Ahoj, potřebuji poradit s dronem. Nedaří se mi ho stabilizovat v GPS. Třeba mi zde někdo poradí kde hledat chybu.
Tak nejdřív od začátku: Jsem elektornik, takže stavba drona nebyla těžká... vše se dá najít na netu.
Nejprve jsem si koupil hotového drona s číny. Fungoval suprově byl velkej skoro jako phantom trojka.
Jenže měl nedostatky... měl barometr a držel krásně výšku. Fungoval do cca 150m pak už nebyl ovladatelný.
Pořád jsem ho musel rovnat jak ho unašel vítr. Tak jsem začal pátrat na netu jak to vše vlastně funguje.
A moje nároky se posunuli... chtěl jsem GPS, aby se dokázal sám vrátit... aby měl kameru na Gimbalu...
Prostě jako phantom,ale kupovat si za 25.000,- phantoma se mi nechtělo a navíc bych přišel o dobroružství si postavit svého phantoma...
No tak jsem nakoupil díly:
Kontroler SP Racing F3 Deluxe
Motory KV950
30A rokstar řízení motoru
Vrtule na phantoma 3 a celé tělo ph3...
batrie lipo 3000Ah 14,8V...plus řadovou nabíječku atd.
Rádio Flysky FS-i6s i s přijímačem
dále FPV kameru do trupu drona a také gimbal 2D s GoPro...
Dalé sonar a FPV vysílač pro obraz na 5,8GHz a přijímač 5,8GHz od EACHINE ROTG01 150 kanálů
GPS přijímač a LED strip pásky do trubu programovatelné...
Dalé FPV Googls brýle...
Kabely antény...
Vešel jsem se do 10.000,- cca.
Tak vše jsem dal dokupy a dron jsem naprogramoval v iNAv programu.
Po pár zběsilích pokusech vzlétnout jsem nastavil i PID a GPS a sonar...
A teď k tomu co zatím nemůžu rozlousknout...GPS navigace...
ATTI funguje -+ 20cm drží výšku,ale jak přepnu na GPS začne letět pryč nedrží na místě
Snažím se ho rovnat ale stejně ulítáva nebo krouží kolem místa...
Dočetl jsem se že by to mohlo být i rušením magnetometru od napájení nebo kovových prvků, je součástí řídící desky...
Mám GPS s kompasem,ale kompas jsem nezapojil. Napadlo mě že koupím externí a dám ho na nohu drona jako to mají phantom.
Když v iNAv naklopím drona nahoru a dolů 3D model v iNav se hýbe dobře nahoru a dolů ne do stran,ale když dorna naklopím do prava a leva mírně se otočí o pár stupňů na jednu i druhou stranu není rovně...podle mě by se měl pouze naklopit a ne ještě otočit byť jen o pár stupňů..nevím... kalibraci jsem dělal snad stokrát a je to stejné...
Třeba to někdo už tady řešil a poradí kam se mám zaměřit...
Jinak je stabylní a lítá cca 20minut a to váží 1150g jen ta GPS mě zlobí nedrží na místě, vždycky když dám GPS mód musím ho hned vrátit do ATTI jinak by se asi vysekal... a to mám 17..18 satelitů.
GPS mám UBLOX M8N...
