RCmania.cz - web pro modeláře a modely
http://www.rcmania.cz/

Deadcat - těžiště
http://www.rcmania.cz/viewtopic.php?f=131&t=81768
Stránka 1 z 1

Autor:  bitovod [ čtv 31.08.2017 22:51 ]
Předmět příspěvku:  Deadcat - těžiště

Zdar,

kde by měla mít mrtvá kočka těžiště? Napadají mne dvě možnosti, obě můžou být dobře i špatně:

a) na průsečíku os motorů. Protože všechny motory jsou stejné, stejně táhnou, těžiště musí být mezi nimi, jako u klasické X (ale to mi vychází docela hodně vzadu, ne že bych tam řídící jednotku nenacpal, ale vypadá to divně).

b) na průsečíku os motorů v poloze X, tedy tak, jako kdyby ty přední motory nebyly "zasunuté" dozadu. Protože to, že jsou přední motory zasunuté, kompenzuje jednotka zvýšeným tahem.

Co je správně? Nebo existuje ještě jiná možnost? Mám tu před sebou SK450 z HK konvertovanou na kočku a snažím se jí ustrojit, předtím jsem měl (resp ještě mám :) ) jen symetrickou X, tam to bylo celkem jasné. Našel jsem stránku, kde ji popisuje (viz http://red20rc.org/sk450-deadcat-quadcopter-part-2/) a tam to vypadá, že má jednotku v místě, kde by byla u symetrického X.

Díky.

Bit

Autor:  dt [ čtv 31.08.2017 23:39 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

Tak nechej těžiště vzadu (aby ve visu motory táhly plusminus stejně) a jednotku dej doprostřed. Ono to zas až tak extrémně nevadí, když jednotka není přesně v těžišti.

Autor:  bitovod [ čtv 31.08.2017 23:44 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

On není problém, že by se tam nevešla, jen mi to připadalo od pohledu nějak divné, protože na rozdíl od mnoha fotek toho rámu (kterej ale vychází z X) by byla skoro na zadní hraně středového plata. Ne že by to nešlo, jen to vypadalo divně. Se mi tak zdálo :)

Autor:  ujovko [ pát 01.09.2017 0:22 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

Ahoj, trochu sa tu prelínajú dva prvky:
- umiestnenie riadiacej dosky
- ťažisko
Mnoho dosiek vie korigovať tvar nesymetrického rámu. Napríklad ZMR250 nemá rovnaké vzdialenosti medzi motormi a dá sa to korigovať parametrami. Mám ju, nekorigujem.
MultiWii vie korigovať podobné nesymetrické tvary ako mrtvá mačka. Lietal som s MultiWii na "H" ráme, kde bola riadiaca doska vzadu. V priesečníku/ťažisku bola baterka. Nekorigoval som. Pri vodorovnom otáčaní opisovala riadiaca doska dráhu po kružnici. Kopteristi sa čudovali. Ja vravím, že keď to nepovieš doske, nevie, že je "zle" umiestnená a pracuje.
Ale skutočné ťažisko ak je mimo geometrického stredu rotácie vo všetkých osiach ovplyvňuje priebeh rotácie. Otázkou ostáva, akým štýlom chceš lietať.

Autor:  bitovod [ pát 01.09.2017 0:49 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

V podstatě chci lítat nějak rozumně, žádná extra rychlost, žádná akrobacie, potřebuju FPV stativ :) Takže maximální možná dosažitelná stabilita s tímhle setupem - rám SK450 Dead Cat, jednotka DJI NAZA V2 (upgradovaná Lite) s Neo8M, motory DJI 2212/920, vrtule 1038.

Chápu že na normální lítání je to asi celkem jedno, ale mě jde v první řadě o to, aby kvalitně visel :)

Autor:  Grugh [ pát 01.09.2017 1:19 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

Motory rozděl do dvojic (libovolně).
Dvojici motorů propoj přímkou.
Středy těchto dvou přímek propoj přímkou.
Ve středu této propojující přímky by mělo ležet těžiště (je tam střed tahu).
Na obrázku různé barvy ukazují různě vybrané dvojice motorů. Výsledek je vždy stejný.
Příloha:
dedcat.png
dedcat.png [ 9.67 KiB | Zobrazeno 4505 krát ]

A nenech si hlavně nakecat od nikoho hlouposti (jako že při těžišti vzadu budou motory táhnout stejně)!
Kde má být jednotka už nebude tak jednoduché. Není to čtverec, diagonály nesvírají pravý úhel, ... Bez korekcí v softwaru to podle mě nemůže být nikdy ideální.

