DIY Phantom on iNAV

[lex.a]

Ahoj, potřebuji poradit s dronem. Nedaří se mi ho stabilizovat v GPS. Třeba mi zde někdo poradí kde hledat chybu.
Tak nejdřív od začátku: Jsem elektornik, takže stavba drona nebyla těžká... vše se dá najít na netu.
Nejprve jsem si koupil hotového drona s číny. Fungoval suprově byl velkej skoro jako phantom trojka.
Jenže měl nedostatky... měl barometr a držel krásně výšku. Fungoval do cca 150m pak už nebyl ovladatelný.
Pořád jsem ho musel rovnat jak ho unašel vítr. Tak jsem začal pátrat na netu jak to vše vlastně funguje.
A moje nároky se posunuli... chtěl jsem GPS, aby se dokázal sám vrátit... aby měl kameru na Gimbalu...
Prostě jako phantom,ale kupovat si za 25.000,- phantoma se mi nechtělo a navíc bych přišel o dobroružství si postavit svého phantoma...
No tak jsem nakoupil díly:
Kontroler SP Racing F3 Deluxe
Motory KV950
30A rokstar řízení motoru
Vrtule na phantoma 3 a celé tělo ph3...
batrie lipo 3000Ah 14,8V...plus řadovou nabíječku atd.
Rádio Flysky FS-i6s i s přijímačem
dále FPV kameru do trupu drona a také gimbal 2D s GoPro...
Dalé sonar a FPV vysílač pro obraz na 5,8GHz a přijímač 5,8GHz od EACHINE ROTG01 150 kanálů
GPS přijímač a LED strip pásky do trubu programovatelné...
Dalé FPV Googls brýle...
Kabely antény...
Vešel jsem se do 10.000,- cca.

Tak vše jsem dal dokupy a dron jsem naprogramoval v iNAv programu.
Po pár zběsilích pokusech vzlétnout jsem nastavil i PID a GPS a sonar...
A teď k tomu co zatím nemůžu rozlousknout...GPS navigace...
ATTI funguje -+ 20cm drží výšku,ale jak přepnu na GPS začne letět pryč nedrží na místě
Snažím se ho rovnat ale stejně ulítáva nebo krouží kolem místa...
Dočetl jsem se že by to mohlo být i rušením magnetometru od napájení nebo kovových prvků, je součástí řídící desky...
Mám GPS s kompasem,ale kompas jsem nezapojil. Napadlo mě že koupím externí a dám ho na nohu drona jako to mají phantom.
Když v iNAv naklopím drona nahoru a dolů 3D model v iNav se hýbe dobře nahoru a dolů ne do stran,ale když dorna naklopím do prava a leva mírně se otočí o pár stupňů na jednu i druhou stranu není rovně...podle mě by se měl pouze naklopit a ne ještě otočit byť jen o pár stupňů..nevím... kalibraci jsem dělal snad stokrát a je to stejné...
Třeba to někdo už tady řešil a poradí kam se mám zaměřit...
Jinak je stabylní a lítá cca 20minut a to váží 1150g jen ta GPS mě zlobí nedrží na místě, vždycky když dám GPS mód musím ho hned vrátit do ATTI jinak by se asi vysekal... a to mám 17..18 satelitů.
GPS mám UBLOX M8N...

