchylku a koukám co se děje při návratu do původní polohy. Pokud se to vrací pomalu, přidáme trošku D ( teda snížíme číslo) . Když je to správně, copter se vrátí do vodorovna bez kmitání. Prostě dojede do horizontu a okamžitě tak zůstane. Když je moc D, vrací se to velice rychle ale objeví se kolem vodorovné polohy kmitání které pomalu ustává . Když je málo D, vrací se to pomalu, pomaleji než výchylka kterou jsem záměrně způsobil. BTW, lepší je méně D a pomalejší návrat do požadované polohy než moc D, to pak kmitá dost nepříjemně . Ve visu to ještě jde, ale za rychlého letu je to dost nepříjemné a může to být i nebezpečné.
No a když je naladěno uvnitř, jde se ven. Venku je to zase trochu jinak. Obvykle tomu dám trošku pokouřit, létám tak rychle, co mi výkon dovolí. A při rychlém letu a rychlých manévrech se obvykle projeví to, že co je dobré v laboratorních podmínkách , není dost dobré v reálu. Pokud jdu uvnitř na maximální hodnoty co mi PID dovolí, venku musím ubrat. Projevuje se to tak, že ve visu je vše OK, ovšem na velké rychlosti, zvláště v utažených zatáčkách se opět objeví oscilace. Pak obvykle stačí trošku ubrat P a máme vyhráno.
Režimy – NORMAL, tady řídíte úhlovou rychlost . Když dáte páčku někam, řeknete copteru jak rychle se má otáčet v dané ose. A on to bude dělat dokud budete držet výchylku. Čím větší výchylka, tím rychleji se bude točit. Když vrátíte páčku do neutrálu, copter se zastaví v takové poloze v jaké se právě nachází. Klidně třeba čumákem 90° dolů. Tady fungují jako stabilizace jenom gyra.
LEVEL tady řídíme velikost výchylky. V tomto režimu akcelerometry stabilizují copter a my jim výchylkou na páce řekneme o jaký úhel se má copter naklonit. Tzn. Když držíme nějakou stabilní výchylku na páce, copter se nakloní a zůstane tak. Když dáme páku do neutrálu, copter se sám srovná do vodorovna.
A nakonec pár poznámek. PID u Wii je defaultně naladěn velice dobře. Už se základními hodnotami všechno musí letět ! Pokud budete něco měnit , tak postupně, po jedné hodnotě a po menších krocích. Snažte se omezit vibrace, čím menší vibrace tím menší šum senzorů a tím vyšší bude jejich citlivost. Tím více můžete nastavit, tím lépe to poletí. Čím větší bude váš copter, tím vyší hodnoty P vám dovolí a tím bude stabilnější. Snažte se používat lehké vrtule , lehčí vrtule mají malou setrvačnost, dají se rychleji roztočit i zpomalit a celý regulační děj bude rychlejší –to značí opět vyšší stabilitu. Snažte se hmotnost copteru tlačit k jeho středu, lehká ramena a motory mají menší setrvačnost a opět se zrychlí regulační děj. Copter na určený na stabilitu by měl mít pomalejší motory ( KV cca 800-1000) a větší vrtule. Na kraviny a blbnutí je lepší motor s KV nad 1000, asi tak do 1500 a menší vrtule. Pak je to sice míň stabilní, ale lítá to rychleji. Šetřete hmotností. Má to OBROVSKÝ vliv na letové vlastnosti a hlavně odběr proudu . Ušetřených 100g je sakra poznat.
Tak jsem se pro dnešek vykecal a teď řada na zkušenějších.


Nahoru
 Profil  
 
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pát 09.12.2011 9:49 
Administrátor serveru
Administrátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 24.4.2003
Příspěvky: 7900
Bydliště: Praha, ČR
Obrázky: 286
Blog: Zobrazit blog (3)
Dost dobré.
Díky.


