Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 12 ] 
Autor Zpráva
 Předmět příspěvku: Deadcat - těžiště
PříspěvekNapsal: čtv 31.08.2017 21:51 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 23.3.2010
Příspěvky: 1256
Bydliště: Praha 9, Horní Počernice
Zdar,

kde by měla mít mrtvá kočka těžiště? Napadají mne dvě možnosti, obě můžou být dobře i špatně:

a) na průsečíku os motorů. Protože všechny motory jsou stejné, stejně táhnou, těžiště musí být mezi nimi, jako u klasické X (ale to mi vychází docela hodně vzadu, ne že bych tam řídící jednotku nenacpal, ale vypadá to divně).

b) na průsečíku os motorů v poloze X, tedy tak, jako kdyby ty přední motory nebyly "zasunuté" dozadu. Protože to, že jsou přední motory zasunuté, kompenzuje jednotka zvýšeným tahem.

Co je správně? Nebo existuje ještě jiná možnost? Mám tu před sebou SK450 z HK konvertovanou na kočku a snažím se jí ustrojit, předtím jsem měl (resp ještě mám :) ) jen symetrickou X, tam to bylo celkem jasné. Našel jsem stránku, kde ji popisuje (viz http://red20rc.org/sk450-deadcat-quadcopter-part-2/) a tam to vypadá, že má jednotku v místě, kde by byla u symetrického X.

Díky.

Bit

_________________
Startuji čím dál častěji, ale počet přistání, po kterých se letadlo nedá odnést v jedné igelitce, se i nadále limitně blíží nule...


Nahoru
 Profil  
 
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: čtv 31.08.2017 22:39 
Mecenáš serveru
Mecenáš serveru
Uživatelský avatar

Registrován: 22.3.2005
Příspěvky: 1178
Bydliště: Hlučín, CZ
Tak nechej těžiště vzadu (aby ve visu motory táhly plusminus stejně) a jednotku dej doprostřed. Ono to zas až tak extrémně nevadí, když jednotka není přesně v těžišti.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: čtv 31.08.2017 22:44 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 23.3.2010
Příspěvky: 1256
Bydliště: Praha 9, Horní Počernice
On není problém, že by se tam nevešla, jen mi to připadalo od pohledu nějak divné, protože na rozdíl od mnoha fotek toho rámu (kterej ale vychází z X) by byla skoro na zadní hraně středového plata. Ne že by to nešlo, jen to vypadalo divně. Se mi tak zdálo :)

_________________
Startuji čím dál častěji, ale počet přistání, po kterých se letadlo nedá odnést v jedné igelitce, se i nadále limitně blíží nule...


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: čtv 31.08.2017 23:22 
Protřelejší uživatel
Protřelejší uživatel

Registrován: 31.3.2015
Příspěvky: 159
Bydliště: Košice
Ahoj, trochu sa tu prelínajú dva prvky:
- umiestnenie riadiacej dosky
- ťažisko
Mnoho dosiek vie korigovať tvar nesymetrického rámu. Napríklad ZMR250 nemá rovnaké vzdialenosti medzi motormi a dá sa to korigovať parametrami. Mám ju, nekorigujem.
MultiWii vie korigovať podobné nesymetrické tvary ako mrtvá mačka. Lietal som s MultiWii na "H" ráme, kde bola riadiaca doska vzadu. V priesečníku/ťažisku bola baterka. Nekorigoval som. Pri vodorovnom otáčaní opisovala riadiaca doska dráhu po kružnici. Kopteristi sa čudovali. Ja vravím, že keď to nepovieš doske, nevie, že je "zle" umiestnená a pracuje.
Ale skutočné ťažisko ak je mimo geometrického stredu rotácie vo všetkých osiach ovplyvňuje priebeh rotácie. Otázkou ostáva, akým štýlom chceš lietať.