Ještě přikládám CLI: jestli není něco špatně
Budu rád za nějaké rady díky
------------
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'
# set
Current settings:
looptime = 1000
gyro_sync = ON
gyro_sync_denom = 1
align_gyro = DEFAULT
gyro_hardware_lpf = 188HZ
gyro_lpf_hz = 60
moron_threshold = 32
gyro_notch1_hz = 0
gyro_notch1_cutoff = 1
gyro_notch2_hz = 0
gyro_notch2_cutoff = 1
vbat_adc_channel = 1
rssi_adc_channel = 3
current_adc_channel = 2
airspeed_adc_channel = 0
acc_notch_hz = 0
acc_notch_cutoff = 1
align_acc = DEFAULT
acc_hardware = MPU6050
acc_lpf_hz = 15
acczero_x = 148
acczero_y = -63
acczero_z = -583
accgain_x = 4061
accgain_y = 4061
accgain_z = 3998
rangefinder_hardware = HCSR04
rangefinder_median_filter = OFF
align_mag = DEFAULT
mag_hardware = HMC5883
mag_declination = 410
magzero_x = -48
magzero_y = -81
magzero_z = 82
mag_calibration_time = 30
baro_hardware = MS5611
baro_median_filter = ON
pitot_hardware = NONE
pitot_use_median_filter = ON
pitot_noise_lpf = 0.600
pitot_scale = 1.000
receiver_type = SERIAL
mid_rc = 1500
min_check = 1100
max_check = 1900
rssi_channel = 0
rssi_scale = 100
rssi_invert = OFF
rc_smoothing = ON
serialrx_provider = SBUS
sbus_inversion = ON
rx_spi_rf_channel_count = 0
spektrum_sat_bind = 0
rx_min_usec = 885
rx_max_usec = 2115
blackbox_rate_num = 1
blackbox_rate_denom = 1
blackbox_device = SPIFLASH
min_throttle = 1150
max_throttle = 1850
min_command = 1000
motor_pwm_rate = 1000
motor_pwm_protocol = ONESHOT125
failsafe_delay = 5
failsafe_recovery_delay = 5
failsafe_off_delay = 200
failsafe_throttle = 1650
failsafe_throttle_low_delay = 100
failsafe_procedure = RTH
failsafe_stick_threshold = 50
failsafe_fw_roll_angle = -200
failsafe_fw_pitch_angle = 100
failsafe_fw_yaw_rate = -45
failsafe_min_distance = 0
failsafe_min_distance_procedure = DROP
align_board_roll = 0
align_board_pitch = 0
align_board_yaw = 0
gimbal_mode = NORMAL
vbat_scale = 1100
vbat_max_cell_voltage = 420
vbat_min_cell_voltage = 330
vbat_warning_cell_voltage = 350
battery_capacity = 6000
battery_capacity_warning = 900
battery_capacity_critical = 600
battery_capacity_unit = MAH
current_meter_scale = 400
current_meter_offset = 0
current_meter_type = ADC
yaw_motor_direction = 1
yaw_jump_prevention_limit = 200
3d_deadband_low = 1406
3d_deadband_high = 1514
3d_neutral = 1460
servo_center_pulse = 1500
servo_pwm_rate = 50
servo_lpf_hz = 20
flaperon_throw_offset = 200
tri_unarmed_servo = ON
thr_mid = 50
thr_expo = 0
tpa_rate = 0
tpa_breakpoint = 1500
rc_expo = 70
rc_yaw_expo = 20
roll_rate = 20
pitch_rate = 20
yaw_rate = 20
manual_rc_expo = 70
manual_rc_yaw_expo = 20
manual_roll_rate = 100
manual_pitch_rate = 100
manual_yaw_rate = 100
reboot_character = 82
imu_dcm_kp = 2500
imu_dcm_ki = 50
imu_dcm_kp_mag = 10000
imu_dcm_ki_mag = 0
small_angle = 25
fixed_wing_auto_arm = OFF
disarm_kill_switch = ON
auto_disarm_delay = 5
gps_provider = UBLOX7
gps_sbas_mode = AUTO
gps_dyn_model = AIR_1G
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = ON
gps_ublox_use_galileo = OFF
gps_min_sats = 6
deadband = 5
yaw_deadband = 5
pos_hold_deadband = 20
alt_hold_deadband = 50
3d_deadband_throttle = 50
mc_p_pitch = 55
mc_i_pitch = 43
mc_d_pitch = 52
mc_p_roll = 49
mc_i_roll = 45
mc_d_roll = 60
mc_p_yaw = 70
mc_i_yaw = 45
mc_d_yaw = 0
mc_p_level = 20
mc_i_level = 15
mc_d_level = 75
fw_p_pitch = 5
fw_i_pitch = 7
fw_ff_pitch = 50
fw_p_roll = 5
fw_i_roll = 7
fw_ff_roll = 50
fw_p_yaw = 6
fw_i_yaw = 10
fw_ff_yaw = 60
fw_p_level = 20
fw_i_level = 5
fw_d_level = 75
max_angle_inclination_rll = 300