Nahoru
 Profil Soukromé album {RCalbum.cz}  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pát 09.12.2011 11:39 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 16.11.2008
Příspěvky: 605
Bydliště: Jablonec
Zase vím o trochu víc...jen jsem se ztrácel v té hodnotě D...To jak si to popisoval tak to mělo být jako, že čím vejš je D- znamená čím vyšší číslo a nebo naopak tim menší?Psal jsi, že se tam pro přidání v podstatě ubírá....Asi mi to jen pomalu myslí,,nezlob se..A teprv mně to nastavování čeká..včera jsem poprvé odlepil od země a to asi jen na gyra:-(

_________________
nerušit...bastlím :-)


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pát 09.12.2011 12:33 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 3.5.2008
Příspěvky: 2938
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
Čím menší číslo, tím vyšší hodnota D . Takže třeba nula je víc než +10, a zase +10 je víc než +25.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pát 09.12.2011 13:49 
Moderátor serveru
Moderátor serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 29.1.2004
Příspěvky: 5447
Bydliště: Týn nad Vltavou
Obrázky: 5
Blog: Zobrazit blog (1)
Jen takový dotaz, tím chceš říct, že P regulátor má vstup z gyr, a ID regulátor z ACCmetrů?

Taky jsem nepochopil, jak srovnáváš copter podle accmetrů do vodorovné polohy. Tam používáš dva accmetry na měření gravitačního zrychlení?

_________________
Vertigo 2m, Extra 330SC, Supertrino F3P (54g)+Lantsov 15", RCFactory Extra 330LT, JETI DS16


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pát 09.12.2011 22:11 
Protřelejší uživatel
Protřelejší uživatel
Uživatelský avatar

Registrován: 29.5.2011
Příspěvky: 112
Bydliště: Tábor
Trolle to je super počin !!!
Spoustě lidí včetně mě to dost otvírá obzory!
Díky :wink:


Nahoru
 Profil {RCalbum.cz}  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: sob 10.12.2011 10:59 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 3.5.2008
Příspěvky: 2938
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
HonzaS píše:
Jen takový dotaz, tím chceš říct, že P regulátor má vstup z gyr, a ID regulátor z ACCmetrů?

Taky jsem nepochopil, jak srovnáváš copter podle accmetrů do vodorovné polohy. Tam používáš dva accmetry na měření gravitačního zrychlení?

To v žádném případě nechci. Popsal jsem můj názor na to, jaký je rozdíl v režimech NORMAL a LEVEL. A popsal jsem to tak, jak jsem uměl a taky tak, aby to bylo co nejsnáze pochopitelné. Teda alespoň jsem se o to snažil. :? Prosím neplést režimy práce řídící desky a fungování PID regulátoru. To jsou dvě rozdílné věci. Osobně si myslím, že PID regulátor používá vždy v každém režimu data z gyr i akcelerometrů, mají jenom v různých režimech jiné priority. Ale tohle je jenom můj dohad a vůbec to tak být nemusí. Jestli je tento dohad pravdivý a jak přesně pracuje PID regulátor a jaká data z čeho kdy v jakém režimu používá - na to nejsem schopen odpovědět protože nerozumím programu který to řídí. Na to Ti musí odpovědět někdo vzdělanější jako já. :? .
Já nesrovnávám copter podle akcelerometrů . Já před začátkem létání s copterem srovnám jeho mechaniku do vodorovna a zkalibruji akcelerometry ( v copterech se používají obvykle tříosé ACC např. Wii , někdy jenom dvouosé - Shrediquette) . Tím akcelerometry poznají co jsem určil jako základní rovinu a pokud v režimu LEVEL pustím páčky, elektronika copter srovná na základě údajů z ACC do stejné polohy v jaké byla provedena jejich kalibrace.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: sob 10.12.2011 11:02 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 3.5.2008
Příspěvky: 2938
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
eleven píše:
Trolle to je super počin !!!
Spoustě lidí včetně mě to dost otvírá obzory!
Díky :wink:

Děkuji, člověka potěší když se dozví, je příspěvek někomu k užitku. :D


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: sob 10.12.2011 17:20 
Protřelejší uživatel
Protřelejší uživatel
Uživatelský avatar

Registrován: 29.5.2011
Příspěvky: 112
Bydliště: Tábor
Malnko sem přidal na MAG a už se neotáčí :D
Parádně sem povisel mám z toho fakt radost..!!! :wink:
Řádek ALT v PID je BARO...?
Dá se apikovat tvuj postup i na nastavení barometru nebo je to jinak..?!
Jde se řídit nastavení podle křivky ALT ?
K čemu je v PID řádek VEL ?
Otázek je dost, kdo zná odpovědi sem s nimi :)


Nahoru
 Profil {RCalbum.cz}  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: ned 11.12.2011 7:48 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 16.11.2008
Příspěvky: 605
Bydliště: Jablonec
to troll:uz to zacinam chapat a dekuji.kazdopadne na plac si musim udelat vypisky tveho navodu.pac je toho kotel.dnes se pokusim nastavit si vypinac aux 1 a to obslehnu asi podle nejakeho printscreanu z vebu.mam to na jeden tripolohovy vypinac na tx.nebo muzete nekdo poradit jak to ma byt zhruba zaskrtane u tech minikosticek u toho aux 1 low,middle a high?klidne zatim jen neco.jinak opravdu skvela prace.za sebe take dekuji!