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: čtv 31.08.2017 23:49 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 23.3.2010
Příspěvky: 1256
Bydliště: Praha 9, Horní Počernice
V podstatě chci lítat nějak rozumně, žádná extra rychlost, žádná akrobacie, potřebuju FPV stativ :) Takže maximální možná dosažitelná stabilita s tímhle setupem - rám SK450 Dead Cat, jednotka DJI NAZA V2 (upgradovaná Lite) s Neo8M, motory DJI 2212/920, vrtule 1038.

Chápu že na normální lítání je to asi celkem jedno, ale mě jde v první řadě o to, aby kvalitně visel :)

_________________
Startuji čím dál častěji, ale počet přistání, po kterých se letadlo nedá odnést v jedné igelitce, se i nadále limitně blíží nule...


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: pát 01.09.2017 0:19 
Zkušený debatér
Zkušený debatér

Registrován: 24.11.2013
Příspěvky: 436
Bydliště: Praha 10
Obrázky: 9
Motory rozděl do dvojic (libovolně).
Dvojici motorů propoj přímkou.
Středy těchto dvou přímek propoj přímkou.
Ve středu této propojující přímky by mělo ležet těžiště (je tam střed tahu).
Na obrázku různé barvy ukazují různě vybrané dvojice motorů. Výsledek je vždy stejný.
Příloha:
dedcat.png
dedcat.png [ 9.67 KiB | Zobrazeno 1140 krát ]

A nenech si hlavně nakecat od nikoho hlouposti (jako že při těžišti vzadu budou motory táhnout stejně)!
Kde má být jednotka už nebude tak jednoduché. Není to čtverec, diagonály nesvírají pravý úhel, ... Bez korekcí v softwaru to podle mě nemůže být nikdy ideální.


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: pát 01.09.2017 0:39 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 23.3.2010
Příspěvky: 1256
Bydliště: Praha 9, Horní Počernice
A hele, grafické určení těžiště plochy - to mě taky mohlo napadnout (ale nenapadlo). Tohle dává smysl, dokonce mám dojem, že to vyjde na tu desku už od pohledu líp. Díky.

_________________
Startuji čím dál častěji, ale počet přistání, po kterých se letadlo nedá odnést v jedné igelitce, se i nadále limitně blíží nule...


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: pát 01.09.2017 2:04 
Protřelejší uživatel
Protřelejší uživatel

Registrován: 31.3.2015
Příspěvky: 159
Bydliště: Košice
Motory nebudú ťahať rovnako, ale vyrovnajú stroj.
Také jednoduché s tým ťažiskom to nie je:

Edit: Ak si chceš urobiť PHD na túto tému, je to príležitosť. Ak chceš lietať, zapni stroj a poďme.
Veď ťažisko ovplyvní poloha všetkého, čo na koptéru dáš: kamera, regulátory, káblovačka, baterka.....
Ak zapneš horizont mód, elektronika to zvládne aj keď na rameno položíš zemiak.


Přílohy:
4ca.jpg
4ca.jpg [ 123.44 KiB | Zobrazeno 1098 krát ]
4ca.jpg
4ca.jpg [ 44.02 KiB | Zobrazeno 1094 krát ]
Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: pát 01.09.2017 6:35 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 21.6.2008
Příspěvky: 3887
Nemá cenu to komplikovat, obecně platí kousek před průsečík os, TBS klon jsem měl a takové je i doporučení u "originální" TBS :-)


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: pát 01.09.2017 7:42 
Mazák
Mazák

Registrován: 30.8.2011
Příspěvky: 4677
Bydliště: Plzeň, CZ
Obrázky: 0
Mam nekolik ruznych copter a rozumne rozhozeni se da akceptovat. Ale musis pocitat s tim ze pokud nebude teziste ve stredu stroje tak to musi motory na prislusne strane kompenzovat a tudiz vali vic. To muze byt problem u pretizenych stroju nebo naopak u predimenzovanych pohonu kdy nejde motory na opacne strane stahnout tak aby to bylo v rovine.