max_angle_inclination_pit = 300
dterm_lpf_hz = 40
yaw_lpf_hz = 30
dterm_setpoint_weight = 0.000
fw_iterm_throw_limit = 165
fw_reference_airspeed = 1000.000
fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
dterm_notch_hz = 0
dterm_notch_cutoff = 1
pidsum_limit = 500
yaw_p_limit = 300
iterm_ignore_threshold = 200
yaw_iterm_ignore_threshold = 50
rate_accel_limit_roll_pitch = 0
rate_accel_limit_yaw = 10000
heading_hold_rate_limit = 90
nav_mc_pos_z_p = 50
nav_mc_pos_z_i = 0
nav_mc_pos_z_d = 0
nav_mc_vel_z_p = 100
nav_mc_vel_z_i = 50
nav_mc_vel_z_d = 10
nav_mc_pos_xy_p = 65
nav_mc_pos_xy_i = 120
nav_mc_pos_xy_d = 10
nav_mc_vel_xy_p = 180
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 100
nav_mc_heading_p = 60
nav_fw_pos_z_p = 50
nav_fw_pos_z_i = 0
nav_fw_pos_z_d = 0
nav_fw_pos_xy_p = 75
nav_fw_pos_xy_i = 5
nav_fw_pos_xy_d = 8
nav_fw_heading_p = 60
fw_autotune_overshoot_time = 100
fw_autotune_undershoot_time = 200
fw_autotune_threshold = 50
fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
inav_auto_mag_decl = ON
inav_gravity_cal_tolerance = 5
inav_use_gps_velned = ON
inav_reset_altitude = FIRST_ARM
inav_max_surface_altitude = 200
inav_w_z_surface_p = 3.500
inav_w_z_surface_v = 6.100
inav_w_z_baro_p = 0.350
inav_w_z_gps_p = 0.200
inav_w_z_gps_v = 0.500
inav_w_xy_gps_p = 1.000
inav_w_xy_gps_v = 2.000
inav_w_z_res_v = 0.500
inav_w_xy_res_v = 0.500
inav_w_acc_bias = 0.010
inav_max_eph_epv = 1000.000
inav_baro_epv = 100.000
nav_disarm_on_landing = OFF
nav_use_midthr_for_althold = OFF
nav_extra_arming_safety = ON
nav_user_control_mode = CRUISE
nav_position_timeout = 5
nav_wp_radius = 100
nav_wp_safe_distance = 10000
nav_auto_speed = 300
nav_auto_climb_rate = 500
nav_manual_speed = 500
nav_manual_climb_rate = 200
nav_landing_speed = 200
nav_land_slowdown_minalt = 500
nav_land_slowdown_maxalt = 2000
nav_emerg_landing_speed = 500
nav_min_rth_distance = 500
nav_rth_climb_first = ON
nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
nav_rth_tail_first = OFF
nav_rth_allow_landing = ALWAYS
nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
nav_rth_abort_threshold = 50000
nav_rth_altitude = 2000
nav_mc_bank_angle = 30
nav_mc_hover_thr = 1500
nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
nav_fw_cruise_thr = 1400
nav_fw_min_thr = 1200
nav_fw_max_thr = 1700
nav_fw_bank_angle = 20
nav_fw_climb_angle = 20
nav_fw_dive_angle = 15
nav_fw_pitch2thr = 10
nav_fw_loiter_radius = 5000
nav_fw_land_dive_angle = 2
nav_fw_launch_velocity = 300
nav_fw_launch_accel = 1863
nav_fw_launch_max_angle = 45
nav_fw_launch_detect_time = 40
nav_fw_launch_thr = 1700
nav_fw_launch_idle_thr = 1000
nav_fw_launch_motor_delay = 500
nav_fw_launch_spinup_time = 100
nav_fw_launch_min_time = 0
nav_fw_launch_timeout = 5000
nav_fw_launch_max_altitude = 0
nav_fw_launch_climb_angle = 18
telemetry_switch = OFF
telemetry_inversion = ON
frsky_default_latitude = 0.000
frsky_default_longitude = 0.000
frsky_coordinates_format = 0
frsky_unit = METRIC
frsky_vfas_precision = 0
frsky_vfas_cell_voltage = OFF
hott_alarm_sound_interval = 5
smartport_uart_unidir = OFF
smartport_fuel_unit = MAH
ibus_telemetry_type = 0
ltm_update_rate = NORMAL
ledstrip_visual_beeper = OFF
i2c_speed = 400KHZ
cpu_underclock = OFF
debug_mode = NONE
acc_task_frequency = 500
attitude_task_frequency = 250
async_mode = NONE
throttle_tilt_comp_str = 0
input_filtering_mode = OFF
mode_range_logic_operator = OR
stats = OFF
stats_total_time = 0
stats_total_dist = 0
tz_offset = 0
display_force_sw_blink = OFF
#
-------------------------
- Přílohy
-