Autor:  bitovod [ pát 01.09.2017 1:39 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

A hele, grafické určení těžiště plochy - to mě taky mohlo napadnout (ale nenapadlo). Tohle dává smysl, dokonce mám dojem, že to vyjde na tu desku už od pohledu líp. Díky.

Autor:  ujovko [ pát 01.09.2017 3:04 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

Motory nebudú ťahať rovnako, ale vyrovnajú stroj.
Také jednoduché s tým ťažiskom to nie je:

Edit: Ak si chceš urobiť PHD na túto tému, je to príležitosť. Ak chceš lietať, zapni stroj a poďme.
Veď ťažisko ovplyvní poloha všetkého, čo na koptéru dáš: kamera, regulátory, káblovačka, baterka.....
Ak zapneš horizont mód, elektronika to zvládne aj keď na rameno položíš zemiak.

Přílohy:
4ca.jpg
4ca.jpg
[ 123.44 KiB | Zobrazeno 4463 krát ]

4ca.jpg
4ca.jpg
[ 44.02 KiB | Zobrazeno 4459 krát ]


Autor:  tomashr [ pát 01.09.2017 7:35 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

Nemá cenu to komplikovat, obecně platí kousek před průsečík os, TBS klon jsem měl a takové je i doporučení u "originální" TBS :-)

Autor:  Amper [ pát 01.09.2017 8:42 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

Mam nekolik ruznych copter a rozumne rozhozeni se da akceptovat. Ale musis pocitat s tim ze pokud nebude teziste ve stredu stroje tak to musi motory na prislusne strane kompenzovat a tudiz vali vic. To muze byt problem u pretizenych stroju nebo naopak u predimenzovanych pohonu kdy nejde motory na opacne strane stahnout tak aby to bylo v rovine.

Co se tyka jednotky mimo stred stroje tak to muze mit dusledek v tom ze ti bude stroj pri otocce kolem yaw delat takovej krouzek. Proste se nebude tocit na miste ale opisovat kruh.

No a co se tyka tvaru stroje X vs H tak tam opet neni problem ale je potreba se podivat na rozlozeni hmotnosti. Pokud je stroj opravdu Hcko (nebo Xko s dlouhym stredem) a ma na tom stredu baterky, elektroniku, na cumaku gimbal a kameru tak je nutne resit PIDy pro Roll/Pitch zvlast. Treba Pixhawk to defaultne ma "sprazene" protoze pocita s umistenim vseho spis v centru. Pokud tomu tak neni tak je potreba odskrtnout ze PIDy jsou stejne a naladit kazdou osu zvlast. Je to proto ze z hlediska Roll je hmotnost ve stredu stroje ale z hlediska Pitch je hmotnost rozlozena po cele delce osy a regulace musi byt jinak nastavena.

Deadcat je presne tento pripad

Autor:  Seba [ pát 01.09.2017 10:19 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

Já mám coptéru Quanum XJ 470 a řešil jsem podobný problém s těžištěm,použil jsem výpočet jaký tu dal Grugh
Vzhledem k vybavení , jsem ale správného těžiště nemohl dosáhnou,baterky by trčely 10 cm za coptérou.Přesto to lítá na FPV stabilně,ale nevím co to časem udělá,protože přední motory jsou více zatížené.
Teorie výpočtu těžiště je dobře popsaná tady:
https://www.flitetest.com/articles/calc ... ultirotors

Autor:  bitovod [ pát 01.09.2017 10:51 ]
Předmět příspěvku:  Re: Mrtvá kočka - těžiště

Díky všem, ono je mi jasné, že to motory i elektronika poberou, i když to bude kapku mimo, šlo mi o to, že když už to dělám, tak proč to neudělat pořádně, dokud mne tam nic neomezuje. To, že mi polohu těžiště ovlivní všechno, co na to navěsím (především gimbal), to je mi vcelku jasný, ale právě v téhle fázi mám možnost to rozložení váhy kompenzovat polohou komponentů (třeba původní majitel měl 4x25A Qbrain, a aby mu vyšla váha, měl ho fakt hodně vzadu, takže pak měl problém s délkou kabelů a vycházelo mu to dost na knop). Každopádně se to už nějak rozumně rýsuje a váhu toho gimbalu se podaří vykompenzovat asi celkem v pohodě.

Stránka 1 z 1 Všechny časy jsou v UTC + 1 hodina [ Letní čas ]
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group
http://www.phpbb.com/