Co se tyka jednotky mimo stred stroje tak to muze mit dusledek v tom ze ti bude stroj pri otocce kolem yaw delat takovej krouzek. Proste se nebude tocit na miste ale opisovat kruh.

No a co se tyka tvaru stroje X vs H tak tam opet neni problem ale je potreba se podivat na rozlozeni hmotnosti. Pokud je stroj opravdu Hcko (nebo Xko s dlouhym stredem) a ma na tom stredu baterky, elektroniku, na cumaku gimbal a kameru tak je nutne resit PIDy pro Roll/Pitch zvlast. Treba Pixhawk to defaultne ma "sprazene" protoze pocita s umistenim vseho spis v centru. Pokud tomu tak neni tak je potreba odskrtnout ze PIDy jsou stejne a naladit kazdou osu zvlast. Je to proto ze z hlediska Roll je hmotnost ve stredu stroje ale z hlediska Pitch je hmotnost rozlozena po cele delce osy a regulace musi byt jinak nastavena.

Deadcat je presne tento pripad

_________________
210,280X8,480 Hexa, 3.4m Go-3, EDF Goshawk, Huricane XL, EPP Spartan, SkySurfX8, SE.5 pred opravou


Nahoru
 Profil Soukromé album  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: pát 01.09.2017 9:19 
Zkušený debatér
Zkušený debatér

Registrován: 5.9.2014
Příspěvky: 397
Já mám coptéru Quanum XJ 470 a řešil jsem podobný problém s těžištěm,použil jsem výpočet jaký tu dal Grugh
Vzhledem k vybavení , jsem ale správného těžiště nemohl dosáhnou,baterky by trčely 10 cm za coptérou.Přesto to lítá na FPV stabilně,ale nevím co to časem udělá,protože přední motory jsou více zatížené.
Teorie výpočtu těžiště je dobře popsaná tady:
https://www.flitetest.com/articles/calc ... ultirotors


Nahoru
 Profil  
 
 Předmět příspěvku: Re: Mrtvá kočka - těžiště
PříspěvekNapsal: pát 01.09.2017 9:51 
Mazák
Mazák
Uživatelský avatar

Registrován: 23.3.2010
Příspěvky: 1256
Bydliště: Praha 9, Horní Počernice
Díky všem, ono je mi jasné, že to motory i elektronika poberou, i když to bude kapku mimo, šlo mi o to, že když už to dělám, tak proč to neudělat pořádně, dokud mne tam nic neomezuje. To, že mi polohu těžiště ovlivní všechno, co na to navěsím (především gimbal), to je mi vcelku jasný, ale právě v téhle fázi mám možnost to rozložení váhy kompenzovat polohou komponentů (třeba původní majitel měl 4x25A Qbrain, a aby mu vyšla váha, měl ho fakt hodně vzadu, takže pak měl problém s délkou kabelů a vycházelo mu to dost na knop). Každopádně se to už nějak rozumně rýsuje a váhu toho gimbalu se podaří vykompenzovat asi celkem v pohodě.

_________________
Startuji čím dál častěji, ale počet přistání, po kterých se letadlo nedá odnést v jedné igelitce, se i nadále limitně blíží nule...


Nahoru
 Profil  
 
Zobrazit příspěvky za předchozí:  Seřadit podle  
Odeslat nové téma Odpovědět na téma  [ Příspěvků: 12 ] 

 


Kdo je online

Uživatelé procházející toto fórum: Žádní registrovaní uživatelé a 1 návštěvník


Nemůžete zakládat nová témata v tomto fóru
Nemůžete odpovídat v tomto fóru
Nemůžete upravovat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete mazat své příspěvky v tomto fóru
Nemůžete přikládat soubory v tomto fóru

Hledat:
Přejít na:  

 

  Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group  Český překlad – phpBB.cz 

 

NAVRCHOLU.cz