Ještě přikládám CLI: jestli není něco špatně
Budu rád za nějaké rady díky

------------
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# set
Current settings:
looptime = 1000
gyro_sync = ON
gyro_sync_denom = 1
align_gyro = DEFAULT
gyro_hardware_lpf = 188HZ
gyro_lpf_hz = 60
moron_threshold = 32
gyro_notch1_hz = 0
gyro_notch1_cutoff = 1
gyro_notch2_hz = 0
gyro_notch2_cutoff = 1
vbat_adc_channel = 1
rssi_adc_channel = 3
current_adc_channel = 2
airspeed_adc_channel = 0
acc_notch_hz = 0
acc_notch_cutoff = 1
align_acc = DEFAULT
acc_hardware = MPU6050
acc_lpf_hz = 15
acczero_x = 148
acczero_y = -63
acczero_z = -583
accgain_x = 4061
accgain_y = 4061
accgain_z = 3998
rangefinder_hardware = HCSR04
rangefinder_median_filter = OFF
align_mag = DEFAULT
mag_hardware = HMC5883
mag_declination = 410
magzero_x = -48
magzero_y = -81
magzero_z = 82
mag_calibration_time = 30
baro_hardware = MS5611
baro_median_filter = ON
pitot_hardware = NONE
pitot_use_median_filter = ON
pitot_noise_lpf = 0.600
pitot_scale = 1.000
receiver_type = SERIAL
mid_rc = 1500
min_check = 1100
max_check = 1900
rssi_channel = 0
rssi_scale = 100
rssi_invert = OFF
rc_smoothing = ON
serialrx_provider = SBUS
sbus_inversion = ON
rx_spi_rf_channel_count = 0
spektrum_sat_bind = 0
rx_min_usec = 885
rx_max_usec = 2115
blackbox_rate_num = 1
blackbox_rate_denom = 1
blackbox_device = SPIFLASH
min_throttle = 1150
max_throttle = 1850
min_command = 1000
motor_pwm_rate = 1000
motor_pwm_protocol = ONESHOT125
failsafe_delay = 5
failsafe_recovery_delay = 5
failsafe_off_delay = 200
failsafe_throttle = 1650
failsafe_throttle_low_delay = 100
failsafe_procedure = RTH
failsafe_stick_threshold = 50
failsafe_fw_roll_angle = -200
failsafe_fw_pitch_angle = 100
failsafe_fw_yaw_rate = -45
failsafe_min_distance = 0
failsafe_min_distance_procedure = DROP
align_board_roll = 0
align_board_pitch = 0
align_board_yaw = 0
gimbal_mode = NORMAL
vbat_scale = 1100
vbat_max_cell_voltage = 420
vbat_min_cell_voltage = 330
vbat_warning_cell_voltage = 350
battery_capacity = 6000
battery_capacity_warning = 900
battery_capacity_critical = 600
battery_capacity_unit = MAH
current_meter_scale = 400
current_meter_offset = 0
current_meter_type = ADC
yaw_motor_direction = 1
yaw_jump_prevention_limit = 200
3d_deadband_low = 1406
3d_deadband_high = 1514
3d_neutral = 1460
servo_center_pulse = 1500
servo_pwm_rate = 50
servo_lpf_hz = 20
flaperon_throw_offset = 200
tri_unarmed_servo = ON
thr_mid = 50
thr_expo = 0
tpa_rate = 0
tpa_breakpoint = 1500
rc_expo = 70
rc_yaw_expo = 20
roll_rate = 20
pitch_rate = 20
yaw_rate = 20
manual_rc_expo = 70
manual_rc_yaw_expo = 20
manual_roll_rate = 100
manual_pitch_rate = 100
manual_yaw_rate = 100
reboot_character = 82
imu_dcm_kp = 2500
imu_dcm_ki = 50
imu_dcm_kp_mag = 10000
imu_dcm_ki_mag = 0
small_angle = 25
fixed_wing_auto_arm = OFF
disarm_kill_switch = ON
auto_disarm_delay = 5
gps_provider = UBLOX7
gps_sbas_mode = AUTO
gps_dyn_model = AIR_1G
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = ON
gps_ublox_use_galileo = OFF
gps_min_sats = 6
deadband = 5
yaw_deadband = 5
pos_hold_deadband = 20
alt_hold_deadband = 50
3d_deadband_throttle = 50
mc_p_pitch = 55
mc_i_pitch = 43
mc_d_pitch = 52
mc_p_roll = 49
mc_i_roll = 45
mc_d_roll = 60
mc_p_yaw = 70
mc_i_yaw = 45
mc_d_yaw = 0
mc_p_level = 20
mc_i_level = 15
mc_d_level = 75
fw_p_pitch = 5
fw_i_pitch = 7
fw_ff_pitch = 50
fw_p_roll = 5
fw_i_roll = 7
fw_ff_roll = 50
fw_p_yaw = 6
fw_i_yaw = 10
fw_ff_yaw = 60
fw_p_level = 20
fw_i_level = 5
fw_d_level = 75
