Switch to full style
Máte svůj copter nebo stavbu/užívaní plánujete a chcete popsat jeho stavbu, úpravy, zalétaní, létání.
Odeslat odpověď

Deadcat - těžiště

čtv 31.08.2017 22:51

Zdar,

kde by měla mít mrtvá kočka těžiště? Napadají mne dvě možnosti, obě můžou být dobře i špatně:

a) na průsečíku os motorů. Protože všechny motory jsou stejné, stejně táhnou, těžiště musí být mezi nimi, jako u klasické X (ale to mi vychází docela hodně vzadu, ne že bych tam řídící jednotku nenacpal, ale vypadá to divně).

b) na průsečíku os motorů v poloze X, tedy tak, jako kdyby ty přední motory nebyly "zasunuté" dozadu. Protože to, že jsou přední motory zasunuté, kompenzuje jednotka zvýšeným tahem.

Co je správně? Nebo existuje ještě jiná možnost? Mám tu před sebou SK450 z HK konvertovanou na kočku a snažím se jí ustrojit, předtím jsem měl (resp ještě mám :) ) jen symetrickou X, tam to bylo celkem jasné. Našel jsem stránku, kde ji popisuje (viz http://red20rc.org/sk450-deadcat-quadcopter-part-2/) a tam to vypadá, že má jednotku v místě, kde by byla u symetrického X.

Díky.

Bit

Re: Mrtvá kočka - těžiště

čtv 31.08.2017 23:39

Tak nechej těžiště vzadu (aby ve visu motory táhly plusminus stejně) a jednotku dej doprostřed. Ono to zas až tak extrémně nevadí, když jednotka není přesně v těžišti.

Re: Mrtvá kočka - těžiště

čtv 31.08.2017 23:44

On není problém, že by se tam nevešla, jen mi to připadalo od pohledu nějak divné, protože na rozdíl od mnoha fotek toho rámu (kterej ale vychází z X) by byla skoro na zadní hraně středového plata. Ne že by to nešlo, jen to vypadalo divně. Se mi tak zdálo :)

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 0:22

Ahoj, trochu sa tu prelínajú dva prvky:
- umiestnenie riadiacej dosky
- ťažisko
Mnoho dosiek vie korigovať tvar nesymetrického rámu. Napríklad ZMR250 nemá rovnaké vzdialenosti medzi motormi a dá sa to korigovať parametrami. Mám ju, nekorigujem.
MultiWii vie korigovať podobné nesymetrické tvary ako mrtvá mačka. Lietal som s MultiWii na "H" ráme, kde bola riadiaca doska vzadu. V priesečníku/ťažisku bola baterka. Nekorigoval som. Pri vodorovnom otáčaní opisovala riadiaca doska dráhu po kružnici. Kopteristi sa čudovali. Ja vravím, že keď to nepovieš doske, nevie, že je "zle" umiestnená a pracuje.
Ale skutočné ťažisko ak je mimo geometrického stredu rotácie vo všetkých osiach ovplyvňuje priebeh rotácie. Otázkou ostáva, akým štýlom chceš lietať.

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 0:49

V podstatě chci lítat nějak rozumně, žádná extra rychlost, žádná akrobacie, potřebuju FPV stativ :) Takže maximální možná dosažitelná stabilita s tímhle setupem - rám SK450 Dead Cat, jednotka DJI NAZA V2 (upgradovaná Lite) s Neo8M, motory DJI 2212/920, vrtule 1038.

Chápu že na normální lítání je to asi celkem jedno, ale mě jde v první řadě o to, aby kvalitně visel :)

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 1:19

Motory rozděl do dvojic (libovolně).
Dvojici motorů propoj přímkou.
Středy těchto dvou přímek propoj přímkou.
Ve středu této propojující přímky by mělo ležet těžiště (je tam střed tahu).
Na obrázku různé barvy ukazují různě vybrané dvojice motorů. Výsledek je vždy stejný.
dedcat.png
dedcat.png (9.67 KiB) Zobrazeno 4507 krát

A nenech si hlavně nakecat od nikoho hlouposti (jako že při těžišti vzadu budou motory táhnout stejně)!
Kde má být jednotka už nebude tak jednoduché. Není to čtverec, diagonály nesvírají pravý úhel, ... Bez korekcí v softwaru to podle mě nemůže být nikdy ideální.