_________________
nerušit...bastlím :-)


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pon 12.12.2011 17:56 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 3.5.2008
Příspěvky: 2938
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
eleven píše:
Řádek ALT v PID je BARO...?
Dá se apikovat tvuj postup i na nastavení barometru nebo je to jinak..?!
Jde se řídit nastavení podle křivky ALT ?
K čemu je v PID řádek VEL ?

Ano, ALT je BARO
Dá, ale jde to hůř. :( Naladit výškoměr mi dělá větší potíže než zbytek. Asi to bude tím, že má ta smyčka větší zpoždění. A mám silné podezření, že dost záleží i kde a jak je umístěno čidlo od výškoměru. To čidlo je strašně citlivé, a kdejaký průvan bude dělat neplechu. Zatím jsem ale neměl dost času to pořádně prozkoumat.
" Jde se řídit nastavení podle křivky ALT ? " nevím, jakou křivku máš na mysli takže tomu dotazu nerozumím.
K čemu je řádek VEL - to jsem ještě neprozkoumal, mám nějaký názor, ale nepodložen takže tohle bude teprve předmětem dalších pokusů.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pon 12.12.2011 18:45 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 18.3.2011
Příspěvky: 967
Bydliště: Trnava SK
Obrázky: 6
To Troll:
Bude vadit ak mam snimac AllInOne resp baro umiestnene v dozicke na svacinu??Ci treba tam porobit nejake diery..Zase vodotesna neni, prechadzaju tade servokable.
Zaujima ma spravna funkcia Baro.


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: stř 14.12.2011 11:20 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 3.5.2008
Příspěvky: 2938
Bydliště: Prostějov
Blog: Zobrazit blog (1)
Nebude, jenom se ho snaž umístit tak, aby na něho nemohlo foukat. Ani proud vzduchu od vrtulí ani proud vzduchu za letu. Musí se k němu volně dostat vzduch ale nesmí na něho foukat.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: sob 17.12.2011 14:38 
Protřelejší uživatel
Protřelejší uživatel
Uživatelský avatar

Registrován: 29.5.2011
Příspěvky: 112
Bydliště: Tábor
Troll píše:
eleven píše:
" Jde se řídit nastavení podle křivky ALT ? " nevím, jakou křivku máš na mysli takže tomu dotazu nerozumím.


Myslel sem tu šedou křivku ALT dole, co ukazuje co naměřil barometr...
Jestli se při změně hodnot v řádku ALT (PID) mění ta křivka (že se vyrovná, uklidní) :idea:
Nebo se to nemění a ukazuje to jen co měří baro a ostatní čidla.. :?:


Nahoru
 Profil {RCalbum.cz}  
 
 Předmět příspěvku: Re: Jak naladit PID
PříspěvekNapsal: pon 19.12.2011 12:34 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 16.11.2008
Příspěvky: 605
Bydliště: Jablonec
šedivá křivka ALT mi také strašně skáče a to o strašné hodnoty...je to to jediné co se neuklidní i když položím quad a nesahám na něj takže dotaz stejnej popřípadě na co to má vliv abych to zatim nepřiděloval na vypínač a nepoužíval do doby než přijdu na to jak to nastavit aby to tak neskákalo... 8O

_________________
nerušit...bastlím :-)


Nahoru
 Profil  
 
Zobrazit příspěvky za předchozí:  Seřadit podle  
Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 163 ]  Přejít na stránku 1, 2, 3, 4, 5 ... 11  Další

 


Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: Gándhí a 4 návštevníků


Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru
Nemůžete odpovídat v tomto fóru
Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru

Hledat:
Přejít na:  

 

  Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group  Český překlad – phpBB.cz 

 

NAVRCHOLU.cz