max_angle_inclination_rll = 300
max_angle_inclination_pit = 300
dterm_lpf_hz = 40
yaw_lpf_hz = 30
dterm_setpoint_weight = 0.000
fw_iterm_throw_limit = 165
fw_reference_airspeed = 1000.000
fw_turn_assist_yaw_gain = 1.000
dterm_notch_hz = 0
dterm_notch_cutoff = 1
pidsum_limit = 500
yaw_p_limit = 300
iterm_ignore_threshold = 200
yaw_iterm_ignore_threshold = 50
rate_accel_limit_roll_pitch = 0
rate_accel_limit_yaw = 10000
heading_hold_rate_limit = 90
nav_mc_pos_z_p = 50
nav_mc_pos_z_i = 0
nav_mc_pos_z_d = 0
nav_mc_vel_z_p = 100
nav_mc_vel_z_i = 50
nav_mc_vel_z_d = 10
nav_mc_pos_xy_p = 65
nav_mc_pos_xy_i = 120
nav_mc_pos_xy_d = 10
nav_mc_vel_xy_p = 180
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 100
nav_mc_heading_p = 60
nav_fw_pos_z_p = 50
nav_fw_pos_z_i = 0
nav_fw_pos_z_d = 0
nav_fw_pos_xy_p = 75
nav_fw_pos_xy_i = 5
nav_fw_pos_xy_d = 8
nav_fw_heading_p = 60
fw_autotune_overshoot_time = 100
fw_autotune_undershoot_time = 200
fw_autotune_threshold = 50
fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
inav_auto_mag_decl = ON
inav_gravity_cal_tolerance = 5
inav_use_gps_velned = ON
inav_reset_altitude = FIRST_ARM
inav_max_surface_altitude = 200
inav_w_z_surface_p = 3.500
inav_w_z_surface_v = 6.100
inav_w_z_baro_p = 0.350
inav_w_z_gps_p = 0.200
inav_w_z_gps_v = 0.500
inav_w_xy_gps_p = 1.000
inav_w_xy_gps_v = 2.000
inav_w_z_res_v = 0.500
inav_w_xy_res_v = 0.500
inav_w_acc_bias = 0.010
inav_max_eph_epv = 1000.000
inav_baro_epv = 100.000
nav_disarm_on_landing = OFF
nav_use_midthr_for_althold = OFF
nav_extra_arming_safety = ON
nav_user_control_mode = CRUISE
nav_position_timeout = 5
nav_wp_radius = 100
nav_wp_safe_distance = 10000
nav_auto_speed = 300
nav_auto_climb_rate = 500
nav_manual_speed = 500
nav_manual_climb_rate = 200
nav_landing_speed = 200
nav_land_slowdown_minalt = 500
nav_land_slowdown_maxalt = 2000
nav_emerg_landing_speed = 500
nav_min_rth_distance = 500
nav_rth_climb_first = ON
nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
nav_rth_tail_first = OFF
nav_rth_allow_landing = ALWAYS
nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
nav_rth_abort_threshold = 50000
nav_rth_altitude = 2000
nav_mc_bank_angle = 30
nav_mc_hover_thr = 1500
nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
nav_fw_cruise_thr = 1400
nav_fw_min_thr = 1200
nav_fw_max_thr = 1700
nav_fw_bank_angle = 20
nav_fw_climb_angle = 20
nav_fw_dive_angle = 15
nav_fw_pitch2thr = 10
nav_fw_loiter_radius = 5000
nav_fw_land_dive_angle = 2
nav_fw_launch_velocity = 300
nav_fw_launch_accel = 1863
nav_fw_launch_max_angle = 45
nav_fw_launch_detect_time = 40
nav_fw_launch_thr = 1700
nav_fw_launch_idle_thr = 1000
nav_fw_launch_motor_delay = 500
nav_fw_launch_spinup_time = 100
nav_fw_launch_min_time = 0
nav_fw_launch_timeout = 5000
nav_fw_launch_max_altitude = 0
nav_fw_launch_climb_angle = 18
telemetry_switch = OFF
telemetry_inversion = ON
frsky_default_latitude = 0.000
frsky_default_longitude = 0.000
frsky_coordinates_format = 0
frsky_unit = METRIC
frsky_vfas_precision = 0
frsky_vfas_cell_voltage = OFF
hott_alarm_sound_interval = 5
smartport_uart_unidir = OFF
smartport_fuel_unit = MAH
ibus_telemetry_type = 0
ltm_update_rate = NORMAL
ledstrip_visual_beeper = OFF
i2c_speed = 400KHZ
cpu_underclock = OFF
debug_mode = NONE
acc_task_frequency = 500
attitude_task_frequency = 250
async_mode = NONE
throttle_tilt_comp_str = 0
input_filtering_mode = OFF
mode_range_logic_operator = OR
stats = OFF
stats_total_time = 0
stats_total_dist = 0
tz_offset = 0
display_force_sw_blink = OFF