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 1:39

A hele, grafické určení těžiště plochy - to mě taky mohlo napadnout (ale nenapadlo). Tohle dává smysl, dokonce mám dojem, že to vyjde na tu desku už od pohledu líp. Díky.

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 3:04

Motory nebudú ťahať rovnako, ale vyrovnajú stroj.
Také jednoduché s tým ťažiskom to nie je:

Edit: Ak si chceš urobiť PHD na túto tému, je to príležitosť. Ak chceš lietať, zapni stroj a poďme.
Veď ťažisko ovplyvní poloha všetkého, čo na koptéru dáš: kamera, regulátory, káblovačka, baterka.....
Ak zapneš horizont mód, elektronika to zvládne aj keď na rameno položíš zemiak.
Přílohy
4ca.jpg
4ca.jpg

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 7:35

Nemá cenu to komplikovat, obecně platí kousek před průsečík os, TBS klon jsem měl a takové je i doporučení u "originální" TBS :-)

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 8:42

Mam nekolik ruznych copter a rozumne rozhozeni se da akceptovat. Ale musis pocitat s tim ze pokud nebude teziste ve stredu stroje tak to musi motory na prislusne strane kompenzovat a tudiz vali vic. To muze byt problem u pretizenych stroju nebo naopak u predimenzovanych pohonu kdy nejde motory na opacne strane stahnout tak aby to bylo v rovine.

Co se tyka jednotky mimo stred stroje tak to muze mit dusledek v tom ze ti bude stroj pri otocce kolem yaw delat takovej krouzek. Proste se nebude tocit na miste ale opisovat kruh.

No a co se tyka tvaru stroje X vs H tak tam opet neni problem ale je potreba se podivat na rozlozeni hmotnosti. Pokud je stroj opravdu Hcko (nebo Xko s dlouhym stredem) a ma na tom stredu baterky, elektroniku, na cumaku gimbal a kameru tak je nutne resit PIDy pro Roll/Pitch zvlast. Treba Pixhawk to defaultne ma "sprazene" protoze pocita s umistenim vseho spis v centru. Pokud tomu tak neni tak je potreba odskrtnout ze PIDy jsou stejne a naladit kazdou osu zvlast. Je to proto ze z hlediska Roll je hmotnost ve stredu stroje ale z hlediska Pitch je hmotnost rozlozena po cele delce osy a regulace musi byt jinak nastavena.

Deadcat je presne tento pripad

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 10:19

Já mám coptéru Quanum XJ 470 a řešil jsem podobný problém s těžištěm,použil jsem výpočet jaký tu dal Grugh
Vzhledem k vybavení , jsem ale správného těžiště nemohl dosáhnou,baterky by trčely 10 cm za coptérou.Přesto to lítá na FPV stabilně,ale nevím co to časem udělá,protože přední motory jsou více zatížené.
Teorie výpočtu těžiště je dobře popsaná tady:
https://www.flitetest.com/articles/calc ... ultirotors

Re: Mrtvá kočka - těžiště

pát 01.09.2017 10:51

Díky všem, ono je mi jasné, že to motory i elektronika poberou, i když to bude kapku mimo, šlo mi o to, že když už to dělám, tak proč to neudělat pořádně, dokud mne tam nic neomezuje. To, že mi polohu těžiště ovlivní všechno, co na to navěsím (především gimbal), to je mi vcelku jasný, ale právě v téhle fázi mám možnost to rozložení váhy kompenzovat polohou komponentů (třeba původní majitel měl 4x25A Qbrain, a aby mu vyšla váha, měl ho fakt hodně vzadu, takže pak měl problém s délkou kabelů a vycházelo mu to dost na knop). Každopádně se to už nějak rozumně rýsuje a váhu toho gimbalu se podaří vykompenzovat asi celkem v pohodě.
Odeslat odpověď