#
-------------------------

Přílohy

[tomas1987]

gps je správně orientovaná?Každopáně to takto velkého stroje patí buď Pixhawk a nebo Naza. BTW kompas je docela ůležtý, zapoj ho.¨nevím zda se s tím právě tato deska popere, jestli um určit směr jen podle gps

[vitahavlicek]

muzete vysvetlit co je to spravne orientovana gps?
pokud se nepouziva kompas v antene tak je snad jedno jak je ta antena natocena hlavne ze vidi do nebicka

[lex.a]

gps je správně orientovaná?Každopáně to takto velkého stroje patí buď Pixhawk a nebo Naza. BTW kompas je docela ůležtý, zapoj ho.¨nevím zda se s tím právě tato deska popere, jestli um určit směr jen podle gps

GPS je orientovaná dobře. Má na sobě šipku tak jsem jí dal podle toho... zkusím zapojit ten kompas v GPS,ale kompas má už ta deska i gyro a akcelerometr i barometr... deska by to dát měla. Respektive na desce nezáleží pokud má uni vstupy na vše co existuje.
A velikost stroje na ní snad nesejde... na velikost stroje se pak vybírá motorizace a měniče k nim ne.
NAZU mám také,ale tu jsem tam nedal. Protože se mě nelíbilo že není tak universální a nemá tolik režimů létání.
S touhle deskou se dron chová jako akrobat i phantom... flip jde pefektně režim acro paráda upně jak zavodní dron... do výšky 130m vzlétne za 10s... režim raketa je mazec... také musím říct když jsem testoval výkon pěkně mě pořezal ruce... není radnno se sním prát, má sílu jako bejt... uvidíme zkusím ten kompas v GPSce... ale myslím že to nepomůže....každopádně děkuji za další rady, nápady nebo pokud někdo řešil něco podobného rád se přiučím.

[sampoalphascan]

Se obávám, že bez kompasu to rozhodně nepůjde.

[lex.a]

Ano to je jasný že bez kompasu to nepůjde... má ho ta deska v sobě právě a GPS má také jeden...ten teď zkusím zapojit také... jinak nevím... ještě jsem uvažoval o koupi extra na nohu drona aby byl co nejdal od elektroniky jak to mají DJI...

[sampoalphascan]

Ano to je jasný že bez kompasu to nepůjde... má ho ta deska v sobě právě a GPS má také jeden...ten teď zkusím zapojit také... jinak nevím... ještě jsem uvažoval o koupi extra na nohu drona aby byl co nejdal od elektroniky jak to mají DJI...

Nemůžeš mít v týhle desce dva kompasy. Ten na desce by jsi musel vypárat nebo přerušit napájení. Jde to přes stejnou sběrnici a id je povětšinou totožné tak to nelze zakázat příkazem.

[sampoalphascan]

Abych to shrnul do jedné věty. Kdys jsme s tím s kolegou laborovali, budeš se s tím drbat a výsledek nebude nikdy nic extra. Chce to pořádnou desku.

[lex.a]

Hm to jsem nechtěl slyšet, že deska je na nic... zkusím to ještě pořešit než to hodím do kopru... jakou desku mám vybrat, aby fungovala s iNav. Doporučení?

[tomas1987]

Tak já to zopakuju ju? Na copter téhle velikosti patří Naza nebo Pixhawk (ten mám raději) co se týče akra, jen v tom pokračuj, rám není stavěny na takové zrychlení a odmění se ti prasklinami kolem motorů na ramenech a někde spadně. Phantom je stroj na klidné polétání a né 150m za 10s, kord 3ka. Najdi na netu obrázky jak to vypadá.
Napadají mě nějaké věci. když už to takhle stavíš, proč si kompas neschoval do trupu a neodstínil ho? Pokud chceš 2 kompasy, dej jednoznačně pixhawk. Můžeš pa mít i 2 Gps atd.... za mě asi nej co se dá koupit. Stačí bohatě pix 1. Pokud chceš rychlej stroj, postav race. Pokud chceš točení, pnech si tohle. Ale nedělej z toho závodní stroj......

[lex.a]

Tak já to zopakuju ju? Na copter téhle velikosti patří Naza nebo Pixhawk (ten mám raději) co se týče akra, jen v tom pokračuj, rám není stavěny na takové zrychlení a odmění se ti prasklinami kolem motorů na ramenech a někde spadně. Phantom je stroj na klidné polétání a né 150m za 10s, kord 3ka. Najdi na netu obrázky jak to vypadá.
Napadají mě nějaké věci. když už to takhle stavíš, proč si kompas neschoval do trupu a neodstínil ho? Pokud chceš 2 kompasy, dej jednoznačně pixhawk. Můžeš pa mít i 2 Gps atd.... za mě asi nej co se dá koupit. Stačí bohatě pix 1. Pokud chceš rychlej stroj, postav race. Pokud chceš točení, pnech si tohle. Ale nedělej z toho závodní stroj......

Tak už jsem to odladil, GPS drží jako přibitá... stačí kosek kovu blízko desky a kompas lítá jak divej, uvidím až v praxy jak to bude spolehlivý, jinak bych se poohledl po jiném řízení... zavodní stroj s toho nedělám. Lítám klidně... na zavodění si postavím marťana 250 nebo něco takového z karbonu... a novej trup je za bapku, když to popraská tak ho vyměním...o nic nejde... díky za rady a typy na Pixhawk se mrknu co všechno umí...

[lex.a]

Velké díky všem jež se zapojili do tématu a pomohly soustředit se na problém kolem kompasu...ten v GPSce jsem také zapojoval, ale nebylo to o moc lepší... jak je tu už psáno ten na desce nevypnu, leda že bych ho vyletoval...stačí i sebemenčí kablík který táhnete přes desku a kompas na něj reáguje... ...

[romko1]

Zdravim,

mam GPS na mojej kopterke - vid. foto, tu je linka, kto by mal zaujem:
https://www.banggood.com/UBLOX-NEO-M8N-BN-880-Flight-Control-GPS-Module-Dual-Module-Compass-p-971082.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN

Tiez som sa dost potrapil s GPS modulom, aby mi kopterka lietala a'la Phantom ci uz drzala poziciu podla satelitov, navrat domov - RTH, alebo plnila misiu - tzv.way-point, resp. mi fungovala v mode follow me - sleduj ma.

Ja som z dovodu odrusenia kompasu vlozil hlinikovy plech pod kompas, aby nedochadzalo k ruseniu kompasu.
Co som sa docital na inych forach, tak sa mi najviac osvecili tieto nastavenia GPS (HOLD modu) - vid. priloha.

Taktiez som nastavil samotny modul GPS v programe u-center tzn. pocet cyklov snimania satelitov som zvysil z 1x za 1s na 5x za sekundu, musel som vsak zvysit prenosovu rychlost z 38400 na 57600, pretoze mi modul zahlcoval FC a to mam dosku MATEK F405.
Prislusny GPS modul ak ma FW 3.01, tak podporuje aj europsky satelitny system - Galileo. Mam to vyskusane a naozaj funguje, avsak v CLI treba nastavit: set gps_ublox_use_galileo = ON

@lex.a prosim Ta, ty si tiez modifikoval prislusne parametre v INAV resp. v GPS module?
Vdaka za odpoved.

Inak tu na fore som nenasiel temu, ktora popisuje system InavFlight, ak bude viacej casu by som zalozil
a priebezne doplnoval ziskane poznatky a znalosti...

Len v kratkosti - velmi jednoduche vysvetlenie:
Betaflight - system/FW pre riadiace dosky F3-F7 vhodny pre race kopterky, je absolutne
nepouzitelny na GPS funkcie, ani barometricky senzor nefunguje korektne (preto aj v poslednej verzii 3.5.2 zmizol mod Baro.) Vo verzii BF 3.4 bola pridana funkcia a'la RTH
CleanFlight - system/FW pre riadiace dosky F3-F7 vhodny taktiez pre race kopterky, avsak pre GPS funkcie nepouzitelny, napr. obsahuje BARO mod - ale nefunguje korektne.
InavFlight - system/FW pre riadiace dosky F3-F7 vhodny pre pohodove lietanie, ma celkom prepracovane funkcie GPS avsak vzhladom na rozmanitost velkosti ci uz ramov, vrtul, motorov, treba pracne doladit...

Nevyhoda Inavflight - aktivacia softserial sa programuje priamo v zdrojovom kode a nasledne si treba vygenerovat - vytvorit prislusny FW.
...na druhej strane aktivacia softserial v BF alebo CF je velmi jednoducha v CLI konzole.
Co je to softserial? Softserial - sa pouziva na sofwarove zvysenie poctu vstupov/vystupov pouzitim - preprogramovanim inych fyzickych vstupov/vystupov na FC... velmi vhodne napr. na smartport/ovladanie kamery/smartaudio..atd. pozor! nie je vhodny kde je pouzity velky datovy tok.......ale tieto poznatky/skusenosti/postrehy by som vlozil do novej temy s nazvom InavFlight....

Přílohy

Umiestnenie GPS a kompasu na kopterke.

Nastavenie GPS - HOLD v inav

[lex.a]

https://www.facebook.com/XDJLPX/videos/vb.100000057376138/2440370169308205/?type=2&theater
Tady jenom pro ukázku jak to létá... stabilní i ve vysokém větru... což mě mile překvapilo.
Kompas jsem nakonec dal externí na nohu jako u phantoma.

[romko1]

Perfektne video....dobra praca...
Aky momentalne pouzivas kompas a GPS modul?